问物理学:计算世界角加速度与局部空间的关系

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我用Python编写了一个非常简单的刚体模拟。在我的代码中，我使用公式计算角加速度：

angAcc =扭矩*惯性张量^-1(注:行-主矩阵顺序)

现在，扭矩在世界空间，所以我的inertiaTensor也应该在世界空间.执行角加速度计算的Python代码如下所示：

oriMat = quaternion.ToMatrix(self.ori)
inertia_world = self.inertia_local * oriMat
matrix.Invert(inertia_world)
angAcc = vector.Transform(self.totalTorque, inertia_world)

oriMat实际上是一种局部到世界的转换.self.totalTorque是世界空间的扭矩。因此，这个程序将局部惯性转化为世界惯性，并利用它与世界扭矩的反比来计算世界角加速度。这个代码工作得很好。

我想看看是否可以在局部空间进行角加速度计算，并最终将局部angAcc转换为world angAcc。下面是代码：

oriMat = quaternion.ToMatrix(self.ori)
self.totalTorque = vector.Transform(self.totalTorque, matrix.Inverted(oriMat))
angAcc = vector.Transform(self.totalTorque, matrix.Inverted(self.inertia_local))
angAcc = vector.Transform(angAcc, oriMat)

在这里，我想在局部空间进行扭矩-惯性变换。为此，我使用oriMat的逆变换将oriMat变换为刚体的局部空间。然后通过倒置的局部惯性来获得局部空间的角加速度。最后，通过与oriMat的转换，将角加速度转换为世界空间。

由于某些原因，这段代码不能给出我的刚体的正确行为，我真的不知道为什么。有人想到办法了吗？