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索旭东

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导纳控制的MDK参数详解
导纳控制的三个参数的名字直接来源于经典力学，因为导纳控制的核心就是用软件模拟一个真实的物理系统——弹簧-阻尼-质量系统。机器人末端要表现得就像这个物理系统一样，...
索旭东 22小时前2026-07-27 13:50:26
工具、系统、原理、原型、机器人
导纳MDK参数调节步骤及原理
经过“最坏情况”（最大曲率×最高清洁速度）调试的导纳参数，足以作为整个清洁任务的统一交互特性。如果一组 M-D（K=0）参数能在不同曲率下保持一致的贴合效果，这...
索旭东 22小时前2026-07-27 13:47:24
基础、调试、原理、安全、机器人
基于牛顿-欧拉算法，实现机械臂的逆动力学
通过牛顿-欧拉（Newton-Euler）算法，可以为复合机械臂（SCARA + 双俯仰 + 清洁模组）构建一个高效、精确的逆动力学模型，下面给出从原理到实现的...
索旭东 22小时前2026-07-27 13:45:41
递归、连接、模型、算法、原理
牛顿-欧拉算法 - 机械臂动力学模型
牛顿-欧拉算法是机械臂动力学建模与计算的核心利器，理解后就能明白 Pinocchio 在底层是如何高效、实时地算出每个关节所需力矩的。
索旭东 4天前2026-07-24 11:50:01
工具、连接、模型、算法、原理
导纳MDK 跟传统 PID 控制算法的对比
导纳控制和常规 PID 控制不是同一个原理，但在特定条件下，它们在行为上有相似之处。下面从原理、区别、以及如何确定那三个参数（质量 M、阻尼 D、刚度 K）三个...
索旭东 4天前2026-07-23 21:38:34
原理、机器人、pid、模型、系统
转动惯量的物理含义
转动惯量可以理解为旋转运动中的“质量”，在直线运动中，质量 m 代表物体抵抗线性加速的惯性；在旋转运动中，转动惯量 I 就代表物体抵抗角加速度的惯性。
索旭东 4天前2026-07-23 21:38:26
工具、工作、模型、原理、机器人
机械臂柔性控制的惯性补偿参数获取
惯性补偿的目的，是消除工具自身加速运动时产生的惯性力/力矩对六维力传感器读数的干扰。这样，传感器输出的就只剩下真实的接触力，确保导纳控制器不会把机器人自己的“动...
索旭东 6天前2026-07-21 16:00:00
模型、排序、实时计算、机器人、工具
六维力传感器重量及质心坐标的参数辨识
需要求解的未知数：标量质量 m，质心坐标 r_com=[x_c,y_c,z_c]T
索旭东 6天前2026-07-21 15:59:44
工作、数据、数据采集、机器人、工具
机器人清洁的快速贴上原理解析
从“非接触”到“稳定贴合”的瞬间，是清洁任务中最容易损伤釉面的环节。要同时做到快速和无冲击，核心在于设计一套分阶段的控制切换策略。
索旭东 6天前2026-07-21 15:59:09
机器人、工具、原理、最佳实践、安全
机器人接触瞬间切换的触觉自定位方法
一个典型的“最后一厘米”定位问题，也是机器人从“粗定位”进入“精细交互”的关键衔接点，先梳理约束，再给出方案。
索旭东 6天前2026-07-21 15:58:37
模型、设计、安全、机器人、工具
柔性运动的惯性补偿公式解析
惯性补偿公式源自刚体动力学，其核心是：将六维力传感器之后的整个工具视为一个刚体，通过牛顿-欧拉方程，计算出它在加速运动时应该产生的惯性力和力矩，然后从传感器原始...
索旭东 6天前2026-07-21 15:58:15
安全、机器人、com、工具
六维力传感器重力补偿的参数获取
一个六维力传感器，不是一整块铁。它内部有一个通过精密加工形成的弹性体，弹性体上贴着应变片。我们可以把它想象成一个小型的“测力弹簧”。
索旭东 11天前2026-07-16 20:37:29
工作、连接、算法、机器人、工具
机械臂柔性运动的重力和惯性补偿
六维力传感器直接测到的是施加在它安装面上的所有广义力，这里面混合了真实接触力、工具重力、自身重力、运动惯性力以及振动等干扰。直接使用这个原始信号，会让导纳控制器...
索旭东 11天前2026-07-16 20:37:03
工具、模型、软件、系统、机器人
清洁机器人的动力学建模必要性分析
对于清洁机器人运动学+ 六维力补偿 → 导纳控制的方案，这是一个完整且合理的力控框架。对于当前定义的清洁任务，不需要在实时控制器中构建完整的机械臂动力学模型。
索旭东 13天前2026-07-14 19:49:13
系统、机器人、解决方案、模型、算法
复合机器人自主清洁作业技术方案
介绍一套以力位混合导纳控制+曲面法向在线估计+俯仰冗余优化为核心的方案，可以实现高贴合质量、低损伤风险的清洁。
索旭东 14天前2026-07-13 20:21:20
框架、模型、优化、机器人、工具
机械臂串联关节，柔顺控制策略
对于具备同一方向不同行程俯仰的关节，以机械臂在末端有两个同向俯仰关节（J5：大行程，J6：小行程）为例，这创造了一个非常有价值的运动学冗余。合理分配和利用这个冗...
索旭东 14天前2026-07-13 20:21:11
实践、优化、工具、模型、配置
复合机器人自主清洁的技术路线
本方案按照从标定到清洁执行的完整流程，覆盖了运动学/动力学、力觉感知、控制策略、任务规划及模组切换等全部核心环节。
索旭东 14天前2026-07-13 20:21:03
安全、机器人、工具、数据、算法
机器人清洁模组防止细菌滋生的方案
针对清洁模组在湿润状态下细菌滋生的问题，如果我们将“热风烘干”一并纳入，可以从烘干、化学、物理、材料、系统设计五个维度构建一道立体的防线。下面逐一拆解每个...
索旭东 17天前2026-07-11 08:46:58
效率、安全、机器人、设计、系统设计
清洁机器人上的热风烘干功能
热风烘干方案如果从基站端移植到机器人本体上，它的优劣势会变得非常极端。这本质上是在移动机器人有限的电量、体积、重量预算内，塞进一套原本属于固定基站的“大功...
索旭东 17天前2026-07-11 08:46:35
机器人、工作、行业、基础、设计
机器人清洁模组的自清洁技术
针对清洁模组本身（主要指拖布和滚刷）的自清洁，目前主流技术已经从简单的“打湿拧干”发展为一个复杂的系统，可以把它们拆解为机械、水路、化学、物理四个维度的组合拳。...
索旭东 19天前2026-07-08 17:13:54
机器人、工作、行业、设计、原理

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