Arduino-SBUS协议构建.上

我在前些日子买了个遥控器，下面是关于遥控器的文章：

Tiny X8M遥控器全解

Tiny X8M遥控器源码解读.1

我就在想，我是不是能做个解码SBUS的东西，可以方便的解码来着接收机的RC信号，毕竟遥控是每个男孩子都喜欢的东西。 FlySky+A8S(SBUS接收机）+ESP8266控制大疆Tello无人机.准备

自制S-Bus接收器（控制dji EP车）

自制SBUS接收端代码分析.上

关于SBUS写过几篇文章，但是一直没有很深刻的认识一下这个协议。先搜索一下相关的内容再写也不迟。

S-BUS其实是一种串口通信协议，采用100000的波特率，数据位点8bits，停止位点2bits，偶效验，即8E2的串口通信。可以传输16个比例通道和2个数字（bool）通道。其硬件上基于RS232协议，采用TTL电平，但高位取反（负逻辑，低电平为“1”，高电平为“0”）采用的是反向电平传输，也就是说，在S-BUS的发送端高低电平是反向的，协议中的所有高电平都被转换成低电平，协议中的所有低电平都被转换成高电平。通信波特率为100K（不兼容波特率115200）。

这点是我们要注意的的事情，还有一点是关于电平反向问题。

通信接口：USART（TTL）

通信参数：1个起始位+8个数据位+偶校验位+2个停止位，波特率=100000bit/s,电平逻辑反转。

通信速率：每14ms（模拟模式）或7ms（高速模式）发送，即数据帧间隔为 11ms（模拟模式）或4ms（高速模式）。

数据帧格式：[1]

字节位 byte1 byte2-23 byte24 byte25

类型 开始字节 通道数据字节（含16个脉宽通道） 标志位字节（含2个数字通道） 结束字节

数据 0x0F 通道数据范围11Bits = [0,2047] 2个数字通道位+2个状态位 0x00

byte1:

startbyte = 0000 1111b (0x0F)

byte2-23:

databytes = 22bytes = 22 x 8Bits = 16 x 11Bits(CH1-16)

通道数据低位在前，高位在后，每个数据取11位，具体协议如下：

读取的databyte值：

byte 2 3 4 5 6 7 etc

内容 12345678 12345678 12345678 12345678 12345678 12345678 etc

转化后的通道值：

通道 CH01 CH02 CH03 CH04 etc

内容 67812345678 34567812345 81234567812 56781234567 etc

byte24:

Bit 7 6 5 4 3 2 1 0

含义 数字通道CH17 数字通道CH18 帧丢失位 故障保护激活位 N/A N/A N/A N/A

byte25:

endbyte = 0000 0000b (0x00)

大概看了这么多，就懂了，开始写。