使用aruco::estimatePoseSingleMarkers()中的rvec和tvec查找立方体的中心

使用aruco::estimatePoseSingleMarkers()中的rvec和tvec查找立方体的中心是通过使用ArUco库中的姿态估计函数来实现的。该函数可以用于检测和估计标记的姿态，其中rvec表示旋转向量，tvec表示平移向量。

具体步骤如下：

1. 首先，使用相机捕捉到的图像进行标记检测，可以使用ArUco库提供的detectMarkers()函数来实现。该函数可以检测图像中的标记，并返回标记的角点坐标。
2. 通过调用estimatePoseSingleMarkers()函数，传入检测到的标记角点坐标，以及标记的物理尺寸，可以得到每个标记的旋转向量rvec和平移向量tvec。
3. 对于立方体的中心点，可以通过计算标记的中心点来得到。可以通过计算标记的四个角点的平均值来获得标记的中心点坐标。
4. 如果需要获取立方体的姿态信息，可以使用rvec和tvec来计算。rvec表示旋转向量，可以将其转换为旋转矩阵，进而得到旋转矩阵的欧拉角表示。tvec表示平移向量，表示相机到标记的平移距离。

总结：

使用aruco::estimatePoseSingleMarkers()中的rvec和tvec查找立方体的中心，可以通过ArUco库提供的姿态估计函数来实现。该函数可以检测标记的姿态信息，并通过计算标记的中心点来获取立方体的中心坐标。如果需要获取姿态信息，可以使用rvec和tvec来计算旋转矩阵和平移向量。