《四小时学会松下PLC编程》—006多轴运行的操作说明

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1、多轴联动基本指令语参考

A数据表设定模式控制指令有F380；F381；F382；F384；F385最常用。

B【F380 POSST】位置控制数据表启动指令，根据位置数据表设定参数，启动位置控制指令，实现E点/P点/C点/J点控制等。

例如：

观察F380模式【F380 POSST，S1，S2，S3】

S1代表启动位置通道（0-5）；

S2代表启动数据表编号（1-20）；

S3代表指定输出（0-脉冲输出；1-仅计算）。

上面例句代表意思是：执行CH0通道，运行第3个数据表编号，进行脉冲输出。

C【F381 JOGST】JOG运行启动指令，根据事先设定参数启动JOG运行。

例如：

【F381 JOGST ，S1，S2】

S1代表：要启动的JOG的通道编号（0-5）；

S2代表：运行方向（0-正转，1-反转）。

例句代表运行CH0轴正转与反转。

D【F382 ORGST】原点返回启动指令，根据事先设定的数据启动原点返回运行。

例如：

【F382 ORGST ，S】

S代表：通道编号（0-5）。

例句代表运行CH2轴原点返回指令。

E【F384 PTBLR】位置控制参数读取指令，将位置控制数据保存到运算存储器的区域上面。

例如：

【F384 PTBLR ， S1 ，S2 ，n , D 】

例句代表读取通用区域，号码2的2位字节，保存到数据寄存器DT2000上面。

F【F385 PTBLW】位置控制参数写入指令。

例如：

【F3855 PTBLR ，S1 ，S2 ，n , D 】

例句代表在CH0的位置数据表写入，将DT32562上面数据写入到偏置地址K24上面。

2、位置控制数据表的设置

A先讲解轴的设置，对于FPXH系列PLC最多可以控制6轴，14点的晶体管输出PLC可以控制2轴；30/40点的晶体管输出PLC可以控制4轴；60点的晶体管输出PLC可以控制6轴。

观察上面三张设置图片，这个设置是初学者最容易忽略的基本设置，但机器需要多少轴时，设置多少轴。第三张图片设置上，要设置为数据表控制位置模式，并且不同轴各自有自己固定的脉冲输出点。

相对应的原点感应器分别是X4,X5,X6,X7,X2,X3这个是初学者最容易犯的错误，记住这些固定的知识点，让编程标准化。

B对轴进行基本设置，在选项中的位置数据表设置中对使用的CH轴进行设置：

在上面可以设置需要运行设置的轴个数，也可以设置是否需要直线插补，这个最多可以支持各自两根轴的直线插补。

C位置数据表设置里面有几个细节是初步接触的工作人员容易忽略的，这里就稍做提醒。

以下分三点讲解，1、数据表参数设置注意事项；2、数据表内容设置；3、数据表位置分配方法。

C.1、数据表参数设置注意事项：

脉冲输入方式以及旋转方向，原点返回方式以及原点返回方向这些都可在调试过程知道，多尝试多调试就可知最准确方式，这个就不分析。

重点强调启动速度，初步设置的人可能会忽略这个参数，每一个电机都有它最大承受电流。启动速度，最终速度，还有加速时间将决定加速度，而加速度将受电机启动电流约束。若这几个参数设置不合理，将导致电机过载。所以这个启动速度最好靠数据寄存器赋值，保证可以在人机界面上面可调。

就是应用高级指令F385实现赋值，这部分内容可以参考004篇，里面有较为详细的讲解。

C.2、数据表内容设置：

一般在标准设备多轴控制上，会设置结束点并且走绝对值模式。这里强调两点设置。

a、目标速度的设置，上面已经有说明目标速度将影响到电机加速度，并且电机走的速度越大，抗负载能力会越弱，当然这里强调都是步进电机，所以每一个电机都有它能够运行的最大速度所以同样要将数值放在数据寄存器，方便在人机界面调试。

同样是应用到F385指令，更加详细内容在004篇上有讲解，可以返回去看看。

b、加速时间和减速时间的设置，同样是影响到加速度的大小，同样最好将数值放在数据寄存器上面，方便在人机界面上面调试。

C.3、数据表位置分配方法：

一根轴数据表有20行，并非要求我们用光它，一般用3个就可以满足需求，用得越多程序会越复杂，尽量少用行数。

对于相同动作的程序就用同一行数据表，然后利用索引寄存器不断变地址即可。对于不同动作的就放在其它行数据表上面，这样写程序就会非常方便。

3、原点返回运行设置

A强调一点，这些功能的应用皆是在FPWIN GR7软件上实现。

这里要额外强调一点，为了选好系统电源，轴运行要先仔细设计好，防止购买电源后供电不足。比如工作时需要同时控制几根轴，最多要同时用到几根轴，通过这一点来选择电源大小。若选择电源太小，往往会发生一些很难查的故障。

B另外，回原点时要先仔细想好，是否有的轴需要先回原点后，其它轴才能回原点。防止多轴同时回原点发生碰撞等故障。

C回原点程序要分两种情况，一种是轴原先在原点感应器上面；另一种是轴不在原点感应器上面。

a、同样第一步应用高级指令F385赋值回原点坐标，初始速度，终点速度给数据表。

b、当轴不在原点感应器上面时，应用高级指令F382，控制轴回原点，后面的K0/K1/K2/K3分别代表CH0/CH1/CH2/CH3。

c、当轴在感应器上面时，通过控制轴向远离原点感应器位置的方向移动一定距离，然后再启动F382回原点。

d、X30，X31，X32，X33，X34，X35分别代表电机运行到位的完成信号，轴运行完成后这些信号将触发。

e、回原点程序这部分比较简单，主要是要注意那些小细节，并且要充分考虑轴是否可以同时回原点，轴与轴之间是否有约束。

4、JOG运行设置

强调一点，这些功能的应用皆是在FPWIN GR7软件上实现。

JOG运行，用于调试位置坐标的控制方法，是确定位置坐标不可或缺的工具。市场上面的螺丝机，点胶机，点锡机，喷漆机等标准自动化设备上面都有使用用。只需要掌握三点就可以快速灵活地应用该功能。1、赋值临时脉冲数给指定的临时数据寄存器；2、设置不同的调试速度；3、控制各轴的运行。

A、赋值临时脉冲数给指定的临时数据寄存器

里面用到高级指令F384，其中H1/H101/H201/H301代表是CH0/CH1/CH2/CH3各轴，后面的H2与K2是默认值，照搬即可。最后的DT2000/DT2002/DT2004/DT2006代表被赋值的临时数据寄存器。利用常闭继电器作为输入，保证不断读取该轴脉冲数。

B、设置不同的调试速度

以下是三个不同档次的速度

a、低速度

利用高级指令F385，H2/H102/H202/H302各自代表CH0/CH1/CH2/CH3，后面的K2与K16都是默认值，同样需要设置各轴的启动速度，只有当启动速度和最终速度协调好，轴运行时才不会出现响声，而启动速度是设置在在K1，这个和最终速度地址不一样，要记得区分开来。

b、中速度

c、高速度

这三个速度的设置所需要的数据地址不一样，要将其放在不同的数据寄存器上面。

C、控制各轴的运行

编程设置如下所示

其中用到高级指令F381，第一个参数K0/K1/K2/K3分别代表CH0/CH1/CH2/CH3各轴，后面的K0与K1代表正转与反转。

注意上面有用到32位数据比较指令，这里是用来限制轴运行，可以通过设置限位起点与终点脉冲数，从而限制轴的运行，防止轴在调试过程中出现碰撞，导致电机失电，这个是新手容易犯的错误，谨记谨记！

5、多轴运动控制基本构成

强调一点，这些功能的应用皆是在FPWIN GR7软件上实现。

自动化设备永远离不开多轴联动控制，而它概括上讲，只需控制三部分：速度赋值控制，位置坐标赋值控制，轴运行控制。

A、速度赋值控制：

应用高级指令F385，实现赋值给位置控制数据表。赋值速度参数，千万要记得启动速度和最大速度都要赋值在数据寄存器上面，保证可调。

先看前面八行，皆是赋值给最大速度，H3/H103/H203/H303，对应代表的是第几轴，分别是CH0/CH1/CH2/CH3。

DT**代表的是速度参数；K2是默认，最后面K*4代表数据表上面的第几行，例如K4代表第一行速度参数，K14代表第二行速度参数，K24代表第三行速度参数，以此类推。

后面四行，皆是赋值给启动速度，这里和上面不同，刚开始为H**2，H2/H102/H202/H302分别代表CH0/CH1/CH2/CH3。

DT**代表启动速度参数；K2同样是默认值，最后K1同样是默认值，直接写入即可。

B、位置坐标赋值控制：

观察前面三行，皆是赋值位置坐标，里面有使用到索引寄存器，这部分内容上节课有讲过。

同样是采用高级指令F385，H203/H3/H303，同上面讲解一样分别代表CH3/CH0/CH3，这里就不多说明。

第二位置是I2DT0/I2DT200/I2DT400，是代表位置坐标地址，当I2参数不一样时代表的数据寄存器不同。例如I2=K10时，分别代表DT10/DT210/DT410。

第三个是默认值K2，第四个是K*6，代表位置数据表的第几行，K6代表第一行，K16代表第二行，K26代表第三行，以此类推。

C、轴运行控制：

涉及到轴运行控制时，需要应用到高级指令F380。上面可以清楚看到有三个位置实现轴运行，现在稍做分析。

第一位置H0/H1/H2/H3，分别代表CH0/CH1/CH2/CH3，这个和赋值指令有点区别。

第二位置K*代表位置控制表的第几行，K1代表第一行，K2代表第二行，K3代表第三行，注意这一点同样和上面的赋值位置有区别，谨记谨记！最后K0是默认值。

这个就是几轴运行控制系统设计时要切记切记的三个步骤，掌握这三个步骤就算入门，剩下的就得自己多练多想多总结，

6、直线插补的应用

强调一点，这些功能的应用皆是在FPWIN GR7软件上实现，并且只是适用于松下FPXH系列产品。

直线插补控制是轴控制中一种比较特别的控制方式，直线插补即先合成两根不同轴的向量，然后按这个合成向量运行，同时启动两轴，同时结束两轴。这个在工程使用上也比较多，比如喷漆机这种需要工作在一个既定的轨迹等设备。

现在以喷漆机上面一段小程序，分三点稍做详细介绍。1、直线插补控制的设置；2、直线插补指令调用；3、常犯错误分析。

1、直线插补控制的设置

A、在数据控制表设置上选择CH设置，在选项上选择使用CH设置，下面有一个插补，选择你所需要的插补的轴。

B、在插补动作上面选择需要的速度控制模式，可以有两种模式，合成速度指定和长轴指定，合成速度以两轴速度的合成速度指定；长轴速度指以移动量大的轴速度为指定。

2、直线插补指令调用

A、这个是喷漆机上面的一段小程序，调用F380，指定的是同一组中较小的通道编号，比如对CH0和CH1进行直线插补，那调用的就是CH0通道。F380上面其它参数设置前面有讲过，这里就不再做讲解。

B、但是插补控制无法进行JOG运行的合成，无法进行原点返回的合成，要运行以上两种模式都必须单独控制。并且停顿时间必须设置1ms以上，否则将发生运行错误。

3、常犯错误分析

A、若移动量，加速时间，减速时间，目标速度等值超过设定范围，位置控制启动时发生位置控制错误。

B、脉冲数只能设置在50HZ-100000HZ，低于50HZ会自动默认为50HZ。

C、选择晶体管输出和继电器输出将不同，继电器输出型需要另外购买2个脉冲输入输出插卡，谨记！

7、轴运行特殊输入输出点

强调一点，这些功能的应用皆是在FPWIN GR7软件上实现，并且只是适用于松下FPXH系列产品。

这一节讲的内容会比较少，但却非常重要。

在松下PLC-FPXH系列中有些特殊输入点和输出点是作为轴运行过程中的反馈信号，这个和其它系列的PLC有点区别。分两部分讲解：1、特殊输入点的应用。2、特殊输出点的应用。

7.1、特殊输入点的应用：

A、BUSY状态确认

输入接点X28/X29/X2A/X2B/X2C/X2D，表示电机正在动作的BUSY标志，在JOG运行或者原点返回开始时ON，动作结束时OFF。

这里面隐藏的信息是在未启动时这些是OFF状态，这几个特殊输入点分别代表CH0/CH1/CH2/CH3/CH4/CH5轴。

B、位置控制结束确认

表示动作结束的动作完成标志X30/X31/X32/X33/X34/X35，在动作结束时ON，并一直保持到下一个位置控制、JOG运行、原点返回中任意一个动作启动。

这里面同样隐藏一个信息，在未启动时这些为OFF状态。同样分别代表CH0/CH1/CH2/CH3/CH4/CH5轴。

C、原点返回结束确认

表示原点返回结束确认X48/X49/X4A/X4B/X4C/X4D，这个是在原点返回指令F382使用后，轴工作完成之后的标志。在原点返回动作结束时ON，并一直保持到下一个位置控制、JOG运行、原点返回中的任意一个动作启动。

ON的时机是原点刚好返回完成时。

D、原点感应器输入点的设置

这个只需要在系统寄存器上面进行设置即可。

7.2、特殊输出点的应用：

特殊输出点主要用来控制电机停止。停止动作的执行分为四种，系统停止，紧急停止，限位停止，减速停止四种。

系统停止采用输出点Y20，这个会立刻停止，若是电机在高速运行时会因为瞬间加速度太大而出现电机过载失电。

紧急停止各轴代表的输出点不同，分别是Y50/Y51/Y52/Y53/Y54/Y55，将其置为ON，停止已经启动的动作，停止对应通道的脉冲输出，会按照位置控制参数设定菜单中设定的减速时间减速停止。

减速停止各轴代表为Y58/Y59/Y5A/Y5B/Y5C/Y5D，按启动中的位置控制动作中设定的减速时间进行减速。

一般情况下直接用紧急停止操作即可。它们执行停止控制速度顺序为：系统停止大于紧急停止大于减速停止。

以上就是今天要讲解的内容，希望对你有参考价值！