《四小时学会松下PLC编程》—011快速编程四部曲在六轴自动点锡机上的应用分析

专注于非标自动化行业，专业，职业分析等

服务于非标自动化百万工程师

这是Automation发布的第92篇文章

强调一点，这些功能的应用皆是在FPWIN GR7软件上使用，这个案例建立在FP-XH系列的松下PLC产品上面。

以点锡机为案例，讲解快速编程方法。快速编程说白就是找规律，找套路。而作者会将自己多年的经验，然后总结出最快速编写程序的方法。

每一个标准设备，都会涉及多轴运动，利用多轴JOG运行，确定设备运行轨迹。规律分三步，如下：

1、赋值临时脉冲数给指定的临时数据寄存器；2、设置不同的调试速度；3、控制各轴的运行。

1、赋值临时脉冲数给指定的临时数据寄存器

里面用到高级指令F384，

其中H1/H101/H201/H301代表是CH0/CH1/CH2/CH3各轴，后面的H2与K2是默认值，照搬即可。

最后的DT2000/DT2002/DT2004/DT2006代表被赋值的临时数据寄存器。利用常闭继电器作为输入，保证不断读取该轴脉冲数。

2、设置不同的调试速度

以下是三个不同档次的速度

A、低速度

利用高级指令F385，H2/H102/H202/H302各自代表CH0/CH1/CH2/CH3，后面的K2与K16都是默认值，同样需要设置各轴的启动速度，只有当启动速度和最终速度协调好，轴运行时才不会出现响声，而启动速度是设置在在K1，这个和最终速度地址不一样，要记得区分开来。

B、中速度

C、高速度

这三个速度的设置所需要的数据地址不一样，要将其放在不同的数据寄存器上面。

3、控制各轴的运行

编程设置如下所示

其中用到高级指令F381，第一个参数K0/K1/K2/K3分别代表CH0/CH1/CH2/CH3各轴，后面的K0与K1代表正转与反转。

注意上面有用到32位数据比较指令，这里是用来限制轴运行，可以通过设置限位起点与终点脉冲数，从而限制轴的运行.

防止轴在调试过程中出现碰撞，导致电机失电，这个是新手容易犯的错误，谨记谨记！

以下面这一个回原点模块为案例，对其它标准设备都采用这种方法去完成工作，便可以以最短的时间完成工作。

这些功能的应用皆是在FPWIN GR7软件上实现。

另外强调一点，为选好系统电源，轴运行要先仔细设计好，防止购买电源后供电不足。比如工作时需同时控制几根轴，最多使用轴的数量，通过这一点来选开关电源大小。若选择电源过小，往往会发生一些难查故障。

另外，回原点时要先仔细想好，是否有的轴需先回原点后，其它轴才能回原点。防止多轴同时回原点发生碰撞等故障。

回原点程序要分两种情况，一种是轴原先在原点感应器上面；另一种是轴不在原点感应器上面。

1、同样第一步应用高级指令F385赋值回原点坐标，初始速度，终点速度给数据表。

2、当轴不在原点感应器上面时，应用高级指令F382，控制轴回原点，后面的K0/K1/K2/K3/K4分别代表CH0/CH1/CH2/CH3/CH4。

3、当轴在感应器上面时，通过控制轴向远离原点感应器位置的方向移动一定距离，然后再启动F382回原点。

回原点程序这部分比较简单，主要是要注意那些小细节，并且要充分考虑轴是否可以同时回原点，轴与轴之间是否有约束。

讲解坐标确定程序模块，先看下面程序：

估计看起来会一头雾水，没关系，这里重点强调几点：

1、应用高级指令时，一定要清楚知道是32位数据还是16位数据，这一点弄错，后面程序调试出问题，会比较麻烦。亲，切记切记！例如里面的F1；F28；F31；F36等，都是32位数据。在这种标准设备上面一般都会用32位，一般机器行程较长。

2、索引寄存器I0，I1，I2等在使用时，若遇到32位数据，切记切记每次加的数量是2，如下所示：

3、最重要的一点，刚开始布局一定要准确，可以减少后面修改时间。上面的布局分4部分：1、正常顺序添加坐标；2、在任意位置删除坐标；3、在之间位置添加坐标；4、在任意位置修改坐标。

自动化设备永远离不开多轴联动控制，而它概括上讲，只需控制三部分：速度赋值控制，位置坐标赋值控制，轴运行控制。

1、速度赋值控制：

应用高级指令F385，实现赋值给位置控制数据表。赋值速度参数，千万要记得启动速度和最大速度都要赋值在数据寄存器上面，保证可调。

先看前面八行，皆是赋值给最大速度，H3/H103/H203/H303，对应代表的是第几轴，分别是CH0/CH1/CH2/CH3。

DT**代表的是速度参数；K2是默认，最后面K*4代表数据表上面的第几行，例如K4代表第一行速度参数，K14代表第二行速度参数，K24代表第三行速度参数，以此类推。

后面四行，皆是赋值给启动速度，这里和上面不同，刚开始为H**2，H2/H102/H202/H302分别代表CH0/CH1/CH2/CH3。

DT**代表启动速度参数；K2同样是默认值，最后K1同样是默认值，直接写入即可。

2、位置坐标赋值控制：

观察前面三行，皆是赋值位置坐标，里面有使用到索引寄存器，这部分内容上节课有讲过。

同样是采用高级指令F385，H203/H3/H303，同上面讲解一样分别代表CH3/CH0/CH3，这里就不多说明。

第二位置是I2DT0/I2DT200/I2DT400，是代表位置坐标地址，当I2参数不一样时代表的数据寄存器不同。例如I2=K10时，分别代表DT10/DT210/DT410。

第三个是默认值K2，第四个是K*6，代表位置数据表的第几行，K6代表第一行，K16代表第二行，K26代表第三行，以此类推。

3、轴运行控制：

涉及到轴运行控制时，需要应用到高级指令F380。上面可以清楚看到有三个位置实现轴运行，现在稍做分析。

第一位置H0/H1/H2/H3，分别代表CH0/CH1/CH2/CH3，这个和赋值指令有点区别。

第二位置K*代表位置控制表的第几行，K1代表第一行，K2代表第二行，K3代表第三行，注意这一点同样和上面的赋值位置有区别，谨记谨记！最后K0是默认值。

这个就是几轴运行控制系统设计时要切记切记的三个步骤，掌握这三个步骤就算入门，剩下的就得自己多练多想多总结，希望这篇文章对你来说有参考价值。