b、OpenCV立体校正 在OpenCV中，立体校正流程如下： stereoRectify()函数实现Bouguet算法，得到立体校正参数。...然后看一看stereoRectify()函数： void stereoRectify( InputArray cameraMatrix1, InputArray distCoeffs1,...OpenCV学习(5): 图像畸变校正 图像矫正去畸变 Opencv remap()重映射函数详解及使用示例 Bouguet极线校正的方法 机器视觉学习笔记（8）——基于OpenCV的Bouguet立体校正 StereoRectify
在双目立体相机的情况下，newCameraMatrix通常设置为由cv::stereoRectify计算的P1或P2。 此外，根据矩阵R，新相机在坐标空间中的取向也是不同的。...在双目相机的例子中，这个函数被调用两次：一次是为了确定每个相机的朝向，经过stereoRectify之后，依次调用cv::stereoCalibrate。
立体校正运用旋转使两个相机图像面都在同一平面上，同时stereoRectify方法还能返回新坐标空间中的投影矩阵。 ? 4）计算所需的映射 由于我们假设相机是固定的，无需再次计算变换。
4、测试程序 测试程序由师兄编写，完成了从左右图像生成深度图的整个过程： 其中的stereoRectify.cpp文件调用了remap()函数，将其进行修改，加上计时输出，然后分别在开启NEON前、开启...NEON后运行测试： void StereoRectify::rectify(cv::Mat left_src, cv::Mat right_src, cv::Mat &left_dst, cv::Mat
//Rodrigues变换 //图像校正之后，会对图像进行裁剪，这里的validROI就是指裁剪之后的区域 Calib3d.stereoRectify
; } Mat R, T, R1, P1, R2, P2; fs["R"] >> R; fs["T"] >> T; stereoRectify...视差效果：BM SGBM > GC ； (3) BM 算法比2.0版性能有所提升，其状态参数新增了对左右视图感兴趣区域 ROI 的支持（roi1 和 roi2，由stereoRectify
处理角点 现在就只相当于左右两个棋盘图像对齐操作 将摄像头对齐 使用立体校正 rect_l, rect_r, proj_mat_l, proj_mat_r, Q, roiL, roiR = cv2.stereoRectify
Rotation和Translation之后，要用下面的API对两幅图像进行立体对极线校正，这就需要算出两个相机做对极线校正需要的R和T，用R1,T1, R2, T2表示，以及透视投影矩阵P1，P2： cv::stereoRectify
Learning OpenCV中的图示 可是在实验过程中发现，如果将Translation向量按尺度缩放，对于StereoRectify之后的左右视图不会有变化，比如将T = [ -226.73817
# 立体校正 R = cv2.Rodrigues(rec)[0] Rl, Rr, Pl, Pr, Q, validROIL, validROIR = cv2.stereoRectify(cameraMatrixL
+j) { double *ptr = vecCamerasParam.P_r.ptr(i,j); cout << *ptr<<endl; } cv::stereoRectify
这是所描述的功能，它计算（R，T），使得：R2 = R * R1，T2 = R * T1 + T StereoRectify，计算每个摄像机的旋转矩阵（虚拟地）使两个摄像机图像平面成为同一平面。
split', 'sqrBoxFilter', 'sqrt', 'startWindowThread', 'stereoCalibrate', 'stereoCalibrateExtended', 'stereoRectify
/data/stereo/case1/right14.png') 估计立体整流参数： R1, R2, P1, P2, Q, validRoi1, validRoi2 = cv2.stereoRectify...使用cv2.stereoRectify函数估计校正变换参数-它获取立体装备参数并返回校正参数：第一摄像机旋转，第二摄像机旋转，第一摄像机投影矩阵，第二摄像机投影矩阵，视差-深度映射矩阵，所有像素均有效的第一相机
该两个线性基于相机矩阵（self.K），失真系数（self.d），基本矩阵的旋转分量（R），以及基本矩阵（T）的平移成分： R1, R2, P1, P2, Q, roi1, roi2 = cv2.stereoRectify
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