frustum-pointnet代码调试bug集锦与解决方法总结

大家好。

众所周知，frustum-pointnet是斯坦福大学PointNet作者Chales大神的成果，将pointnet用到了目标检测中，测试数据集是KITTI。该网络测试了车辆、行人、自行车三项检测任务，分别排名第三、第一、第一，效果相当不错了。

关于论文和代码的讲解会单独写文来讲解。今天先来说一说代码调试的那些事。

由于源代码是用python2写的，所以如果你用的是python2的话，几乎不怎么需要调试。但如果你跟我一样，用的是python3的话，就要花点功夫了。

这篇文章把调试过程中遇到的问题和解决方法做了总结，如果你遇到同样的问题，可以参考，现在我的代码已经调通了。

1

数据集准备：数据集可以从KITTI官网下载，比较大。更好的办法是去下载作者准备好的pickle格式数据，只有900多M，而且免去了我们自己进行数据格式转换的麻烦。文章末尾有链接，访问外国网站

2

依赖包安装：

主要是mayavi，如果用python2的话，根据作者提供的mayavi_install.sh脚本进行安装即可，路径在文件夹mayavi下，非常方便。如果用的是python3的话，就得自己想办法安装了。笔者查阅了大量的博客教程，发现这些博客都是你抄我、我抄你，千篇一律很不走心，都在讲需要先安装VTK，还要使用cmake进行编译，耗时长，而且操作复杂；笔者在走了不少弯路之后发现，现在的mayavi版本其实已经做得很完备了，可以直接使用pip3安装，语句就很简单了：

pip3 install mayavi。

注意一定要用pip3，不是pip，因为后者会把mayavi安装到python2.7下。

安装完之后，用代码test_drawline.py进行测试。python3用户会出现报错：

NameError: name 'raw_input' is not defined

——改成input()，就能出图了，证明mayavi安装好了。

3

训练train.py代码调试

运行代码会出现下面的问题，我们一个一个来说。

01

运行到第19行：调用provider.py输入数据。有两个问题指向这个代码。分别是：

1)

Traceback (most recent call last):

File"provider.py", line 8, in <module>

import cPickle as pickle

ModuleNotFoundError: No module named'cPickle'

——解决办法：将cPickle改为pickle即可。

2)编码问题。

File"/media/red/办公1/frustum-pointnets-master/train/provider.py",line 366, in <module>

rotate_to_center=True, random_flip=True, random_shift=True)

File"/media/red/办公1/frustum-pointnets-master/train/provider2.py",line 145, in __init__

self.box2d_list = pickle.load(fp)

UnicodeDecodeError: 'ascii' codec can't decode byte 0xcd in position 0: ordinal not inrange(128)

——这个问题非常棘手，笔者看了大量博客，尝试了很多方法，比如：https://www.cnblogs.com/sundahua/p/7248214.html，但是都不奏效。一直在纠结是不是编码的问题，最后找到原因，原来是pickle造成的。

先简单说一下pickle这个包，用来把各种图片、表格等数据转换成专门的pickle格式，供代码使用。最常用的两个命令是：pickle.dump()和pickle.load()，前者把数据转换成pickle，后者从pickle中提取原数据。

作者提供的KITTI数据库pickle文件，是用python2转换得到的，带的编码是ascii，我们在python3下进行调用pickle.load()的话，默认的编码方式是UTF-8，所以会出现编码问题的报错。改正方法就很简单了，

——pickle.load(fp)改为pickle.load(fp,encoding='latin1')

在所有pickle.load()语句下进行类似操作，亲测有效。这样，provider.py终于改完了。

继续train.py往下走。。。

2

File"/media/red/办公1/frustum-pointnets-master/train/train.py",line 230, in train_one_epoch

for batch_idx in range(num_batches):

TypeError: 'float' object cannot beinterpreted as an integer

追溯到219行，295行：num_batches = len(TRAIN_DATASET)/BATCH_SIZE，两个数字相处得到的num_batches是小数，但是num_batches用在循环中必须是整数，所以把/改为//即可。

附：pickle格式KITTI数据集链接——https://shapenet.cs.stanford.edu/media/frustum_data.zip

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