如何将单元左部绕y轴旋转25度 - 腾讯云开发者社区 - 腾讯云

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android之绕Y轴旋转

而 Transformation中则包含一个矩阵和alpha值，矩阵是用来做平移，旋转和缩放动画的，而alpha值是用来做alpha动画的，要实现 3D旋转动画我们需要继承自Animation类来实现，...applyTransformation函数，其中第一个参数就是通过getTransformation函数传递的差指点，然后我们根据这个差值通过线性差值算法计算出一个中间角度 degrees，Camera类是用来实现绕Y...轴旋转后透视投影的，因此我们首先通过t.getMatrix()取得当前的矩阵，然后通过 camera.translate来对矩阵进行平移变换操作，camera.rotateY进行旋转。...这样我们就可以很轻松的实现3D旋转效果了，该例子的原意是通过一个列表来供用户选择要实现翻转的图像，所以我们分析至少需要定义两个控件：ListView和ImageView（要翻转的图像），主界面的xml...onAnimationEnd）中，通过一个县城SwapViews来交换两个画面，交换过程则是设置ImageView和 ListView的显示相关属性，并构建一个Rotate3dAnimation对象，对另一个界面进行旋转即可

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「音视频直播技术」OpenGL渲染之距阵变换

而视频渲染只用到了OpenGL的一小部分知识，所以我们就采取用多少学多少的办法，这样可以让我们更专注于音视频直播技术。但即使这样，我们还是要先补习一些数据的基本知识。...距阵在三维图形学用(x,y,z,w)代表一个顶点，它是一个齐次坐标。其中的 x,y 我们都知道是横轴和纵轴。 z 代表深度，比如按右手坐标来说，离我们眼睛越远的深度越深，z值也就越小。...因此，我们在三维图形学中只用到4x4矩阵，它能对顶点(x,y,z,w)作变换。顶点变换使用距阵左乘的方法，其公式如下：矩阵 x 顶点 = 变换后的顶点。...距阵左乘左手指着a，右手指着x，得到ax。左手移向右边一个数b，右手移向下一个数y，得到by。依次类推，就得到了右边的结果。...距阵的旋转旋转矩阵比较复杂，绕 X 轴旋转使用的距阵：绕X轴旋转绕 Y 轴旋转使用的距阵：绕Y轴旋转绕 Z 轴旋转使用的距阵：绕Y轴旋转累积距阵变换前面已经学习了如何旋转、平移和缩放向量

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模型矩阵、视图矩阵、投影矩阵

考虑一个物体绕任意的轴（而不是三个坐标轴）旋转，如：绕着过顶点(x, y, z)的方向为(a, b, c)的轴，旋转角度θ。...这时可用多个变换的叠加构建矩阵：首先将顶点(x, y, z)平移到原点，绕X轴旋转角度p使指定的旋转轴在x-z平面上，绕Y轴旋转角度q使指定的旋转轴与Z轴重合，绕指定旋转轴（也就是z轴）旋转角度θ，绕...Y轴旋转角度-q，绕X轴旋转角度-p,将顶点平移到向量(x，y，z)。...观察者绕Z轴旋转了角度θ，相当于整个世界绕Z轴旋转了-θ度。观察者在三个方向等比例缩小了s倍，相当于整个世界等比例放大了s倍。...你的屏幕是有边缘的，因此你仅仅能观察到世界的一部分，即「相机空间」。相机空间的左、右、上、下边界是受限于屏幕的边缘，同时也设定前、后边界，因为你很难看清太近或太远的东西。

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好文：机器人位姿描述与坐标变换

举个例子，在下图中，刚体M沿坐标系O中平移了（0,20,15），绕Z轴旋转了90度，因此刚体M在坐标系O的位姿可描述为：根据上面的例子，很容易得到，刚体坐标系绕X轴（Y轴、Z轴）旋转角度θ后的姿态矩阵为...齐次矩阵不仅可以描述刚体在空间中的位姿，还可以描述位姿变换过程，比如“绕某某坐标系的X轴旋转43°，并且绕Y轴旋转-89°”。齐次变换分为平移变换、旋转变换以及前两者的结合。 2.3.1....，也容易得到“绕坐标系i的Y轴旋转90°”的变换描述。...接下来第二个变换是“绕坐标系i的Y轴旋转90°”，也应该左乘：例3：坐标系j相对坐标系i的X轴旋转90°，并绕坐标系j的Y轴旋转90°。...这一题与例2的区别在于第二个变换改成了“绕坐标系j的Y轴旋转90°”。首先第一个变换没啥变换，与例2的第一个变换一样，绕固定坐标系旋转，左乘。第二个变换应该是： 2.3.3.

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欧拉角旋转

图中的角度符号： α是x-轴与交点线的夹角，载体坐标系先绕Z轴旋转了α角度（范围0~2Pi弧度）。 β是z-轴与Z-轴的夹角，载体坐标系又绕当前的Y轴旋转了β角度（范围0~Pi弧度）。...一种是绕固定于载体的坐标轴的三个旋转的复合；另外一种是绕大地坐标系参考轴的三个旋转的复合。用动态的定义，我们能更了解，欧拉角在物理上的含义与应用。...定义Z(α)为绕着Z-轴旋转α角度，Y(β)为绕着Y-轴旋转β角度，X(γ)为绕着X-轴旋转γ角度。则定义A可以表述如下： ?...注意这里又有矩阵左乘与右乘的概念，绕载体坐标系旋转是矩阵依次左乘，即X Y <- Z。定义B：绕着xyz坐标轴旋转（大地坐标轴）：最初，两个坐标系统xyz与XYZ的坐标轴都是重叠的。...定义z(α)为绕着z-轴旋转α角度，y(β)为绕着y-轴旋转β角度，x(γ)为绕着x-轴旋转γ角度。则定义B可以表述如下： ? 注意绕大地坐标系旋转是矩阵依次右乘，即z -> y -> x。

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3维旋转矩阵推导与助记

这就是二维旋转的基本形式，中间的矩阵即二维旋转的旋转矩阵，坐标中的某一向量左乘该矩阵后，即得到这个向量旋转β角后的坐标。...2 三维旋转三维旋转可借助二维旋转来理解，由于三维空间中可以任意轴旋转，为方便分析与使用，只考虑绕X、Y、Z轴的旋转。...2.2 绕Y轴绕Y轴旋转同理，这里直接改变坐标轴的符号表示，注意坐标顺序要符合右手系，我这里用颜色区分了不同的轴。最终的矩阵形式要进一步改写成XYZ的顺序。红色方框即为绕Y轴的旋转矩阵。 ? ?...2.3 绕X轴参照绕Y轴的推导，可以得到绕X轴的结果。红色方框即为绕X轴的旋转矩阵。 ? ?...2.4 助记对于单位矩阵，绕哪个轴旋转，哪一列不用变，然后将二维旋转矩阵替换对应的4个位置，注意，绕Y的旋转矩阵看起来与另外两个不同，它的-sinβ是在左下！ ?

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摄像机标定(1) 标定中的四个坐标系

---- => 1.2.三维旋转 => 1.2.1.基元旋转基元旋转，坐标系绕它的一个轴旋转： 1. 绕 Ox 轴顺时针旋转(右手定则)，但是坐标排列次序相反使用上述公式(2) 。 ? 2....绕 Oy 轴顺时针旋转(右手定则)，坐标排列次序使用上述公式(1) 。 ? 3. 绕 Oz 轴顺时针旋转(右手定则)，但是坐标排列次序相反使用上述公式(2) 。 ?...假如两个坐标轴之间的变换关系为，坐标系1 先绕 Oz 轴旋转，再绕 Oy 轴旋转，最后绕 Ox 轴旋转，最终得到了坐标系2，则旋转矩阵R 为这三个基元旋转矩阵依次左乘。 ? ?...=> 2.1.图像物理坐标系(x,y) 到像素坐标系(u,v) 1. 最简单的情况 (两坐标轴都为直角坐标系) ?...综上所述，大家可以看出四个坐标系之间存在着下述关系 ( 矩阵依次左乘 ) ?----

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Unity3D中的Quaternion（四元数）

话说当时十九世纪的时候，爱尔兰的数学家Hamilton一直在研究如何将复数从2D扩展至3D，他一直以为扩展至3D应该有两个虚部（可是他错了，哈哈）。有一天他在路上突发奇想，我们搞搞三个虚部的试试！...说到这里，也就明白了，四元数其实就是定义了一个有三个虚部的复数w+xi+yj+zk。记法[w,(x,y,z)]。...初始值： (0,0,0,1) 沿着y轴旋转：180°(0,1,0,0) 360°（0,0,0,-1）540°(0,-1,0,0) 720°(0,0,0,1) 沿着x轴旋转...,例如我想要让点M=Vector3(o,p,q) 绕x轴顺时针旋转90度;那么对应的quaternion数值就应该为: Q : Quaternion; Q.x = 1 * sin(...Q = (0.7071, 0 , 0 , 0.7071); m = Q * m; （将点m 绕 x轴(1,0,0) 顺时针旋转了90度) 下面我就按照Unity

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MPU6050姿态解算2-欧拉角&旋转矩阵

注：本篇中的一些图采用横线放置，若观看不方便，可点击文章末尾的阅读原文跳转到网页版 1 IMU姿态解算 IMU，即惯性测量单元，一般包含三轴陀螺仪与三轴加速度计。...本篇的姿态解算选用的旋转顺序为ZYX，即IMU坐标系初始时刻与大地坐标系重合，然后依次绕自己的Z、Y、X轴进行旋转，这里先自定义一下每次的旋转名称和符号：绕IMU的Z轴旋转：航向角yaw，转动 y...角度绕IMU的Y轴旋转：俯仰角pitch，转动 p 角度绕IMU的X轴旋转：横滚角row，转动 r 角度三次旋转的示意图如下： ?...如下图，IMU在第n个时刻的姿态角度为r、p、y，其含义为IMU坐标系从初始位置，经过绕Z旋转y角度，绕Y旋转p角度，绕X旋转r角度，得到了最终的姿态，此时需要计算下一个时刻(n+1)的姿态。...首先来看dy/dt，它是3次旋转过程中绕Z轴的yaw角的角速度，3次旋转首先就是绕着Z轴旋转，Z轴方向的单位向量可表示为[0 0 1]T，T表示向量转置，因此[0 0 dy/dt]T表示在图中状态①的坐标中绕

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漫画：什么是平衡二叉树？

左旋转：逆时针旋转AVL树的两个结点X和Y，使得父结点被自己的右孩子取代，而自己成为自己的左孩子。...说起来有些绕，见下图（标号1,2,3的三角形，是结点X和Y的子树）：图中，身为右孩子的Y取代了X的位置，而X变成了自己的左孩子。此为左旋转。...右旋转：顺时针旋转AVL树的两个结点X和Y，使得父结点被自己的左孩子取代，而自己成为自己的右孩子。见下图：图中，身为左孩子的Y取代了X的位置，而X变成了自己的右孩子。此为右旋转。 1....在这种局面下，我们先以结点B为轴，进行左旋操作：这样就转化成了左左局面。我们继续以结点A为轴，进行右旋操作： 4. 右左局面（RL）祖父结点A有一个右孩子结点B，而结点B又有一个左孩子结点C。...此时，以结点2为根的子树正好形成了“右左局面”，于是我们首先以结点4为轴进行右旋：然后以结点2为轴进行左旋：如此一来，AVL树重新恢复了高度平衡。 ?

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漫画：什么是AVL树？（修订版）

左旋转：逆时针旋转AVL树的两个结点X和Y，使得父结点被自己的右孩子取代，而自己成为自己的左孩子。说起来有些绕，见下图（标号1,2,3的三角形，是结点X和Y的子树）： ?...图中，身为右孩子的Y取代了X的位置，而X变成了自己的左孩子。此为左旋转。右旋转：顺时针旋转AVL树的两个结点X和Y，使得父结点被自己的左孩子取代，而自己成为自己的右孩子。见下图： ?...图中，身为左孩子的Y取代了X的位置，而X变成了自己的右孩子。此为右旋转。 ? ? 1. 左左局面（LL） ? 顾名思义，祖父结点A有一个左孩子结点B，而结点B又有一个左孩子结点C。...祖父结点A有一个左孩子结点B，而结点B又有一个右孩子结点C。在这种局面下，我们先以结点B为轴，进行左旋操作： ? 这样就转化成了左左局面。我们继续以结点A为轴，进行右旋操作： ? 4....我们继续以结点A为轴，进行左旋操作： ? ? ? 例子中，以结点4为根的子树出现了不平衡的情况。不难看出，这个子树正好符合 “左左局面”。于是，我们以结点4为轴，进行右旋操作： ?

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可视化理解四元数，愿你不再掉头发

就这样，二维空间中单位圆的纯旋转由一个维度表示清楚。单位球面在二维空间的投影现在想象我们如何将三维空间的纯旋转解释给二维的生物。...当球面在三维空间中旋转时，延 i 轴或 j 轴的旋转都会使垂直方向上投影的线变成圆形，投影的圆形变成线。延实数轴的旋转投影在二维平面上仍然是一个二维的旋转。 ?...对 q2 左乘一个四元数 q1，其作用是将 q2 拉伸 q1 的模长，再作用一个特殊的四维旋转。因为我们用单位四元数来表示三维空间中的旋转，所以在这里不再考虑拉伸。 ?...首先，如果待旋转的向量 p 与单位四元数虚部所表示的旋转轴正交时，我们只需要左乘单位四元数就可以表示此旋转。如下图所示，i 点绕 k 轴进行旋转，左乘单位四元数 q 即可。 ?...如果表示一个绕 u 轴 θ 度角的旋转， q 则表示为 [cos(θ/2), sin(θ/2)u]. ? 对于详细的 qpq’ 的推导，请参考 krasjet 编写的一篇文章 [4]。

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Unity SKFramework框架（十七）、FreeCameraController 上帝视角自由视角相机控制脚本

框架已经在Github开源，地址：https://github.com/136512892/SKFramework 二、功能 1.键盘控制平移通过键盘W、S、A、D、E、Q按键分别实现向前、后、左、...右、上、下方向的平移： 2.鼠标控制平移通过按住鼠标左键进行拖拽实现平移： 3.视角拉近拉远通过鼠标滚轮的滚动实现视角的拉近或拉远： 4.绕视角中心旋转通过按住鼠标右键并拖拽实现视角绕中心点旋转...当用户在一定的时长内没有任何操作时，进入闲置状态，相机自动绕视角中心旋转，该功能通过启用enableAutoIdle实现：三、核心变量 toggle：控制系统的开关 isRangeClamped...：是否启用活动区域限制 xMinValue、xMaxValue：在x轴上的活动区域范围，当isRangeClamped为true时起作用 yMinValue、yMaxValue：在y轴上的活动区域范围，...为true时起作用 idleRotateSpeed：处于闲置状态时，绕视角中心旋转的速度

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泊车必备 | 一文详解AVM环视自标定

3.1 什么是欧拉角欧拉角是坐标系旋转的表示，针对于相机坐标系可定义为（相机坐标系如下）：相机坐标系绕相机x轴旋转，得到俯仰角pitch 绕相机y轴旋转，得到航偏角yaw 绕相机Z轴旋转，得到滚转角...其中z轴为相机光轴，朝向相机正前方；x轴朝向相机右侧；y轴朝向正下方。因此绕x轴旋转为俯仰角，绕y轴旋转为航偏角，绕z轴旋转为滚转角。...相机坐标系与道路坐标系的转换关系可以理解成相机坐标系先绕x轴旋转某个pitch角度，再绕y轴旋转某个yaw角度，最后绕z轴旋转某个roll角度；也可以理解成先绕x轴旋转某个pitch角，再绕z轴旋转某个...roll角，最后绕y轴旋转......。...实际上我们在基于消失点进行相机外参标定时用的时如下组合：上式的物理意义是：相机先绕Z轴旋转roll翻滚角，然后绕X旋转pitch俯仰角，最后绕Y旋转航偏角，需要注意的是坐标转换矩阵的连乘顺序为左乘。

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欧拉角和万向节死锁

这个坐标系和数学中一样原点在中间，X 轴正值向右，Y 轴正值向上。而我们从正面看不见 Z 轴，得旋转下坐标系。...左手坐标系和右手坐标系还有一个区别，是它们的旋转正方向。当绕 Z 轴旋转 90° 时，是顺时针还是逆时针旋转呢？...这 3 个旋转的顺序是分别绕 Y 轴、X 轴和 Z 轴旋转，当然旋转的顺序也不一定非要是 YXZ，也可以 XYZ 等其他旋转顺序，比如 ThreeJS 的默认顺序就是 XYZ。...假设现在有 ZYX 顺序的旋转，其中 Y 轴旋转为 90 度。我们可以看到下图中 X 轴的旋转和 Z 轴的旋转是对相同轴的旋转！...\frac{\pi}{2}) * R_x(a-b) \end{aligned} 通过上面公式我们可以发现，绕三个轴旋转，其实最终是绕两个轴旋转（X 轴和 Y 轴），我们丢失了 Z 轴的自由度。

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three.js中的矩阵变换(模型视图投影变换)

旋转矩阵 2.2.2.1. 绕X轴旋转矩阵 2.2.2.2. 绕Y轴旋转矩阵 2.2.2.3. 绕Z轴旋转矩阵 2.3. 投影变换矩阵 2.4. 视图变换矩阵 3. 着色器变换 3.1....也就是matrixWorld左乘相机的matrixWorldInverse。 2.2.1....绕X轴旋转矩阵绕X轴旋转： plane.rotation.x = THREE.Math.degToRad(30); 对应的旋转矩阵： \[\left[ \begin{matrix} 1 & 0...绕Y轴旋转矩阵绕Y轴旋转： plane.rotation.y = THREE.Math.degToRad(30); 对应的旋转矩阵： \[\left[ \begin{matrix} cosβ...绕Z轴旋转矩阵绕Z轴旋转： plane.rotation.z = THREE.Math.degToRad(30); 对应的旋转矩阵： \[\left[ \begin{matrix} cosβ

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Gimbal Lock欧拉角死锁问题

，也就是先绕 Z 轴旋转，再绕 X 轴旋转，最后再绕 Y 轴旋转的顺序。...如果这里假定 \beta=\frac{\pi}{2} ，也就是绕 X 轴旋转的角度是90度，那么得到的新的旋转矩阵为： R(\alpha, \frac{\pi}{2}, \gamma)=R_Y(\alpha...换句话说，如果在一个欧拉角的旋转矩阵中，在 X 轴的方向将其旋转了90度之后，接下来不论是绕 Y 轴旋转，还是绕 Z 轴旋转，得到的效果是一样的。...首先我们给定一个这样的Gimbal：其中每一个颜色的环都可以绕对应轴进行旋转，比如绕绿轴的旋转：绕红轴的旋转：绕蓝轴的旋转：有了这三个轴的话，不论怎么旋转，都可以保持中间那根棍子的位置和朝向不变...，我们给它设计一个路径：先绕Z轴旋转 \gamma 的角度，然后绕X轴旋转90度，最后再绕Y轴旋转 \alpha 的角度，那么对应的四元数为： \begin{align*} q&=(cos\frac{\

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从零开始学习自动驾驶系统(八)-基础知识之车辆姿态表达

车辆的姿态角 2.1 欧拉角在右手笛卡尔坐标系中沿X轴、Y轴和Z轴的旋转角分别叫Roll,Pitch和Yaw。...旋转矩阵如下: image.png 在机器人行业中我们常说的roll、yaw、pitch是什么 Yaw是围绕Y轴旋转的角度，也叫偏航角。即机头右偏航为正，反之为负。...四元数表示空间中的点假设三维空间里的点坐标为 (x,y,z)，则它的四元数形式为 image.png :，这是一个纯四元数(实部为0的四元数)。...旋转角度与四元数的转化四元数将绕坐标轴的旋转转化为绕向量的旋转，假设某个旋转是绕单位向量 image.png 进行了角度为 image.png 的旋转，那么这个旋转的四元数形式为： image.png...四元数与旋转角度/旋转轴的转化 image.png C++中使用Eigen定义四元数的代码如下，该代码定义了一个绕z轴30度的旋转操作。

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Self-Driving干货铺4：坐标转换

在三轴坐标系中，一般定义绕Z轴、Y轴、X轴的旋转角度，如果用Tait-Bryan angle表示，分别为Yaw、Pitch、Roll。...即 · 绕 Z轴旋转，称之为航向角，使用Yaw表示 · 绕 X轴旋转，称之为横滚角，使用Roll表示 · 绕 Y轴旋转，称之为俯仰角，使用Pitch表示 2、坐标转换原理有了上面这些基本概念我们再以一个例子来说明下坐标转换原理...一个物体的三维位姿可由含有9个分量的3*3矩阵表示（即旋转矩阵），但占空间，也可由只有三个参数的欧拉角来表示但会出现奇异值，而四元数用含有一个实部和三个虚部的形式表示，不仅省空间还可无奇异的表示各种姿态...，其形式如下：旋转矩阵、欧拉角与四元数之间可以相互转换，其中下式表示四元数到欧拉角的转换。

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【教程】详解相机模型与坐标转换

相机坐标系：单位m，原点是光心，x和y轴与像素坐标系u轴和v轴平行，z轴为相机的光轴。光心到像素平面的距离为焦距f。相机坐标系上的点和成像平面坐标系上的点存在透视投影关系。...【我们这里是 => 右手坐标系+旋转坐标系本身】旋转顺序：外旋(z->y->x)、内旋(x->y->z) 根据每次旋转是绕旋转之后的轴旋转，还是固定轴旋转，将欧拉角分为内旋（intrisic roatation...但是为什么先滚转就是对的呢，我的理解是这样的，滚转首先肯定是绕机头轴向的滚转才有实际意义，假如我们先绕y偏航45度，然后绕z或x俯仰，最后发现最后那个轴转都不是正确的滚转。（以上原贴已404。。。...就不贴了）绕大地坐标系旋转(它不动)是矩阵依次右乘，即zyx。绕载体坐标系旋转(它不动)是矩阵依次左乘，即XYZ。内在旋转与外在旋转的转换关系：互换第一次和第三次旋转的位置则两者结果相同。...坐标轴规定： X：从西向东递增，称为“东移” Y：从南到北递增，称为“北” Z：从下到上增加，称为“高程” B：从正X轴绕Z轴顺时针增大 NED 北东地坐标系（导航坐标系） N——北轴指向地球北

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