首页
学习
活动
专区
工具
TVP
发布
精选内容/技术社群/优惠产品,尽在小程序
立即前往

将3D对象平行于estametedVerticalPlane检测到的垂直平面对齐

将3D对象平行于估计的垂直平面检测到的垂直平面对齐是指将一个3D对象与通过垂直平面检测算法估计出的垂直平面进行对齐的过程。

在计算机视觉和增强现实领域,垂直平面检测是一种常见的技术,用于识别和估计场景中的垂直平面。通过使用深度传感器或摄像头,可以获取场景中的点云或图像数据。然后,利用计算机视觉算法,可以从数据中提取出垂直平面的参数,如法线向量和平面方程。

一旦估计出垂直平面,就可以将3D对象与该平面进行对齐。对齐的目的是使得3D对象的某些特定部分与垂直平面重合或平行,以达到更加真实和逼真的效果。

应用场景:

  1. 增强现实应用:将虚拟对象与现实世界中的垂直平面对齐,使得虚拟对象看起来更加融入真实环境。
  2. 室内设计和家具摆放:将虚拟的家具或装饰品与实际房间的垂直平面对齐,以便用户可以更好地预览和调整布局。
  3. 建筑和工程设计:将建筑模型与估计的垂直平面对齐,以便进行可视化分析和设计评估。

腾讯云相关产品和产品介绍链接地址: 腾讯云提供了一系列与云计算和人工智能相关的产品和服务,以下是一些相关产品和链接地址:

  1. 腾讯云计算服务(云服务器、容器服务、弹性伸缩等):https://cloud.tencent.com/product/cvm
  2. 腾讯云人工智能服务(图像识别、语音识别、自然语言处理等):https://cloud.tencent.com/product/ai
  3. 腾讯云物联网平台:https://cloud.tencent.com/product/iotexplorer
  4. 腾讯云数据库服务(云数据库MySQL、云数据库MongoDB等):https://cloud.tencent.com/product/cdb
  5. 腾讯云存储服务(对象存储、文件存储等):https://cloud.tencent.com/product/cos
  6. 腾讯云区块链服务:https://cloud.tencent.com/product/baas
  7. 腾讯云音视频服务:https://cloud.tencent.com/product/tcav

请注意,以上链接仅供参考,具体产品和服务选择应根据实际需求进行评估和决策。

页面内容是否对你有帮助?
有帮助
没帮助

相关·内容

如何实现智能视觉测量系统-为什么原木智能尺需要高精度3D相机

2.物体姿态(朝向)是未知,不同姿态,在2D图像中进行测量会影响测量结果。以一个圆形平面物体为例,垂直相机视线摆放时在图像中是一个圆,不垂直摆放时是一个椭圆。...智能处理流程与人工尺一致,主要区别在于人工用尺测量物理世界中木材横截面改为用机器视觉算法测量虚拟3D空间中木材横截面。整个处理流程如下图所示。...现实世界中3D物体经过这个透视变换,被投影到像平面上变为2D图像。为了表述和展示方便,通常使用虚拟像平面,也将它称为像平面。...经过透视投影,现实世界中3D点被投影到2D图像中,成为平面图像中一个2D点。...这两张图是对齐,每个像素既有颜色值又有与之对应XYZ坐标。下图是3D相机重建出3D图像,称为点云,用MeshLab软件打开之后可以观看和操作。

54620

常用公差及配合

( 图 二 十 一 ) ØD轴线必须位于距离为公差值0.1,且在垂直方向平行基准轴线平行平面之间. b 线对线平行度公差(相互垂直两个方向) ( 图 二 十 二 ) 公差带是两对相互垂直距离分别为...六 ) 公差带是分别垂直给定方向距离分别为t 1和t 2,且垂直基准面的两平行平面之间区域...( 图 三 十 七 ) Ød轴线必须位于分别垂直给定方向距离分别为公差值0.1和0.2互相垂直,且垂直基准平面的两对平行平面之间. c 任意方向 ( 图 三 十 八 ) 公差值前加注Ø,公差带是直径为公差值...注意:尺寸位置及标准. 3.2.2.3 面对线垂直度公差 ( 图 四 十 ) 公差带是距离为公差值t,且垂直基线平行平面之间区域....( 图 四 十 一) 被测面必须位于距离为公差值0.05,且垂直基准轴线平行平面之间. 3.2.2.4 面对面垂直度公差 ( 图 四 十 二 ) 公差带是距离为公差值t,且垂直基准面的两平行平面之间区域

2.4K20
  • 一种用于移动机器人自动识别电梯按钮去除透视畸变方法

    在得到角点像素坐标的检测结果后,利用摄像机固有参数反矩阵,按钮角点像素坐标在当时归一化图像平面上转化为空间坐标。第三步是从失真的图像到标准透视空白坐标系估计相机运动。...其中P [3]代表第三行新空间坐标点,转换矩阵T定义为标准透视图图像和需要校正图像中第一个角空间坐标点值之间差值。 第四步是通过扭曲图像与标准透视坐标系对齐来从这些图像估计摄像机运动。...也就是说,希望获得最佳旋转和平移矩阵,以获得新空间坐标点,这些空间坐标点构成新四边形,其中两条线都平行由标准坐标系空间坐标点组成四边形中线。...那么最终准则如下所示: ? 当“最终标准”最小时,我们可以获得最优旋转和平移矩阵,该矩阵可以测到按钮角点空间坐标点转换为标准透视图按钮角理想空间坐标点,而不会发生变形。...这种传统几何算法关键思想是通过在图像上执行仿射校正来使图像更接近于正面平行视图,从而恢复平行正面平行图像视图线平行度,并利用基于消失点RANSAC方法。 失真消除算法结果比较 ?

    1.2K10

    3D图形渲染技术

    ---- 如何用2D平面展现3D图形 2D图形 在一个平面中有了两个点,知道了他们XY坐标,就可以把它们链接起来画成一条线 通过控制A和B点XY坐标可以控制一条线 在3D图像中,点坐标多了一个...Z轴坐标系 但是在2D屏幕坐标上不可能有XYZ立体坐标轴 所以需要图形算法负责把3D坐标“拍平”显示到2D屏幕上,这个叫做3D投影 3D点转换为2D点之后,再用之前链接2D点方法去连接这些点...,然后就可以得到这个3D2D坐标了 如果用光去找一个3D物体时候,用一个平面去展示投影,当转动3D物体时候,投影会看起来像3D物体,尽管投影面是平面。...电脑也是这样去做3D转成2D。...首先屏幕就是一个2D投影平面,根据投射算法就可以3D转成2D坐标 正交投影 立方体各个边在投影中互相平行,可以说利用数学3D转换成了2D坐标系 正交投影是一种平行投影,类似用一束平行光把物体影像垂直地投射到地面上

    1.7K20

    综述:用于自动驾驶全景鱼眼相机理论模型和感知介绍

    垂直视场使得能够捕获靠近车辆区域,例如,当在路口停车时,检测到更高海拔物体,如交通灯。...鱼眼图像中线可以近似为二次曲线,等效透视图像中平行线如何收敛单个消失点,鱼眼图像中并行直线在两个消失点处收敛,这两个消失点,当上升到单位球体时,是球体上对极点,红色和绿色分别表示水平平行线(...蓝色为相关地平线)和垂直平行线透视图,红点和绿点表示消失点,其中一个消失点位于图像外部。...如图12所示,两台相机单个3D理想观测位于同一对极平面上,与针孔情况下它们位于对极线上方式相同,然而,重要是要注意,必须校准摄像机,以便图像特征提升到投影球,相反,对于窄视场摄像机,通过基本矩阵为未校准相机定义了极线几何...他们还提出了反平行约束,以消除汽车平行自我车辆移动时通常出现运动视差模糊。

    3.9K20

    VP-SLAM:具有点、线和灭点单目实时VSLAM

    注:VP(Vanishing Point,灭点):在透视投影中,一束平行投影面的平行线投影可以保持平行,而不平行投影面的平行线投影会聚集到一个点,这个点称为灭点。...文献[10] 提出了一种均值偏移算法来跟踪MF在场景中旋转,同时使用一维密度对齐进行平移估计。OPVO[11]通过使用KLT跟踪改进了平移估计。这两种方法都要求两个平面在帧中始终可见。...LPVO[12]通过线段集成到系统来缓解这一要求。结构线与主要MF对齐,并可以集成到均值偏移算法中,从而提高鲁棒性。因此,对于LPVO,考虑到线段存在,场景中只需要一个平面可见。...尤其是,在给定场景中具有一组3D平行线图像时,这些线必须与MW中主导方向 对齐。因此,给定图像中至少两个线簇,相关簇 中对应线高斯球面上大圆法向量必须垂直主导方向。...ATE(绝对平移误差)误差之前,所有轨迹与7DoF与地面实况对齐[16]。

    83710

    VP-SLAM:具有点、线和灭点单目实时VSLAM

    注:VP(Vanishing Point,灭点):在透视投影中,一束平行投影面的平行线投影可以保持平行,而不平行投影面的平行线投影会聚集到一个点,这个点称为灭点。...因此,每个MW与一个帧相关联,该帧被表示为曼哈顿帧(MF),并且可以从VP推断,VP是MW中3D平行线图像投影交点。因此,使用VP可以减少姿态漂移。...文献[10] 提出了一种均值偏移算法来跟踪MF在场景中旋转,同时使用一维密度对齐进行平移估计。OPVO[11]通过使用KLT跟踪改进了平移估计。这两种方法都要求两个平面在帧中始终可见。...LPVO[12]通过线段集成到系统来缓解这一要求。结构线与主要MF对齐,并可以集成到均值偏移算法中,从而提高鲁棒性。因此,对于LPVO,考虑到线段存在,场景中只需要一个平面可见。...尤其是,在给定场景中具有一组3D平行线图像时,这些线必须与MW中主导方向 对齐。因此,给定图像中至少两个线簇,相关簇 中对应线高斯球面上大圆法向量必须垂直主导方向。

    1.9K10

    69. 三维重建4-立体校正(Recitification)

    因此,我们必须引入立体校正(Rectification)操作,它对两幅图像做变换,最终使得两幅图像极线平行,且在水平方向对齐。...即便我们根据内参数对图像进行一定比例缩放,使得两幅图像尺寸一致,我们发现极线依然不能对齐,而且是倾斜: 当执行我上面提到立体校正步骤后,两个图像所有极线变为水平,且在纵向对齐,此时两个图像尺度也校正到一致状态...校正后,我们看到两个光心所在平面平行,它们都看向同一个方向。...X轴应该平行两个相机光心连线,所以有: 2. Y轴应该垂直X轴和原始相机视线方向(即原始相机坐标系Z轴,我们用k来表达)所在平面: 3....Z轴应该垂直X轴和Y轴所在平面: 到此为止,我们就确定了虚拟相机方向(旋转矩阵),光心(c1和c2),内参,这样就很容易利用刚提到公式来对图像进行变换了: 2.2 具体实现 在具体实施中,我们假设已经通过相机几何参数标定

    1.3K20

    2D – 3D 和 4 轴加工零件之间差异

    更准确术语 2.5/2D 通常是用于数控制造。 2D/3D/4X/5X 定义 2D(棱柱形)零件 2.5/2D 铣削刀具路径仅在 XY 平面上加工。Z 轴仅用于工具定位在深度处。...然而,有些棱柱形零件需要第 4 轴或第 5 轴加工,因此该术语在加工中仅用于描述所有加工面均垂直机床主轴零件。...因为 2.5/2D 是一个术语,所以本书使用棱柱形和 2D 来描述具有三个可控轴 (XYZ) CNC 铣床上零件。XY 轴垂直机床主轴,Z 轴仅用于刀具定位到深度(进给或快速运动)。...所有加工特征均平行 XY 平面。通过刀具定位在固定 Z 轴,然后移动 XY 轴以去除材料,可以加工每个 Z 轴。加工。每个特征都可以通过工具从前视图或底视图接近来实现。...最常见设置是旋转轴平行机床 X 轴安装。通过轴替代加工,铣削时刀具轴中心线始终指向旋转轴中心线(无 Y 运动)。刀具进给到深度 (Z),然后最多只能同时移动两个轴 (XA) 来形成特征。

    56810

    Ray-AABB交叉检测算法

    3D游戏开发中碰撞检测普遍采用算法是轴对齐矩形边界框(Axially Aligned Bounding Box, AABB)包装盒方法,其基本思想是用一个立方体或者球体完全包裹住3D物体对象,然后根据包装盒距离...Slab英文翻译是“平板”,本文是指两个平行平面/直线之间空间。在2D空间中slab可以理解为平行坐标轴两条直线间区域,3D空间中为平行xy平面(或者yz面,xz面)两个平面之间区域。...由此,我们可以把3D空间中AABB盒子看做是由AABB3组平行面形成3个方向slab交集。   ...另外,引入候选面的概念:在3D空间中,我们先确定正对着射线三个面,也就是说,我们可以通过某种方式AABB相对于射线Ray背面给忽略掉,从而确定三个候选面。...由于AABBslab平面都分别和两个坐标轴平行,它面的法线总是有两个分量是0,而另外一个分量总是为1,所以我们一致使用某个轴分量为1法线。

    5K70

    实时稀疏点云分割

    首先是扫描到点云移除平面处理,然后移除平面后一定范围内点云数据分割成不同对象。该论文是集中解决了在很小计算量条件下,能够在大多数系统上做到高效分割。...在扫描配准和映射过程中,能够更好地推理此类对象并忽略可能动态对象关键步骤是3D点云数据分割为不同对象,以便可以单独跟踪它们。 所以本论文很重要贡献是实现快读高效且稳健3D稀疏点云分割。...使用上述生成和成图像来处理而不是直接处理计算3D点云,可以有效加速处理速度,对于其他不提供距离值扫描仪也可以3D点云投影到圆柱图像上,计算每个像素欧几里得距离,仍然可以使用该论文提出方法。...分割算法 基于阈值β分割方法在实验评估中进行实验,实际情况可以是被扫描物体是平面的情况,例如墙壁,并且几乎平行激光束方向。在这种情况下,角度β很小,因此物体可能被分成多个区段。...这基本上意味着如果β小于θ,则难以确定两个点是否源自两个不同物体,或者仅仅位于几乎平行波束方向平面物体上。然而,尽管有这个缺点,我们实验表明该方法在实践中仍然有用。

    2.8K10

    针对高分辨率雷达和相机无标定板像素级外参自标定方法

    可以看出来,雷达相对于相机一些自由度位姿是不能得到: 沿着边缘平移量; 垂直边缘平移量 绕边缘点和焦点构成平面的法向量旋转 绕边缘方向旋转 实际上,一个边缘特征可以构建两个关于外参有效约束...如图 6 所示,本文方法能够在一个体素内提取多条相互垂直平行相交线。此外,通过选择合适体素尺寸,我们可以检测出来曲线边缘。 下图显示了在外参正确情况下提取场景中深度连续和不连续边。...同时,作者也把边缘特征方向投影到了图像平面并验证其和计算得到n正交性(一个线段方向,一个法向量)。这也可以快速去除那些距离很近但是又不平行错误匹配。...是 ωi 处切平面的正交基,x表示叉乘对象协方差矩阵。...备注:作者也是我们「3D视觉从入门到精通」特邀嘉宾:一个超干货3D视觉学习社区 原创征稿 初衷 3D视觉工坊是基于优质原创文章自媒体平台,创始人和合伙人致力发布3D视觉领域最干货文章,然而少数人力量毕竟有限

    89030

    交互式相机标定高效位姿选择方法

    更重要是,他们讨论了在使用一个平面和两个平面进行标定时可能存在奇点,并将它们与单个针孔参数联系起来;例如,如果图案在每一帧中平行图像平面,则不能确定焦距。 这些发现在[16]中得到了重复。...为了找到目标姿态,我们应用阈值化和拟合一个轴对齐边界框。 这些不确定性可以通过标定图案 与 成像平面倾斜来解决,只有一个 满足公式1中所有图案点。...特别是,我们限制了标定图案三维配置如下: 标定图案不能平行成像平面。 标定图案不能平行其中一个图像轴。 给定两种模式,“反射约束”必须被充分满足。...这意味着两个平面的消失线不是图像中沿水平线和垂直线反射。 这些限制确保每个姿态都添加了进一步约束针孔相机参数信息。 3.3 姿势生成 图片 图3 示例性姿态选择状态。顶部:色散指数。...为此,我们计算一个姿态,使图案平行图像平面,并覆盖整个视图。虽然这违反了姿态对齐要求,但它仍然提供了额外信息,因为它不是与第一个姿态[16]共面的。进一步满足了反射约束。

    98920

    AutoCAD工程制图 常见命令与注意事项全总结(120例)

    9.画斜线公式:@长度<角度 10.修剪:tr 回车两次,对准不要对象直接点。 11.角度标注,斜线标注(线性下拉有"已对齐“选项)。 注意:角度永远以0°为基准。30°三角形结论。...平行垂直不必重复标注角度。 12.捕捉对象里有垂足捕捉点。 13.修剪时先剪前面的再剪后面的。 14.矩形画法:矩形+@长度,宽度。先指定一点再公式套入。...79.图层作用:用于各种不同几何图素进行分类管理,将不同对象新建不同图层进行放置。 80.可以进行:隐藏,锁定,格式设置。 81.可以先设置好各种图层格式,绘图时再选择对应图层调整。...88.并集(UNI) 89.三维空间作图,xy必须要平行制图平面。...104.同一平面上两条线放样可以形成一个面,不同平面上两条线放样可以形成一个体。 105.画内部孔方法,先画好外面的,然后外面的归为一个图层,并设为不显示,然后画里面的。最后直接差集即可。

    1.2K10

    针对高分辨率雷达和相机无标定板像素级外参自标定方法

    概述 下图定义了对应坐标系:雷达系L,相机系C和2D图像平面。同时认为激光是视觉之间外参是一个未知量。由于环境中存在大量边缘特征,本文方法基于边缘特征对齐雷达和图像。...可以看出来,雷达相对于相机一些自由度位姿是不能得到: 沿着边缘平移量; 垂直边缘平移量 绕边缘点和焦点构成平面的法向量旋转 绕边缘方向旋转 实际上,一个边缘特征可以构建两个关于外参有效约束...如图 6 所示,本文方法能够在一个体素内提取多条相互垂直平行相交线。此外,通过选择合适体素尺寸,我们可以检测出来曲线边缘。 下图显示了在外参正确情况下提取场景中深度连续和不连续边。...同时,作者也把边缘特征方向投影到了图像平面并验证其和计算得到n正交性(一个线段方向,一个法向量)。这也可以快速去除那些距离很近但是又不平行错误匹配。...是 ωi 处切平面的正交基,x表示叉乘对象协方差矩阵。

    75420

    单图像3D重建,ORG 模型如何统一摄像机参数估计与物体地面关系 ?

    对于给定像素 ,可以通过作者估计垂直方向(透视场)和估计像素高度来获取其对应 。请注意,世界坐标系中Z轴指向上方,其XY平面与地面平面平行。...对于任意给定像素点 ,可以通过作者估算垂直方向(透视场)和像素高度来得到对应 。请注意,世界坐标系中Z轴是向上指,而XY平面则与地面平面平行。作者目标是确定重构3D位置。...相机始终指向目标的中心,世界坐标系垂直地面平面。作者使用基于物理渲染器Blender[3]来渲染真实表面外观,并开发了一个基于CUDA射线追踪器以高效渲染前后表面像素高度。...作者工作中重建模型3D形状不仅逼真,而且与地面平面保持了准确垂直对齐。这种可视化有效展示了作者模型灵活性,在广泛物体类别、姿态和视点下表现出卓越性能。...另一方面,作者方法估计背景视角,物体重建为3D并在目标视角下重新渲染,同时从估计物体形状生成照片级真实阴影,实现了更好视觉对齐和真实感。 更多定性结果。

    10210

    透视投影变换矩阵推导_矩阵投影

    拿一个简单例子来说,一种把3D对象投影到2D表面的方法是简单把每个坐标点z坐标丢弃。...首先,根本不会投影到一个平面上;相反,投影公式变换你几何体到一个新空间体中,称为规范视域体(canonical view volume),规范视域体精确坐标可能在不同图形API之间互不相同,但作为讨论起见...最终结果是,事实上,很像图1那样每个坐标点只是丢弃了z坐标。对象3D空间中大小和在投影中大小相同,即使一个对象比另一个对象距离摄像机远很多。在3D空间中平行直线在最终图像上也是平行。...如果你思考几何的话这对你是有意义,因为所有你在正交投影中做就是从一个轴对齐盒子转向另一个轴对齐盒子;视域体不改变它形状,只改变它位置和大小。...此概念参阅图6: 图6: 视域体高由垂直可视范围角度a定义 垂直可视范围角度是a。

    1.4K20

    游戏开发中向量数学

    尝试这样做导致错误。 反射 单位向量一种常见用法是指示法线。法线向量是垂直表面对齐并定义其方向单位向量。它们通常用于照明,碰撞以及涉及曲面的其他操作。...这意味着我们可以使用点积来告诉我们有关两个向量之间角度一些信息: 使用单位矢量时,结果始终在-1(180°)和1(0°)之间。 面对 我们可以利用这一事实来检测一个对象是否面向另一个对象。...; } 叉积 像点积一样,叉积是对两个向量运算。但是,叉积结果是一个向量,向量方向垂直两者。其大小取决它们相对角度。如果两个向量平行,则其叉积结果将为空向量。...使用叉积, 产生一个垂直两个方向向量:表面法线。...但是,在3D中,这还不够。我们还需要知道要旋转轴。通过计算当前朝向和目标方向叉积可以发现。所得垂直向量是旋转轴。

    1.3K10

    ARKit和CoreLocation:第一部分

    image.png worldAlignment - Apple Docs 创建AR体验取决能够构建用于将对象放置在虚拟3D世界中坐标系,该虚拟3D世界映射到设备真实位置和运动。...运行会话配置时,ARKit会根据设备位置和方向创建场景坐标系; ARAnchor您创建任何对象或AR会话检测到对象都是相对于该坐标系定位。 ?...**重力:**通过将对齐设置为**重力,** ARKity轴与重力平行对齐,z轴和x轴沿着设备原始方向定向 ?...image.png gravityAndHeading:通过将对齐设置为**gravityAndHeading ** ARKity轴与重力平行对齐,z轴和x轴朝向罗盘方向。原点位于设备初始位置。...您不一定需要使用ARAnchor该类来跟踪添加到场景中对象位置,但通过实现ARSCNViewDelegate方法,您可以SceneKit内容添加到ARKit自动检测到任何锚点。

    2.2K20

    NV-LIO:一种基于法向量激光雷达-惯性系统(LIO)

    造成这种配准失败原因之一是难以墙两侧点云对齐,这就是所谓双边问题[1]。尽管墙壁有一定厚度,但这些错位可能会在地图中将墙表现为没有厚度。另一个问题是固定参数问题。...在本文中,我们提出了NV-LIO,一个基于法向量紧耦合多楼层室内SLAMLIO框架。该框架利用了密集旋转式3D激光雷达扫描投影成范围图像能力,从这些图像中我们提取法向量。...当设置一个与 IMU 坐标系统不同机体坐标系时,需要根据坐标变换对 IMU 加速度和角速度进行变换。为了方便和减少额外计算,系统机体坐标系与 IMU 坐标系对齐。...由于检测到表面不能面向平行或射线 方向,当法线向量与射线方向 点积为正时,法线向量反转。最后,为了验证法线向量是否与窗口内邻近点形成共识,计算了点与由其法线向量和邻近点形成平面之间距离。...类似3.4中法线云配准方法,通过优化这些匹配点对应对来估计相对位姿。然后这些插入到位姿图中作为循环关闭因子。 3.6 退化检测 在室内环境中,许多表面通常平行排列,导致退化情况发生。

    20510
    领券