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矩阵与状态转移方程

卡尔曼滤波器方程式 ? ? 其中, ? 表示为一个估计值,为了让方程看起来更为简洁: 去掉 ? 的帽子符号 ? 最终我们得到: ? ?...其中,小写变量表示向量,大写变量表示矩阵 变量定义 ? —状态向量 ? —状态转移矩阵 ? —误差协方差矩阵 ? —测量噪声协方差矩阵 ? —计算卡尔曼增益中间矩阵 ?...—Identity matrix 单位矩阵 预测步骤方程 预测状态向量与误差协方差矩阵 ? ? 更新步骤方程 卡尔曼增益 ? ? 更新状态向量与误差协方差矩阵 ? ? ?...矩阵乘法 将矩阵乘法分解成四个步骤: get_row(matrix, row_number) get_column(matrix, column_number) dot_product(vectorA,...matrix_transpose.append(row_result) row_result = [] return matrix_transpose 利用转置实现矩阵乘法

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    齐次方程到矩阵(番外篇)

    其实,每一次我们想到快速矩阵的时候,就可能会产生一个问题? 矩阵该怎么构造,在已经知道了公式的情况下。...根据Fibonacci数列的递推关系,我们可以通过乘以一个2×2的矩阵A,得到矩阵:|f[n-1],f[n]|。...3的矩阵A,使得此1×3的矩阵乘以A得到矩阵:【f[n-1],f[n],1】 即:【f[n-2],f[n-1],1】* A =【f[n-1],f[n],1】=【f[n-1],f[n-1]+f[n-2]+...解法: 仿照前例,考虑1×4的矩阵【f[n-2],f[n-1],n,1】,希望求得某4×4的矩阵A,使得此1×4的矩阵乘以A得到矩阵:【f[n-1],f[n],n+1,1】 即:【f[n-2],f[...解法: 仿照之前的思路,考虑1×3的矩阵【f[n-2],f[n-1],s[n-2]】,我们希望通过乘以一个3×3的矩阵A,得到1×3的矩阵:【f[n-1],f[n],s[n-1]】 即:【f[n-2]

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    如何用波士顿矩阵分析需求

    波士顿矩阵(BCG Matrix) 又称市场增长率-相对市场份额矩阵、波士顿咨询集团法、四象限分析法、产品系列结构管理法等。...波士顿矩阵是由美国大型商业咨询公司–波士顿咨询集团(Boston Consulting Group)首创的一种规划企业产品组合的方法。...波士顿矩阵 波斯顿矩阵是由波士顿咨询公司发明的一种方法,最早用于分析市场增长率和市场份额。现在也被经常用于对需求的分析之中。...什么是波士顿矩阵,如下图: 波士顿矩阵由用户价值维度和公司价值两个维度将需求分成了四个象限: 明星需求 对用户体验有价值,对公司战略也有价值的需求。明星需求是双赢的需求,需要优先得到满足。...如果公司以获取用户和提升用户存留为目的,如产品在成长期需要大量的新用户时,则问题需求优先级高。如果公司以盈利为目的时,如产品在成熟期需要提升盈利时,则金牛需求优先级高。

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    如何用单片机高效处理矩阵按键?

    矩阵按键是一种常见的输入设备,广泛应用于嵌入式系统中,如工业控制、消费电子和智能家居等领域。 其核心思想是利用行列扫描技术,通过较少的I/O口实现对大量按键的检测。...假设有一个4×4的矩阵按键,它由4行(Row)和4列(Column)组成,共16个按键。 通常,行连接到单片机的GPIO输出端,列连接到GPIO输入端,且列端口通常需要上拉电阻来保持默认高电平。...硬件连接示例: 1、矩阵按键的基本扫描方法 依次拉低每一行的电平,并读取列信号,判断是否有按键按下。 实现步骤: 设定所有行(Row)为高电平,所有列(Column)为输入模式,并上拉。...(如0.1uF)或者使用施密特触发器来稳定按键信号。...在资源受限的嵌入式系统中,如果单片机 没有足够的外部中断资源,可以使用 定时器 进行周期性扫描矩阵按键,以减少CPU占用。

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    线性回归的求解:矩阵方程和梯度下降、数学推导及NumPy实现

    用矩阵乘法的形式可以表示为: 。...对线性回归损失函数公式中的向量 求导,令导数为零: 上面公式是向量 的解,这是一个矩阵方程。...使用这种方法求最优解,其实是在解这个矩阵方程,英文中称这种方法为Normal Equation。...用通俗的话来讲,样本中的数据必须足够丰富,且有足够的代表性,矩阵方程才有唯一解,否则矩阵方程会有多组解。如果特征有上万维,但只有几十个样本来训练,我们很难得到一个满意的最优解。...上述方法还有一个问题:公式中矩阵求逆的计算量比较大,复杂度在 级别。当特征维度达到百万级以上或样本数量极大时,计算时间非常长,单台计算机内存甚至存储不下这些参数,求解矩阵方程的办法就不现实了。

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    业务高速增长,如祺出行如何用腾讯云消息队列 RocketMQ 应对挑战

    导语 作为广汽集团旗下的智慧出行平台,如祺出行上线四年时间,用户规模和订单量保持高速增长。...在过去的2022年,如祺出行平台累计注册用户突破1800万,同比增长64%,年度订单总量超7000万,同比增长52%。 高速增长的用户规模和订单量,对技术平台提出更高要求。...为了提升架构的稳定性,保障用户体验,如祺出行于2021年启动架构升级。其中,引入消息队列做异步化是整个分布式架构设计的核心手段之一。...比如订单完成超过一定时间后其状态自动流转,订单超过一定时间未接单自动提醒等业务场景,在未接入 RocketMQ 之前,要依赖轮询数据库来实现,对数据库压力非常大,接入 RocketMQ 后,不仅大大缓解了数据库压力,系统的依赖关系也大量简化...打车业务中,有多个业务系统涉及交易数据的一致性,通过事务消息和本地数据库事务结合,确保了系统之间数据的一致性,并且简化了业务开发的复杂度。

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    大模型与AI底层技术揭秘 (1) 梦中的瓦格良号

    其实它就是将复杂的事物规律,简化为若干参数待定的矩阵方程组,并利用计算机的高速运算和海量存储能力,对符合该方程组的数据样本进行分析推演,来逐步迭代逼近矩阵方程组的各项参数。...如何用数学方程描述这一曲面呢? 在工程上,这一算法叫做拟合,也就是通过采集有限的点,归纳出描述这个曲面的数学方程。拟合算法的核心是回归算法。...小H想到了自己学过的最简单的一元线性回归(Unary Linear Regression)算法: 如果我们知道平面上若干个点的坐标(也就是所谓的“观测值”),就可以求出与这些点距离总和最小的方程(也就是所谓的...其核心算法是: 先计算出所有的点的x,y坐标的均值: 然后可以得到方程 y=ax+b的系数a和b: 我们使用AI领域的术语来描述这一算法: 10个点为样本;描述直线的一次方程为模型;一次方程中的参数...如: A=[A1, A2, A3, ..., An]; B=[B1, B2, B3, ... , Bn]; 那么,A · B = A1B1 + A2B2 + A3B3 + ... + AnBn。

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    【运筹学】线性规划 单纯形法 ( 原理 | 约定符号 | 目标系数矩阵 C | 目标函数变量矩阵 X | 约束方程常数矩阵 b | 系数矩阵 A | 向量 | 向量符号 | 向量 Pj )

    方程组的解个数 : ① 唯一解 : 如果方程组的方程个数 等于 变量的个数 , 变量的解是唯一的 ; ② 多个解 : 如果方程组的方程个数 大于 变量的个数 , 变量的解可能会出现多个 ; 2....线性规划标准形式 矩阵形式 : n 个变量 , m 个约束方程 , n > m 变量数大于方程数 , 解有多个 ; \begin{array}{lcl} maxZ = CX \\\\ AX...矩阵 b : 该矩阵是列向量 , 表示约束方程的右侧常数 ; b=\begin{bmatrix}\\\\ b_1\\\\ b_2\\\\ \vdots\\\\ b_m\\\\ \end{bmatrix...矩阵 A : 该矩阵是 m \times n 矩阵 , 有 m 行 n 列 , m 表示约束方程个数 , n 表示变量个数 ; ( n > m ) m 同时也是 矩阵 A...的秩 ; 该矩阵是 m 个 约束方程的每个变量前的 系数 矩阵 ; A=\begin{bmatrix}\\\\ & a_{11} & a_{12} & \cdots & a_{1n} &\\\\

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    线性代数知识汇总

    例如,在解析几何里,平面上直线的方程是二元一次方程;空间平面的方程是三元一次方程,而空间直线视为两个平面相交,由两个三元一次方程所组成的方程组来表示。含有 n个未知量的一次方程称为线性方程。...行列式 2.1 定义 矩阵的行列式,determinate(简称det),是基于矩阵所包含的行列数据计算得到的一个标量。是为求解线性方程组而引入的。...二阶行列式 计算方式:对角线法则 2.3 三阶行列式 计算方式:对角线法则 2.4 n阶行列式 2.4.1 计算排列的逆序数 2.4.2 计算n阶行列式 2.4.3 简化计算总结...本节主要考虑如何用低阶行列式来表示高阶行列式. 3....矩阵的初等变换与线性方程组 4.1 矩阵的初等变换 4.2 矩阵之间的等价关系 4.3 初等变换与矩阵乘法的关系 4.4 矩阵的秩 4.5 线性方程组的多解

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    matlab手写数字识别实验报告_如何用matlab将图像转为矩阵

    这也就是所谓的onehot 由于数据集不同,图像的格式也不一样等因素,需要对代码稍微做修改,具体如下: 制作label时遇到的障碍,xlswrite()函数在写入矩阵时对矩阵大小有限制,一定要小心,...如[0,1,0,0,0,0,0,0,0,0]代表2 % 例如我们的前 400个图都是0,所以标签都是[1,0,0,0,0,0,0,0,0,0] % 因为每个版本的Excel允许存储的行列不同,这里是2003...% path :图片路径 % x_train:训练样本像素矩阵(784,4000) % y_train:训练样本标签(10,4000) % x_test:测试样本像素矩阵(784,1000) % y_test...文件下载地址:链接:https://pan.baidu.com/s/1JhPs94qO-7VkPI_kknv_Tg 提取码:xuu6 如链接失效可加QQ:1021288218 索取。...如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容, 请发送邮件至 举报,一经查实,本站将立刻删除。

    1.7K20

    LaTeX多行公式_latex大括号左对齐

    今天和大家分享下在 XMind 中如何用 LaTeX 输入数学公式。 1. 插入方程 在「插入菜单」中找到方程,点击即可进入方程编辑界面。可手动输入或直接将方程复制黏贴到输入面板。...举个例子: a\xleftarrow{x+y+z} b 括号和定界符 LaTeX 提供了多种括号和定界符表示公式块的边界,如小括号 ()、中括号 []、大括号 {} (\{\})、尖括号 ⟨⟩ (\langle...Bigl( \biggl( \Biggl( \quad \bigr\} \Bigr\} \biggr\} \Biggr\} \quad 此外,一般的符号就是其英文名称,比如希腊字母符号(字母英文名称)如...举个例子: \begin{align} a &=1 & b &=2 & c &=3 \\ d &=-1 & e &=-2 & f &=-5 \end{align} 数组和矩阵 在 LaTeX 中,你可以通过矩阵环境来创建基础的矩阵公式...如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容, 请发送邮件至 举报,一经查实,本站将立刻删除。

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    Machine Learning笔记(三) 多变量线性回归

    在本节中,我们将讨论特征的选择以及如何用这些特征获得好的学习算法,以及一部分多项式回归问题,它可以使用线性回归的方法来拟合非常复杂的函数,甚至非线性函数。 以预测房价为例。...当然,我们也可以用其他的方法来表示这个特征,例如此问题中,我们可以创造一个面积特征,它等于宽度与深度的乘积,那么假设函数就可以简化为上图下面所示。...利用矩阵计算,可以方便地表示 θ 的计算过程, ? ? 利用matlab,可以快速地计算 θ 的最优解: ? 对比梯度下降和正规方程,可以发现其各有优缺点。 ?...而正规方程不需要选择学习率,也不需要迭代,可以直接求解。但是, θ 的矩阵表示虽然简单,其内部计算是相当复杂的。当特征数 n 相对较小时,使用正规方程求解相对方便。...但是,当 n 很大时,正规方程将花费大量的时间进行矩阵求逆运算,这个时候,选用梯度下降方法更好。

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    线性代数--MIT18.06(二)

    2.矩阵消元 2.1 课程内容:矩阵消元、回代、矩阵乘法 上一讲我们对于线性方程组可以使用矩阵 Ax=b来表示,这一讲求解该等式,对于矩阵,使用矩阵消元法。...以下列方程组为例,我们先使用矩阵消元法,然后回代方程即可求得所要的解: ? 对于系数矩阵A和解向量 b, 构建增广矩阵 ? ?...首先由增广矩阵的第三行可知,z=−2z=−2,将 z=−2 代入第二行可得 y=1,再将 z=−2,y=1 代入第一行可得 x=2 那么如何用矩阵来表示上述消元过程呢?...而由矩阵乘法我们知道我们可以将这两步合并成一步,即可得 ? 这就是矩阵消元的乘法表示。 2.2 矩阵消元习题课 这是1999年秋季的测验题,利用矩阵消元法求解下列线性方程组: ?...可表示为线性方程组如下,此方程组的解与原方程组一致 ? 由下往上求解即可得 ?

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    线性代数--MIT18.06(二)

    2.矩阵消元 2.1 课程内容:矩阵消元、回代、矩阵乘法 上一讲我们对于线性方程组可以使用矩阵 Ax=b来表示,这一讲求解该等式,对于矩阵,使用矩阵消元法。...以下列方程组为例,我们先使用矩阵消元法,然后回代方程即可求得所要的解: ? 对于系数矩阵A和解向量 b, 构建增广矩阵 ? ?...首先由增广矩阵的第三行可知,z=−2z=−2,将 z=−2 代入第二行可得 y=1,再将 z=−2,y=1 代入第一行可得 x=2 那么如何用矩阵来表示上述消元过程呢?...而由矩阵乘法我们知道我们可以将这两步合并成一步,即可得 ? 这就是矩阵消元的乘法表示。 2.2 矩阵消元习题课 这是1999年秋季的测验题,利用矩阵消元法求解下列线性方程组: ?...可表示为线性方程组如下,此方程组的解与原方程组一致 ? 由下往上求解即可得 ?

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