手持slam地形测绘实践记录

SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)同步定位与地图构建,一种同时实现设备自身定位和环境地图构建的技术。

SLAM技术原理是使用相机、激光雷达、惯性测量单元等传感器，来收集环境信息，然后用算法将这些信息融合起来，以确定设备在未知环境中的位置，并构建一张环境地图。

通俗意义上讲就是手持激光扫描仪，能拿着走的激光雷达

今年感觉slam好火，都在各个厂家做，都说他方便，简单，今天通过一个案例来带大家走一遍slam土方计算以及地形测绘的流程。

设备以及相关软件

其域创新灵光Lixel L1 16线程手持slam RTK版，设备其实不是很重，但是走起来激光头一直转，拿着走就会感觉很累，范围大还是建议上背包

不要迷信厂家的开机即测，md测得地方大真的累死个人

配套后处理软件：灵光LixelStudio，主要用来点云去噪，点云赋色，点云解算，这个软件还行吧，主要就是去去人影噪点和赋色。

软件自带的去噪算法声称是行业级别，试过感觉还行，反正所有造这个的厂家都说自己的是行业级算法，🤣。

开始吐槽了：

这个b软件还搞个加密狗，做工奇差无比，怎么说呢，做工和我pdd9.9的蓝牙鼠标里面带的那个USB接收器差不多。

还有就是他这个上RTK模块只是给工程里加了一个GNSS数据，直出的还是相对坐标数据，需要在软件里进行GNSS解算把相对坐标点云转换成绝对坐标点云。

Terrasolid，他那个b软件也就只能预处理去去噪，算土方，地面点分类还是要上专业的激光点云处理软件，当然Lidar 360也可以。

作业流程图

成果展示

自带的灵光LixelStudio操作很简单，点一下全局优化，点一下人影去除，点一下RTK转换就完成预处理了。

当然处理点云数据对电脑配置还是有点要求的。

反射强度色彩展示点云

可以看出经过预处理以后还是会有一定的人影噪点残留，但是基本没有任何影响了，算法还是可以的。

裁剪后点云

自动分类地面点成果以及DEM展示

因为是纯自动宏分类，没有手工分类所以DEM会有点粗糙

土方计算

总结

相较于传统外业地形测绘，确实简单了不少，甚至于是很多，但是反之在内业上会繁琐许多（如果用Lidar 360可能会简单一些）。

而且带来的大数据量也会让你需要升级一下电脑配置，说实话如果不手动分类其实结果还行，但是要是手动分类那强度就打起来了咯，不过算土方这种小场景还好，测地形这个真的还是考虑考虑学个证飞机载激光吧。