树莓派上配置Lerobot机器人开发环境

1. 安装树莓派系统（Arm架构）

Raspberry Pi 5搭载了64位的四核Arm Cortex-A76处理器，因此属于ARM64架构，系统镜像下载地址（windows/Mac/Ubuntu：https://pan.baidu.com/s/1jIlv0BQVnhuPhWfUJWAKRQ?pwd=sjbf)，安装Pi5.

在这里插入图片描述

2. 环境配置

2.1 启用 SSH（登录Pi系统）

1. 烧录程序之前
2. 配置中选中启用SSH的复选框
3. 点击确认（suoxd：123）
4. 系统烧录后登录，常见三种方案，登录效果如下图 4.1 方案一：HDMI口直接连接显示器，作为开发主机使用（窗口界面显示） 4.2 方案二：开发主机通过命令行使用ssh登录：ssh username@IP_address 4.3 方案三：开发主机安装ssh访问工具使用（例如Putty）
5. 配置好树莓派系统的镜像文件Raspberry-lerobot-128G下载地址（https://pan.baidu.com/s/1lZmMgQzY17O2xhxLVMD_HQ?pwd=zhen，SD卡不小于128G） 5.1 新的SD卡直接烧录就好 5.2 已经烧录树莓派系统的SD卡，需要先合并分区

在这里插入图片描述

2.2 安装 Miniconda （Raspberry Pi 5使用的是64位ARM架构（arm64））

wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh
# 输入几个 yes (默认安装路径、是否默认启动等）
bash ~/Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh
source ~/.bashrc
conda list

在这里插入图片描述

2.3 配置LeRobot

# 创建激活全新 conda 环境
conda create -y-n lerobot python=3.10
conda activate lerobot
# 下载安装Lerobot
git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git ~/lerobot
cd ~/lerobot
# 使用feetech电机的依赖项安装LeRobot
pip install-e".[feetech]"

在这里插入图片描述

2.4 github 免科学上网

1. 源码直接从百度网盘下载lerobot-main.zip（https://pan.baidu.com/s/1SE4Dm-X2QSI_-mof7q5svQ?pwd=zhen）
2. 拷贝到树莓派系统（scp命令或者使用WinScp软件）
3. 解压：unzip lerobot-main
4. 重命名：mv mv lerobot-main lerobot

在这里插入图片描述

3. 镜像备份

3.1 软件安装

官网：https://win32diskimager.org/ 网盘下载：win32diskimager-1.0.0-install.exe（https://pan.baidu.com/s/1bMUi78djA0GbFFz1tcOU_g?pwd=zhen）

在这里插入图片描述

3.2 制作镜像

1. 拔出SD卡，使用读卡器，插入电脑USB口
2. 选择路径后命名镜像文件：xxx.img
3. 读取：win32diskimager软件自动读取SD卡系统写入img镜像文件

在这里插入图片描述