PCL点云特征描述与提取（1）

#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/features/integral_image_normal.h>  //法线估计类头文件
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
int main ()
{
//打开点云代码
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile ("table_scene_lms400.pcd", *cloud);//创建法线估计估计向量pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
ne.setInputCloud (cloud);
 
//创建一个空的KdTree对象，并把它传递给法线估计向量//基于给出的输入数据集，KdTree将被建立pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ> ());
ne.setSearchMethod (tree);//存储输出数据

pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);//使用半径在查询点周围3厘米范围内的所有临近元素
ne.setRadiusSearch (0.03);
//计算特征值
ne.compute (*cloud_normals);// cloud_normals->points.size ()应该与input cloud_downsampled->points.size ()有相同的尺寸//可视化

pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PCL Viewer");
viewer.setBackgroundColor (0.0, 0.0, 0.0);
viewer.addPointCloudNormals<pcl::PointXYZ,pcl::Normal>(cloud, cloud_normals);while (!viewer.wasStopped ())
{
    viewer.spinOnce ();
}return 0;
}

 #include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/features/integral_image_normal.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>     
 int main ()
    {           pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile ("table_scene_mug_stereo_textured.pcd", *cloud);             //创建法线估计向量
pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
 pcl::IntegralImageNormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;         
/*
 三种法线估计方法
 COVARIANCE_MATRIX 模式从具体某个点的局部邻域的协方差矩阵创建9个积分，来计算这个点的法线
 AVERAGE_3D_GRADIENT   模式创建6个积分图来计算水平方向和垂直方向的平滑后的三维梯度并使用两个梯度间的向量积计算法线
AVERAGE_DEPTH——CHANGE  模式只创建了一个单一的积分图，从而平局深度变化计算法线*/
ne.setNormalEstimationMethod (ne.AVERAGE_3D_GRADIENT);  //设置法线估计的方式      ne.setMaxDepthChangeFactor(0.02f);   //设置深度变化系数ne.setNormalSmoothingSize(10.0f);   //设置法线优化时考虑的邻域的大小
ne.setInputCloud(cloud);               //输入的点云ne.compute(*normals);                    //计算法线             //可视化
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PCL Viewer");   //视口的名称viewer.setBackgroundColor (0.0, 0.0, 0.5);  //背景颜色的设置
viewer.addPointCloudNormals<pcl::PointXYZ,pcl::Normal>(cloud, normals);  //将法线加入到点云中
while (!viewer.wasStopped ())
  {
   viewer.spinOnce ();
  }           
  return 0;
}