NVIDIA Isaac Sim安装疑难杂症攻克记：两周问题总汇与实战攻略

NVIDIA机器人技术练气群已经成立两周有余，我们始终致力于将这个群聊打造成为一个ISAAC开发者们自由交流、分享经验以及进行技术实操的活跃平台。近两周来，群内成员们展开了热烈的讨论，积极分享自己在安装和使用NVIDIA ISAAC过程中遇到的各种问题。

为了更好地汇聚这些宝贵的经验和知识，帮助更多开发者顺利解决技术难题，我们将定期梳理群内的问题与解答，精心整理成一系列实用且富有针对性的文章，分享给每一位对机器人模拟仿真感兴趣的朋友。

### **问题1：显存不足**

**名场面**：

1."6G显卡能跑吗[捂脸]"

2："妈呀，我还是凡人段，达不到安装要求"（显存不足）

3："RTX 3060 12G 显存可以跑起来吗？"

**解决方法**：

- **最低要求**：必须使用显存≥8G的GPU（如RTX 3060 12G、RTX 4060Ti 16G等）。

- **推荐配置**：建议使用RTX 4090（16G）或更高性能显卡以获得流畅体验。

### **问题2：安装包解压失败**

**名场面**：

1、NVIDIA isaac课程加载很缓慢

2、解压Isaac Sim 4.5版本压缩包时提示错误。

3、错误截图显示文件路径层级过深或安全软件拦截。

**解决方法**：

1. 问题1:

* 第一步翻墙就可以，后面在课程节点浏览切换的时候可以不翻墙

2. 问题2:

* 检查文件完整性：重新下载安装包，确保无中断。

* 简化路径层级：将压缩包放在浅层目录（如桌面），避免路径过长。(LYC：这写了错误原因 应该就是文件夹套的层数太多了)

* 系统兼容性：优先使用Linux系统（如Ubuntu 20.04/22.04），Windows可能出现兼容问题。

### **问题3：Isaac Sim程序启动卡顿或无响应**

**名场面**：

1."启动后卡在加载界面，提示安全软件冲突。"

2."点击Start后程序直接结束，无响应。"

**解决方法**：

1. 问题1:

* **耐心等待**：首次启动需加载资源，可能耗时几分钟 。

* **检查硬件配置**：确保GPU驱动为最新版本（驱动更新后解决）。

* **关闭安全软件**：关闭防火墙或杀毒软件（验证有效）。

### **问题4：系统兼容性问题**

**名场面**：

1"有云端部署的方法不？或者Mac？"

2："Ubuntu 24.04是否兼容？"

3："Windows安装失败，是否必须用Linux？"

**解决方法**：

- **推荐系统**：优先使用Ubuntu 20.04/22.04（LYC确认兼容性最佳）。

- **Windows限制**：Windows可能出现兼容问题，建议双系统或Linux环境（何琨-Ken：Windows下ROS配置复杂）

- 线上容器安装教程视频：https://www.bilibili.com/video/BV11ZRcYsEWE/?spm_id_from=333.1387.homepage.video_card.click&vd_source=9b9f5070e3133751c9c3a968c87961d1

### **问题5：驱动安装失败**

**名场面**：

1、请教一下，为什么我的--network=host不生效 要把这些端口加上才能访问？

2、重装 nvidia-container-toolkit出现这个一般怎么解决？

3、驱动也安装了，secure boot 也关了，还出现这个，有类是问题吗

4、在Ubuntu 22.04内核6.8.0上安装NVIDIA驱动535失败。

5、安装后提示驱动不兼容，程序崩溃。

**解决方法**：

1. 问题1:

* 未得到解决

2. 问题2:

* 看着像是网络的问题，需要进行科学上网。

3. 问题3：

* 这就是驱动没有装好

4. 问题4：

* Ubuntu 直接用指令， 4060 可以到 550，通过APT安装：执行 `sudo apt install nvidia-driver-535`。(HawkChen)

* 检查内核兼容性：确保驱动版本与内核匹配，必要时降级内核或驱动。

* 禁用Secure Boot：在BIOS中关闭Secure Boot功能。

5. 问题5：

* **更新驱动**：通过NVIDIA官网下载最新驱动（Sam更新驱动后解决）

* **验证CUDA版本**：确保CUDA版本与Isaac Sim要求匹配（官方文档推荐CUDA 12.x）。

**个人建议**:

* 达子真的应该好好重视内地的网络问题 学校可是不能教学生科学上网的。

### **问题6：资源下载缓慢**

**名场面**：

"assets文件很大，下载了3个小时。"

"Windows版安装包下载速度极慢。"

**解决方法**：

- **网盘资源**：利用群内分享的网盘链接（Vulcan_S提供夸克网盘资源）。

- **使用梯子加速**：通过代理工具提升下载速度（GPUS_Lady确认翻墙有效）。

- **外接硬盘存储**：将资源包存放于外置硬盘，避免占用系统盘空间。(可以先下载至外接硬盘中，再解压至Ubuntu中，否则需要占两倍空间，自问自答)

### **问题7：非RTX显卡支持**

**名场面**：

1："Tesla T4卡能用在Isaac吗？"

2："MacBook是否支持？我没有NVIDIA显卡。"

**解决方法**：

1. * **仅支持RTX系列**：Isaac Sim依赖RTX显卡的光追核心进行物理计算，Tesla系列无法运行。

* **硬件升级**：更换RTX 3060/4060Ti/4090等支持光追的显卡。

2. 不能，具体 NVIDIA官方文档：

https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/latest/installation/requirements.html

3. **替代方案**：租用云服务器（推荐阿里云A10实例）。

### **问题8：WSL环境问题**

**名场面**：

1"WSL的Linux有成功的嘛？"

2"WSL下的Linux安装是否可行？"

**解决方法**：

- **不推荐WSL**：GPU直通支持有限，建议双系统或物理机安装（LYC：虚拟机可能无法调用独显）。

- **双系统方案**：为Windows分配独立分区安装Ubuntu，避免依赖WSL。

------

### **问题9：NVIDIA isaac课程访问缓慢**

**提问者**：杪、陈建华

**问题内容**：

杪："小白请问，是需要翻墙吗？"

陈建华："NVIDIA Isaac课程页面加载缓慢。"

**解决方法**：

- **直接访问**：DLI课程无需翻墙，但加载较慢，建议使用Chrome/Firefox浏览器。

- **耐心等待**：首次访问需加载课程资源，避免频繁刷新。

- **分阶段翻墙**：首次访问需翻墙，后续浏览可关闭（陈建华验证有效）。

------

### **问题10：机械臂模型兼容性**

**提问者**：��

**问题内容**：

"Isaac Sim中机械臂模型报Lula相关错误。"

**解决方法**：

- **检查模型配置**：确保URDF文件与Isaac Sim版本兼容（何琨-Ken：需调整关节参数）。

- **官方示例参考**：从Isaac资产库导入标准模型（LYC：使用内置工厂场景测试）。

### **问题11：硬盘空间不足**

**提问者**：LYC

**问题内容**：

- "部署完软件后，占多大电脑空间？官方资产包3个要100+G。"

**解决方法**：

- **清理空间**：确保安装盘有至少150GB可用空间（LYC建议预留更多空间）。

- **选择性下载**：仅下载当前项目所需的资产包（官方文档支持模块化下载）。

### **问题12：容器安装权限问题**

名场面- "在Linux上用容器安装Isaac Sim时提示权限错误。"

**解决方法**：

- **Docker权限**：将用户加入`docker`组并重启服务（`sudo usermod -aG docker $USER`）。

- **SELinux/AppArmor**：临时禁用或配置策略允许容器运行（需谨慎操作）。

### **问题13：ROS桥接通信失败**

**名场面**：

- "在WSL2中配置ROS桥接后，Isaac Sim无法与ROS节点通信。"

**解决方法**：

- **网络配置**：确保WSL2与Windows主机防火墙允许ROS端口通信（默认11311）。

- **使用物理机**：推荐在Ubuntu物理机中运行ROS（LYC验证双系统更稳定）。

### **问题14：英文课程学习困难**

**名场面**：

- "课程是英文的，部分成员语言理解有障碍。"

**解决方法**：

- **浏览器翻译工具**：使用Chrome自动翻译功能 。

- **中文教程**：参考群内分享的B站中文教程 。

### **问题15：Python脚本报错**

**名场面**：

- "运行官方Python示例时提示模块未找到（如`omni.kit`）。"

**解决方法**：

- **环境配置**：在Isaac Sim自带的Python环境中运行脚本（避免使用系统Python）。

- **依赖安装**：通过`pip install`安装缺失包（需确认版本兼容性）。

### **问题16：多显卡配置无效**

**名场面**：

1- "双显卡笔记本（如RTX 4060 + 核显）无法调用独显运行Isaac Sim。"

**解决方法**：

- **强制指定GPU**：在NVIDIA控制面板中设置Isaac Sim默认使用独显。

- **Linux配置**：使用`prime-run`命令启动程序（仅限Linux）。

### **问题17：复杂场景性能低下**

**名场面**：

- "加载工厂场景后帧率极低，RTX 2060显卡卡顿严重。"

**解决方法**：

- **简化场景**：关闭不必要的物理效果或降低渲染质量（官方文档提供优化指南）。

- **硬件升级**：升级至RTX 3090/4090或使用云服务器（何琨-Ken建议）。

### **问题18：Linux权限不足**

**问题内容**：

- "Ubuntu安装时提示权限拒绝，无法写入目录。"

**解决方法**：

- **使用`sudo`**：以管理员权限运行安装命令（需谨慎）。

- **目录权限**：修改目标目录权限（`chmod 777 /target/path`）。

### **问题19：容器网络异常**

**名场面**：

- "Docker容器内Isaac Sim无法连接外部服务（如ROS Master）。"

**解决方法**：

- **网络模式**：启动容器时使用`--network=host`模式（共享主机网络）。

- **端口映射**：手动映射ROS所需端口（如`-p 11311:11311`）。

### **问题20：自定义模型加载失败**

**名场面**：

- "导入自定义URDF机械臂模型时提示关节参数错误。"

**解决方法**：

- **模型校验**：使用`check_urdf`工具验证URDF文件完整性（ROS工具链）。

- **示例参考**：参考Isaac Sim内置模型调整关节参数（LYC提供示例）

### **问题21：容器化部署失败**

**名场面**：

1："容器配环境，哪位大佬解答一下，感激不尽"

2："Docker镜像拉取超时，一直卡在下载阶段。"

**解决方法**：

- **镜像源替换**：使用阿里云镜像加速器 `registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/isaac-sim`。

- **端口映射**：添加参数 `-p 8211:8211 -p 8080:8080`。

- **特权模式**：启用 `--privileged` 或 `--cap-add=SYS_PTRACE`（需谨慎）。

### **问题22：资产包加载卡死**

**名场面**：

1："拖入资产后直接卡死，右下角加载进度条不动。"

2："透明材质渲染异常，冰箱隔板透视。"

**解决方法**：

- **本地预加载**：提前下载资产包到本地（夸克网盘链接）。

- **材质修复**：右键目标USD文件 → `Set Rigid Body` → 选择 `convexDecomposition`。

- **显存释放**：定期执行 `nvidia-smi --gpu-reset -i 0`（需root权限）。

### **问题23：ROS 2桥接失败**

**名场面**：

1："ROS话题无法订阅，提示依赖缺失。"

2："Ubuntu下ROS节点通信超时。"

**解决方法**：

1. **依赖安装**：

```bash

sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full python3-rosdep

```

2. **网络配置**：确保ROS与Isaac Sim在同一局域网，关闭防火墙。

3. **环境变量**：添加 `export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/path/to/fastdds.xml`。

### **问题24：Windows安装路径错误**

**名场面**：

1："安装到中文路径报错，提示权限不足。"

2："Win11系统下双击安装包无反应。"

**解决方法**：

- **路径规范**：使用全英文路径（如 `C:\IsaacSim`）。

- **权限提升**：右键安装包 → 以管理员身份运行。

- **系统兼容**：禁用Windows Defender实时保护。

### **问题25：多系统引导丢失**

**名场面**：

1："装双系统后Ubuntu引导消失。"

2："GRUB修复失败，无法进入系统。"

**解决方法**：

1. 工具修复：使用boot-repair工具：

```bash

sudo add-apt-repository ppa:yannubuntu/boot-repair && sudo apt install boot-repair

```

2. **U盘启动**：通过Live USB执行 `grub-install` 和 `update-grub`。

### **问题26：资源加载卡死 **

- **名场面**：

1`："这地方拖一下就直接卡死"

2："我昨晚搞了一晚，容器安装成功，就是连上一直黑黑的，啥也没有"

- **解决方案**：

1`："硬盘空间够的话 就下载asset到本地，按教程部署"

2："要下载cache，omniverse搜索cache"