多智能体人形机器人完成协作任务学习框架
CooHOI 是一个专为人形机器人协作运输物体而设计的框架，使用物理模拟执行多代理人机交互任务，允许人形角色处理各种物体，还能扩展多个机器人一起工作。
单智能体训练阶段，使用AMP框架来训练机器人；多智能体协作场景下，单个机器人的技能要先转移到协作环境中，机器人之间通过物体的动态进行隐式通信。
人形机器人之间的多智能体协作，是通用机器人极具挑战但又必不可少的技能，CooHOI 框架正是为此而生。
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