Lerobot机器人配置电机

1. 连接舵机

• waveshare驱动器板使用9-12v供电
• Type-C连接电脑
• DVG连接一个舵机

打开端口

2. 使用FT SCServo Debug软件

1. 设置串口
2. 设置波特率（默认1000000，100万）
3. 打开串口
4. 编程界面
5. 修改ID

在这里插入图片描述

3. 依次修改所有舵机ID

分别使用waveshare驱动板连接舵机，在飞特调试软件中修改舵机ID，按照从下往上顺序修改为1-6，最终会在配置文件中，使用这个ID，对应配置文件如下： 机械臂（主臂、从臂一致） 1：shoulder_pan 2：shoulder_lift 3：elbow_flex 4：wrist_flex 5：wrist_roll 6：gripper 底盘（机械臂为参考点的顶视图） 7：left_wheel 8：back_wheel 9：right_wheel

在这里插入图片描述

4. 串联整个臂

配置好单个舵机后，串联全部臂后，通过调试软件查看，如下 主机械臂：

在这里插入图片描述

车载机械臂

在这里插入图片描述

注意：不配置会ID冲突