ICRA 2021 | 基于激光雷达的端到端高效鲁棒导航框架

本文提出了一个高效鲁棒的基于LiDAR的端到端导航框架。首先介绍了基于稀疏卷积核优化和硬件感知模型设计的Fast-LiDARNet。然后，提出了混合证据融合，直接估计仅来自单一前向通道预测的不确定性，然后智能地融合控制预测。在一辆全尺寸的汽车上评估了该系统，实验展示了车道稳定以及导航能力。当存在意外事件（如传感器故障）的情况下，我们的系统显著提高了鲁棒性，并减少了人工接管次数。