实战 | 基于YOLOv8和OpenCV实现车速检测(详细步骤 + 代码)

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发布于 2024-02-21 17:44:42

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发布于 2024-02-21 17:44:42

文章被收录于专栏：OpenCV与AI深度学习

视觉/图像重磅干货，第一时间送达!

导读

本文主要介绍如何使用YOLOv8+BYTETrack+OpenCV实现车辆速度的计算（详细步骤 + 代码)。

前言

您是否想过如何使用计算机视觉来估计车辆的速度？在本教程中，我们将探索从对象检测到跟踪再到速度估计的整个过程。

本文的实现主要包含以下三个主要步骤，分别是对象检测、对象跟踪和速度估计，下面我们将一一介绍其实现步骤。

车辆检测

要对视频执行对象检测，我们需要迭代视频的帧，然后对每个帧运行我们的检测模型。推理则提供对预先训练的对象检测模型的访问，我们使用yolov8x-640模型。相关代码和文档可参考链接：

https://github.com/roboflow/inference?ref=blog.roboflow.com
https://inference.roboflow.com/?ref=blog.roboflow.com

import supervision as sv
from inference.models.utils import get_roboflow_model

model = get_roboflow_model(‘yolov8x-640’)
frame_generator = sv.get_video_frames_generator(‘vehicles.mp4’)
bounding_box_annotator = sv.BoundingBoxAnnotator()

for frame in frame_generator:
    results = model.infer(frame)[0]
    detections = sv.Detections.from_inference(results)

    annotated_frame = trace_annotator.annotate(
        scene=frame.copy(), detections=detections)

当然您也可以将其替换为Ultralytics YOLOv8、YOLO-NAS或任何其他模型。您需要更改代码中的几行，然后就可以了。

import supervision as sv
from ultralytics import YOLO

model = YOLO("yolov8x.pt")
frame_generator = sv.get_video_frames_generator(‘vehicles.mp4’)
bounding_box_annotator = sv.BoundingBoxAnnotator()

for frame in frame_generator:
    result = model(frame)[0]
    detections = sv.Detections.from_ultralytics(result)

    annotated_frame = trace_annotator.annotate(
        scene=frame.copy(), detections=detections)

车辆跟踪

物体检测不足以执行速度估计。为了计算每辆车行驶的距离，我们需要能够跟踪它们。为此，我们使用 BYTETrack，可在 Supervision pip 包中访问。

...

# initialize tracker
byte_track = sv.ByteTrack()

...

for frame in frame_generator:
    results = model.infer(frame)[0]
    detections = sv.Detections.from_inference(results)

    # plug the tracker into an existing detection pipeline
    detections = byte_track.update_with_detections(detections=detections)
    
    ...

如果您想了解有关将 BYTETrack 集成到对象检测项目中的更多信息，请访问 Supervision文档页面。在那里，您将找到一个端到端示例，展示如何使用不同的检测模型来做到这一点。

https://supervision.roboflow.com/how_to/track_objects/?ref=blog.roboflow.com

车速计算

让我们考虑一种简单的方法，根据边界框移动的像素数来估计距离。

当您使用点来记住每辆车每秒的位置时，会发生以下情况。即使汽车以恒定速度移动，其行驶的像素距离也会发生变化。距离相机越远，覆盖的距离越小。

因此，我们很难使用原始图像坐标来计算速度。我们需要一种方法将图像中的坐标转换为道路上的实际坐标，从而消除沿途与透视相关的失真。幸运的是，我们可以使用 OpenCV 和一些数学来做到这一点。

视角转换背后的数学

为了变换视角，我们需要一个变换矩阵，我们使用OpenCV 中的函数getPerspectiveTransform确定它。该函数有两个参数：源感兴趣区域和目标感兴趣区域。在下面的可视化中，这些区域分别标记为A-B-C-D和A'-B'-C'-D'。

在分析单个视频帧时，我们选择了一段道路作为感兴趣的源区域。在高速公路的路肩上，通常有垂直的柱子——标记，每隔固定的距离间隔开。在本例中为 50 米。感兴趣的区域横跨道路的整个宽度以及连接上述六个柱子的部分。

在我们的例子中，我们正在处理一条高速公路。Google 地图研究表明，感兴趣源区域周围的区域大约宽 25 米，长 250 米。我们使用此信息来定义相应四边形的顶点，将新坐标系锚定在左上角。

最后，我们将顶点A-B-C-D和的坐标分别重新组织A'-B'-C'-D'为二维SOURCE和TARGET矩阵，其中矩阵的每一行包含一个点的坐标。

SOURCE = np.array([
    [1252, 787], 
    [2298, 803], 
    [5039, 2159], 
    [-550, 2159]
])

TARGET = np.array([
    [0, 0],
    [24, 0],
    [24, 249],
    [0, 249],
])

视角转换

需要一使用源矩阵和目标矩阵，我们创建一个 ViewTransformer 类。该类使用OpenCV的getPerspectiveTransform函数来计算变换矩阵。Transform_points 方法应用此矩阵将图像坐标转换为现实世界坐标。

class ViewTransformer:
    def __init__(self, source: np.ndarray, target: np.ndarray) -> None:
        source = source.astype(np.float32)
        target = target.astype(np.float32)
        self.m = cv2.getPerspectiveTransform(source, target)

    def transform_points(self, points: np.ndarray) -> np.ndarray:
        if points.size == 0:
            return points

        reshaped_points = points.reshape(-1, 1, 2).astype(np.float32)
        transformed_points = cv2.perspectiveTransform(
                reshaped_points, self.m)
        return transformed_points.reshape(-1, 2)

view_transformer = ViewTransformer(source=SOURCE, target=TARGET)

用计算机视觉计算速度

现在我们已经有了检测器、跟踪器和透视转换逻辑。是时候计算速度了。原则上很简单：将行驶的距离除以行驶该距离所需的时间。然而，这项任务有其复杂性。

在一种情况下，我们可以计算每一帧的速度：计算两个视频帧之间行进的距离，并将其除以 FPS 的倒数，在我的例子中为 1/25。不幸的是，这种方法可能会导致非常不稳定和不切实际的速度值。

为了防止这种情况，我们对一秒钟内获得的值进行平均。这样，汽车行驶的距离明显大于闪烁引起的小盒子移动，我们的速度测量也更接近真实情况。

...

video_info = sv.VideoInfo.from_video_path('vehicles.mp4')

# initialize the dictionary that we will use to store the coordinates 
coordinates = defaultdict(lambda: deque(maxlen=video_info.fps))

for frame in frame_generator:
    result = model(frame)[0]
    detections = sv.Detections.from_ultralytics(result)
    detections = byte_track.update_with_detections(detections=detections)

    points = detections.get_anchors_coordinates(
        anchor=sv.Position.BOTTOM_CENTER)

    # plug the view transformer into an existing detection pipeline
    points = view_transformer.transform_points(points=points).astype(int)

    # store the transformed coordinates
    for tracker_id, [_, y] in zip(detections.tracker_id, points):
        coordinates[tracker_id].append(y)

    for tracker_id in detections.tracker_id:

        # wait to have enough data
        if len(coordinates[tracker_id]) > video_info.fps / 2:

            # calculate the speed
            coordinate_start = coordinates[tracker_id][-1]
            coordinate_end = coordinates[tracker_id][0]
            distance = abs(coordinate_start - coordinate_end)
            time = len(coordinates[tracker_id]) / video_info.fps
            speed = distance / time * 3.6

...