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vxWorks如何以相同的优先级处理两个任务？

在vxWorks中，如果两个任务具有相同的优先级，它们将按照它们在系统中的注册顺序执行。如果这两个任务具有相同的优先级，并且它们同时准备好运行，则操作系统将首先运行先注册的任务。

如果您希望以不同的方式处理这种情况，可以考虑以下方法：

更改任务的优先级，使它们具有不同的优先级。
使用信号量或互斥量来同步任务的执行。
使用队列或消息传递来协调任务之间的执行顺序。

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相关搜索:相同优先级任务中xSemaphoreTake()的FreeRTOS子优先级如何处理优先级队列中具有相同优先级的项目？(Python)如何以相同的方式对两个数组进行排序？优先级队列:如果两个对象具有相同的优先级，如何确定提取哪个对象？在两个不同的包下处理相同的对象？如何确保两个docker容器不会处理相同的文件？.Net阻止两个并行服务处理相同的命令如何处理两个相同值的物料界面选择处理两个REST端点读取相同数据时的延迟问题维护相同类型的对象的两个优先级队列，每个队列具有不同的排序属性有没有可能给一个异步任务更高的优先级，以实现更精确的超时处理？如何处理将来可能不同的两个相同的值对象？如何以相同的方式对两个数组进行排序，而将不可排序的元素留在它们的位置？从两个不同的事件中调用相同的函数以进行同时处理在Camel中有两个路由引用相同的处理bean是并行执行的吗？在c#中比较两个相同列表时的最小再处理量如何确定两个HTML事件具有相同的来源(然后确定“事件已被处理”)两个相同的SQL表，但我的Java应用程序处理回车的方式不同 window.location在两个不同的事件处理程序中更改。如何暂停执行或确定优先级？JAVA:如何添加声明了相同名称但值不同的两个已处理的值

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六、请解释如何实现算法 PERMUTE-BY-SORTING，以处理两个或更多优先级相同的情形。也就是说，即使有两个或更多优先级相同，你的算法也应该产生一个均匀随机排列。...对于两个或更多优先级相同的情形，我们可以在排序过程中对具有相同优先级的元素进行随机排序，以确保它们在输出数组中的位置是随机分布的。...该算法可以处理多个元素优先级相同的情况，并生成均匀随机排列。下面是实现 PERMUTE-BY-SORTING 算法以处理多个优先级相同的情形的步骤： 1.对输入列表进行排序。...在这里插入图片描述在这里插入图片描述 chatgpt：算法PERMUTE-BY-SORTING是一个利用排序来生成随机排列的算法，这里我们讨论如何处理两个或多个优先级相同的情况。...同时它也满足了“均匀随机排列”的要求，即使有两个或多个优先级相同，最终随机排列也是均匀的。在这里插入图片描述

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VxWorks是啥？

风河VxWorks被应用于洞察号探测器的航空电子系统，助力NASA完成了此项任务，这是继2012年火星科学实验室好奇号任务之后，风河RTOS系统再次登陆火星。...着陆后，洞察号将钻入火星表面，在2020年11月24日之前，它都将留在火星执行科学任务并收集有关这颗星球如何形成的数据信息（相当于火星上的一年零40天，或接近两个地球年）。...RTOS 实时操作系统，首先具备操作系统的基本功能，另外还要在特定时间内对所要处理的任务作出响应。这个特定时间越短，就说明实时性越好，并没有严格的界限，取决于用户的具体需求。...VxWorks以其良好的可靠性和卓越的实时性被广泛地应用在通信、军事、航空、航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域中，如卫星通讯、军事演习、弹道制导、飞机导航等。...每个OS都有自己的优势，而VxWorks的优点确实不少，例如它支持几乎所有常见的硬件架构，PowerPC、IA32、MIPS、ARM、XScale、SH等，VxWorks还是第一款支持64位处理器的商用

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实时和非实时操作系统有什么区别？

实时操作系统：ucOS/VxWorks/RTLinux 非实时操作系统：Linux/Windows/OSX 1 实时操作系统实时操作系统，当外界事件和数据产生时，系统能以足够快的速度予以处理，其处理结果能在规定的时间内控制生产结果或对系统做出响应...如IP电视解码视频流数据时，可能会出现数据帧的丢失，但即使了，仅是用户视觉上的体验影响，或通过抖动处理，就可以解决图像上的视觉感知问题。...两类操作系统的主要区别在于任务调度处理方式不同，常用的任务调度方式有两种：基于任务优先级的任务调度方式和基于时间片的任务调度方式：基于任务优先级的调度方式：一旦内核把资源分配给某进程后，便让该进程一直执行...，直到该进程完成或发生某事件而被阻塞（常见的方式主动调用delay），才再把处理机分配给其他进程，否则高优先级的任务会一直运行。...基于时间片的调度方式：这种方式下，所有任务的优先级相同，当内核给该进程分配的时间片结束后，内核会停止正在执行的这个进程，下一个时间片分配给其他进程执行，即便这个任务没有执行完也没有主动delay自己。

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操作系统中的进程调度策略有哪几种「建议收藏」

而低优先级获得的CPU时间少，如果此时有优先级处于两者之间的任务，并且不需要那个共享资源，则该中优先级的任务反而超过这两个任务而获得CPU时间。...嵌入式系统VxWorks就是采用这种策略。这里还有一个八卦，1997年的美国的火星探测器（使用的就是vxworks)就遇到一个优先级反转问题引起的故障。...Vxworks允许优先级继承，然而遗憾的工程师们将这个选项关闭了。...该算法赋予各个队列中进程执行时间片的大小也各不相同，在优先权愈高的队列中，为每个进程所规定的执行时间片就愈小。...如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容，请发送邮件至举报，一经查实，本站将立刻删除。

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Task之调度策略

我们知道VxWorks是一个典型的Multitasking OS(多任务操作系统)，每个Task都可能有多种状态，其中处于Ready状态的Task一旦拿到CPU，就可以执行了。...我们在《Task之任务的控制》中，也介绍过一种类似的方法，谁还记得？ ?...上图中，3个Task (A、B、C)的优先级相同，它们依次执行，每次都消耗同样的时间片。如果还有其它优先级不同的Task，是不会影响Task A、B、C的时间片长度的。 ?...参数的数据类型使用的是int，这是因为要兼容老版本的原因，而代码中实际是按照unsigned long来操作的。可以看到，VxWorks中所有Task的时间片都是相同的。...那VxWorks的这个时间片轮转策略在什么情况下才需要打开呢？一般是应用程序中有多个Task的优先级相同，而且它们还会同时长时间的处于Ready状态。事实上，这种场景出现的并不多。

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Task之任务的创建

今天我们来看看VxWorks系统里如何创建任务。与任务相关的API由系统库taskLib提供。常用的函数是taskSpawn()，32位系统里(以下同)函数原型如下： ? 我们在《任务是啥？》...而操作系统或应用程序在管理任务时，通常使用的是它们的ID。名字和ID可以通过这两个函数互相转换 ? priority：任务的优先级，VxWorks调度任务时就是基于它。...优先级的取值范围是0-255，可以动态改变或查询 ? 注意：多个任务间，优先级的高低是相对的。假如系统里只有两个任务A和B，优先级分别是1和10，或者分别是1和100，这两种情况下的调度是一模一样的。...options 任务选项，以Bit为单位，每个版本的选项不尽相同，因此代码中尽量使用选项的宏定义，而不要使用对应的数值。例如6.9里可用的选项如下。...l VX_FP_TASK 使用浮点协处理器，否则含有浮点操作的任务在切换时不会保存浮点寄存器的值，导致浮点异常。

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原创 Paper | 从 0 开始学习 VxWorks

实时操作系统（Real Time Operating System，简称RTOS）是指当外界事件或数据产生时，能够接受并以足够快的速度予以处理，其处理的结果又能在规定的时间之内来控制生产过程或对处理系统做出快速响应...分时操作系统是一种多任务处理系统，它通过在多个任务之间切换执行，为每个任务分配时间片。其目标是在多个任务之间共享处理器时间，以提高系统的整体吞吐量和资源利用率。...分时操作系统：任务切换是基于时间片轮转或优先级调度等策略，以确保公平分配处理器时间。应用领域：实时操作系统：通常用于需要满足严格时间限制的应用领域，如航空航天系统、医疗设备、工业自动化等。...分时操作系统：通常用于一般计算机系统，如个人计算机、服务器等，其中任务的完成时间相对较为灵活。...的服务崩溃，如 telnet、ftp等。

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Host Shell 与 Target Shell

使用IDE Workbench/Tornado连接Target Server后，就可以使用Host Shell了其实VxWorks本身已经提供了一个Shell：Vx5时，叫做Target Shell...；Vx6+后，叫做Kernel Shell 大部分情况下，这俩Shell的作用是相同的。...最本质的：Host Shell是Host端的IDE里的一个可执行程序 Target Shell是Target端的VxWorks系统里的一个服务这个服务，以组件的形式添加，以任务的形式存在然后...直接调用应用程序时，应用程序执行时的任务属性不同，例如优先级和stdout等等还有一个不同的地方：使用某些命令时，执行效果是不同的，例如printLogo() 这个命令倒是无关紧要的。...可严重的是，文件系统相关的几个用户接口，在两个Shell下的操作完全没有关联同样是pwd，在两个Shell里的结果就完全不一样。这就麻烦了，如何解决呢？非常简单

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Component之Kernel Shell的启用

Kernel Shell是VxWorks系统的一个Component(组件)，是在Target端驻留的命令行。...而且随着VxWorks版本的提高，Kernel Shell在功能也在加强。我们今天先来看看怎么启用它，至于其它功能，以后慢慢再说。首先，需要在VIP中包含组件 INCLUDE_SHELL ?...任务的属性由这几个宏来定义 SHELL_TASK_PRIORITY，优先级，默认值1 SHELL_STACK_SIZE，栈，默认值0x10000 SHELL_TASK_NAME_BASE，任务名前缀，默认值...如果要远程访问Kernel Shell，可使用以下两个组件 rlogin - INCLUDE_RLOGIN Telnet - INCLUDE_IPTELNETS ? ?...例如输入"password"作为密码，得到随机的Salt值和哈希加密后的密码，将其填入对应的组件属性中 ? 编译后再启动VxWorks时，就需要输入user name和password了 ?

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关于实时

我们在《VxWorks是啥？》里提到过VxWorks是一种实时系统。很多朋友总是纠结什么是实时，以及为什么要用VxWorks。说一说个人的一点拙见。...所谓“实时”，是从Real Time直译过来的，我觉得更应该翻译为“及时”，因为实时系统是指系统能够及时响应外部事件的请求，在规定的时间内完成对该事件的处理，并控制相关任务协调一致的运行。...因为对于实时系统，只要有一次迟到，很可能就是致命的。即使搭配了再好的硬件，所要处理的工作也有可能超过其处理能力的上限。这时软件，也就是操作系统，就要做出取舍。不同的系统，就会采用不同的策略。...而实时系统是尽可能保证用户最重要的工作在限定时间内完成，所以重要的工作优先处理，不重要的工作只能进行更多的延时。也就是说理论上，实时系统里，有的工作可能永远不会被处理。...也就是说它的执行顺序不是确定的，也就不是可预测的了。而在VxWorks的任务调度里，优先级高的任务，就会抢占优先级低的任务。所以重要的工作，设置为高优先级就可以了。

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早鸟明天结束:《操作系统硬实时深度剖析》在线课程

本课程由具备十几年VxWorks、Linux工程实战经验的何昭然博士主讲，给您抽丝剥茧地理清概念和实现。一共4节课，每节课1小时。...为您深入分析为什么VxWorks等可以硬实时，而Linux却不能，根本的差异在哪？课程也会对一系列硬实时问题，进行深入的探讨，绝非停留在书本的表面层次之上。...作为项目负责人，负责了多个型号项目的硬件总体设计，以及具体板卡的VxWorks/Linux与DeviceDriver开发，涵盖X86、PPC与ARM等多型处理器，以及I2C、SPI、UART、RTC、Watchdog...VxWorks为什么可以硬实时中断的响应过程任务的抢占过程任务可以抢占中断吗？最高优先级任务与中断中断可以嵌套吗？ 3....优先级翻转问题的解决中断延迟指标与测量高优先级任务延迟指标与测量报名方法电脑浏览器访问(暂时不支持手机): https://www.yomocode.com/courses/8 微信扫码网页右上角登陆

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Task之多任务通信

VxWorks是一个典型的多任务操作系统。这多个任务之间不可能完全的彼此独立，它们需要一些系统机制来协调彼此的动作。这些机制就属于多任务通信，主要可以分为两类：事件通知、数据传递。...VxWorks系统提供了多种任务间通信机制:中断锁、任务锁、多种信号量、消息队列、管道、VxWorks事件(VxWorks Event)、消息通道。...进程间、处理器间通信另外还有信号(Signal)可以在任务和进程间传递事件，不过一般不把它当作通信机制共享数据结构同一内存空间里(都在内核，或在同一RTP里)的任务之间，最显而易见的的通信方式就是访问共享的数据结构...如果还要阻止任务的抢占，那么同时要使用taskLock() 警告:使用中断锁时，再调用系统函数的话，可以导致中断不定期的重新使能，例如调用的函数发生阻塞，或者激活高优先级任务任务锁函数taskLock...任务锁可以嵌套使用，其内部有计数器，因此同等数量的taskUnlock()被调用后，才能真正的重新使能任务抢占注意: 任务锁可能影响系统的实时响应时间，因为它阻止了高优先级任务的执行，通常互斥信号量是个更好的选择

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Task是啥？

VxWorks的Task，也就是任务，是系统里最基本的执行单元，类似于其它操作系统的Thread(线程)。现代的RTOS基本都通过提供一个多任务环境来支撑上层的应用程序。...这种多任务的优点有很多： 1 任意频率，每个任务的频率取决于自己被通知的频率，与其它任务关系不大； 2 可以排队，给每个任务分配不同的优先级，这样高优先级的任务就可以抢占正在执行的低优先级任务； 3 易于扩展...VxWorks也正是采用这种多任务方式来保证它的实时性的。使用多任务把复杂问题分解，提供多种多任务通信机制来保障任务间的协作，提供高效的调度策略来保障重要任务的及时响应。...TCB里记录的信息是任务的Context(上下文)：任务的PC指针 CPU寄存器协处理器的寄存器(可选) 标准IO的分配情况延时计数器时间片计数器内核控制结构信号量回调函数任务的私有环境变量...可以看到，上下文切换就是对两个任务Context的读写操作。为了保证实时性，这个切换过程必须准确、快速。关于Task的其它信息，例如调度策略，咱们后文慢慢道来。

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Task之系统任务

根据配置的不同，VxWorks系统在启动时，会同步启动一些系统任务，其中有的任务在完成自己的工作后就会退出，而有的会一直运行下去。...它使用优先级0等待工作，在执行工作时，动态调整为提交工作的任务的优先级。主要作用之一是处理任务的自我删除 ?...，默认值0x2000 触发条件：无组件：INCLUDE_WDB 描述：WDB的target agent程序，用于处理host tool通过target server发送的请求任务名称：tShellN...任务名称：ipcom_telnetd 优先级：50 栈尺寸：6144 触发条件：新的Telnet连接组件：INCLUDE_IPTELNETS 描述：这个守护线程允许远程用户通过Telnet登陆VxWorks...等介绍了VxWorks系统的启动流程后，我们就会知道嵌入式硬件上电后，先是执行汇编语言的初始化程序，然后跳转到C语言的程序，然后启动第一个任务tRootTask，然后逐步加载其它系统任务。

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硬实时系统，到底多硬才算Hard Real Time System

一、背景知识： 1、实时系统和非实时系统区别的几个显著特征：（1）时间限制，每个任务都与一些些时间限制想关联，一种常见的时间限制是与任务相关的最后期限。指定任务必须截止时间内完成。...（4）任务关键性：根据任务的不同安全等级和实时性要求，保证关键性任务得到及时执行并且可靠。还有很多其它特性，就不一一列举了。...，基于优先级的抢占式RTOS，具有低延迟和最小抖动。...System (RTOS) that supports open standard application programming interfaces (API) such as POSIX 面向多核处理器的实时执行系统或者支持标准编程接口如...这种情况一般需要强实时处理，一个缓冲通过DMA存储ADC数据期间，另一个缓冲的数据可以提取出来做分析，如果不能再缓冲填满之前分析完，另一个缓冲数据将被覆盖。

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POSIX之Thread attribute

, 表示使用VxWorks的调度策略 * 设置优先级为127 */ int pthread_attr_init(pthread_attr_t *pAttr); /* 标记attribute的状态为...任务的名字 */ int pthread_attr_setname ( pthread_attr_t *pAttr, char *name ); /* 查询VxWorks...任务的名字 */ int pthread_attr_getname ( pthread_attr_t *pAttr, char **name ); /* 设置VxWorks...任务的选项 */ int pthread_attr_setopt ( pthread_attr_t *pAttr, int options ); /* 查询VxWorks...，与VxWorks的优先级相反，即Posix的255为最高优先级，而VxWorks的0为最高。

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Linux同步机制 - 基本概念(死锁,活锁,饿死,优先级反转,护航现象)

死锁（deadlock）是指两个或两个以上的进程在执行过程中，因争夺资源而造成的一种互相等待的现象，若无外力作用，它们都将无法推进下去。...而低优先级获得的CPU时间少，如果此时有优先级处于两者之间的任务，并且不需要那个共享资源，则该中优先级的任务反而超过这两个任务而获得CPU时间。...嵌入式系统VxWorks就是采用这种策略。这里还有一个八卦，1997年的美国的火星探测器（使用的就是vxworks)就遇到一个优先级反转问题引起的故障。...Vxworks允许优先级继承，然而遗憾的工程师们将这个选项关闭了。（3）第三种方法就是使用中断禁止，通过禁止中断来保护临界区，采用此种策略的系统只有两种优先级：可抢占优先级和中断禁止优先级。...在操作系统中，相同优先级的线程按照FIFO的顺序被调度和执行，竞争同一个锁的线程也按照FIFO的顺序被依次成功地获取到锁。这些条件在现代操作系统中都能被满足，包括Windows。

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Task之任务的控制

今天我们先来看看VxWorks的taskLib库里关于控制任务状态的一些函数 ?...taskSuspend()是将任务放到Suspend队列，taskResume()是将任务放到Ready队列，这两个API通常只是在调试时才会使用。...taskRestart()的主要作用是重启发生严重错误的任务。既然它只有一个参数，说明重启的任务使用的是原有的属性，包括ID、优先级、选项、入口地址、栈尺寸。...其中优先级和选项可能被动态改变过，那就使用最新的值。 taskDelay()通常用在轮询操作之中，它会让当前任务进入Delay队列，期限到时之后，再返回Ready队列中同优先级任务的尾部。...当taskDelay()的参数为0时，任务并不会进入Delay状态，而是直接把CPU让给同优先级的任务(如果有的话)，自己排到同优先级任务的尾部，这就相当于Linux系统的sched_yield()操作

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为什么航天器、导弹喜欢用单片机，而不是嵌入式系统？

现代嵌入式系统通常是基于微控制器（如含集成内存和/或外设接口的中央处理单元）的，但在较复杂的系统中普通微处理器（使用外部存储芯片和外设接口电路）也很常见。 3....在执行时，可以被更高优先级的任务打断，如果没有更高优先级的任务，那么当任务的执行时间片用完之后，就会查找相同优先级的任务来执行。 1. 为什么 Linux 系统是软实时的？...(3) 中断的优先级是最高的任何时刻，只要中断发生，就会立刻执行中断服务程序，也就是中断的优先级是最高的。只有当所有的外部中断和软终端都处理结束了，正常的任务才能得到执行。...这一套 API 函数中具体的功能与 POSIX 标准大体相同，在一些细节上存在一些差异。...这方面最牛逼的就是VxWorks了，当然价格也是非常可观的，有些公司购买之后，甚至会把除了任务调度模块之外的其他模块全部重写一遍，这也足以证明了 VxWorks 在任务调度处理上的确很厉害，这也是它的看家本领

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Tool之Target Server(vx6)

然后Host的其它工具，例如Debugger，就可以访问Target的VxWorks了。VxWorks的售价这么高，一个很重要的原因，是它提供了很多故障定位工具。...如果参数WDB_END_DEVICE_NAME使用默认的NULL，则VxWorks使用Bootrom中的参数来设置WDB的device VxWorks启动后，会提示WDB的方式和状态 ?...而这个WDB agent是以任务形式提供的 ? 这个优先级是由参数WDB_TASK_PRIORITY提供的 ? 如果Target端没有END或者没有网卡驱动，可以使用串口来连接WDB ?...- Target使用Bootrom加载的VxWorks镜像文件 ?...Remote Systems里就能看到(并控制)Target端的任务与进程的状态了 ?

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