在vxWorks中,如果两个任务具有相同的优先级,它们将按照它们在系统中的注册顺序执行。如果这两个任务具有相同的优先级,并且它们同时准备好运行,则操作系统将首先运行先注册的任务。
如果您希望以不同的方式处理这种情况,可以考虑以下方法:
推荐的腾讯云相关产品:
产品介绍链接地址:
在《Task之调度策略》里介绍了VxWorks的主要调度策略,而有了RTP之后,系统又是如何调度的呢?其实非常非常简单:RTP不参与调度,VxWorks还是使用之前的调度策略,即所有Task基于优先级抢占,以及默认关闭的时间片轮转。这确保在任何给定的时刻,系统中准备运行的最高优先级Task都将执行,而不管该Task是在内核中还是在任何进程中。相比之下,非实时系统主要使用分时调度策略,以及动态调整进程优先级,以确保没有进程会长期无法使用CPU,并且没有进程独占CPU。VxWorks的时间片轮转也是一种分时策略,但它不会干扰优先级的抢占,因此它具有确定性,保证了实时性。
我们知道VxWorks是一个典型的Multitasking OS(多任务操作系统),每个Task都可能有多种状态,其中处于Ready状态的Task一旦拿到CPU,就可以执行了。不过CPU的数量再多,也不太可能比Task的数量多。也就是说,总会有Task即使进入了Ready状态,也抢不到CPU,还是不能执行。
任务被taskSpawn()创建或taskActivate()激活后,直接进入Ready队列。但实际运行时,任务大部分时间处于其它状态,并不是Ready态,不然CPU的占用率就很高了,功耗也就上去了,那肯定是软件架构的设计出问题了。
Kernel Shell是VxWorks系统的一个Component(组件),是在Target端驻留的命令行。可以通过系统默认的全局IO来访问,即多数架构的串口0或者X86架构的PC Console;也可以通过Telnet或rlogin进行远程访问。
我们在《任务是啥?》里提到过,Task可以看作是Stack和TCB组成的。因此taskSpawn()的第一步就是为Stack和TCB分配内存,然后初始化它们,最后将这个任务放入Ready队列。
VxWorks的Task,也就是任务,是系统里最基本的执行单元,类似于其它操作系统的Thread(线程)。现代的RTOS基本都通过提供一个多任务环境来支撑上层的应用程序。而上层的应用程序则使用不同的任务来模拟真实世界里各种各样的分离事件。每个任务就是一个执行线程,使用着自己的系统资源。
创建Thread时,需要通过参数指定attribute,如果参数为NULL则使用默认值。或者使用pthread_attr_init()初始化一个attribute对象
死锁(deadlock) 是指两个或两个以上的进程在执行过程中,因争夺资源而造成的一种互相等待的现象,若无外力作用,它们都将无法推进下去。此时称系统处于死锁状态或系统产生了死锁,这些永远在互相等待的进程称为死锁进程。 虽然进程在运行过程中,可能发生死锁,但死锁的发生也必须具备一定的条件,死锁的发生必须具备以下四个必要条件。 1)互斥条件:指进程对所分配到的资源进行排它性使用,即在一段时间内某资源只由一个进程占用。如果此时还有其它进程请求资源,则请求者只能等待,直至占有资源的进程用毕释放。 2)请求和保持条
根据配置的不同,VxWorks系统在启动时,会同步启动一些系统任务,其中有的任务在完成自己的工作后就会退出,而有的会一直运行下去。常见的系统任务如下:
使用IDE Workbench/Tornado连接Target Server后,就可以使用Host Shell了
实时操作系统,当外界事件和数据产生时,系统能以足够快的速度予以处理,其处理结果能在规定的时间内控制生产结果或对系统做出响应,并控制所有实时任务协调一致运行的操作系统。
我们在《VxWorks是啥?》里提到过VxWorks是一种实时系统。很多朋友总是纠结什么是实时,以及为什么要用VxWorks。说一说个人的一点拙见。
4、高响应比优先调度算法:在批处理系统中,短作业优先算法是一种比较好的算法,其主要的不足之处是长作业的运行得不到保证。如果我们能为每个作业引入前面所述的动态优先权,并使作业的优先级随着等待时间的增加而以速率a 提高,则长作业在等待一定的时间后,必然有机会分配到处理机。该优先权的变化规律可描述为:
相信多数工程师们或多或少都对硬实时有一定的理解,但是仍然都其深入的实现机理不太了解。关于为什么有的操作系统可以做到硬实时,而有些却做不到,为什么可以做到或者为什么做不到等问题,仍存在不少的疑惑。
在开发Embedded RTOS时,多是采用交叉式的开发方式,VxWorks就是一个典型代表。运行VxWorks的远程设备,称之为Target;运行IDE(例如Workbench、Tornado)的本地设备,称之为Host。貌似也有人跟它们叫下位机和上位机。
活锁、死锁本质上是一样的,原因是在获取临界区资源时,并发多个进程/线程声明资源占用(加锁)的顺序不一致,死锁是加不上就死等,活锁是加不上就放开已获得的资源重试,其实单机场景活锁不太常见。举个例子资源A和B,进程P1和P2,
PV操作是计算机领域一个有名的术语。它由荷兰人Dijkstra提出,是一种典型的同步机制,P(荷兰语passeren)表示通过,V(荷兰语vrijgeven)表示释放。
在介绍“Task是啥”时,我们提到过,在多任务系统里,任务可能有不同的状态,例如Waiting或Ready。事实上,VxWorks里的任务可能有更多的状态,主要有Ready(就绪态)、Pend(阻塞态)、Delay(延时态)和Suspend(挂起态)。还有一种特殊的状态Stop,以及多种组合状态。
在《Task之任务的删除》里介绍了任务是如何退出的,那么进程呢?进程里可以启动多个任务,这些任务的存在与进程的存在是否有关系?
前几天和一个在某研究所的发小聊天,他说:现在的航空、航天和导弹等武器装备中,控制系统几乎都是用单片机,而不是嵌入式系统。
1.什么是操作系统? 操作系统是管理和控制计算机硬件与软件资源的计算机程序,是直接运行在“裸机”上的最基本的系统软件,任何其他软件都必须在操作系统的支持下才能运行。介于APP和硬件之间。
VxWorks是一个典型的多任务操作系统。这多个任务之间不可能完全的彼此独立,它们需要一些系统机制来协调彼此的动作。这些机制就属于多任务通信,主要可以分为两类:事件通知、数据传递。
多任务共享资源需要互斥,VxWorks里可以使用互斥信号量。Posix也定义类似的概念:用于Thread的Mutex
【本帖是安富莱电子原创贴】 RTOS三要素,实时性,可靠性,安全性。这次我们分享下实时系统中的硬实时性。 硬实时系统是必须在设置的截止时间内对环境中的事件做出反应的系统。 一、背景知识: 1、实时系统和非实时系统区别的几个显著特征: (1)时间限制,每个任务都与一些些时间限制想关联,一种常见的时间限制是与任务相关的最后期限。 指定任务必须截止时间内完成。 (2)安全可靠性,特别是在安全关键领域的应用。 (3)高实时并发性:实时系统通常需要在非常短和严格的时间范围内响应多个独立的事件。 (4)任务关键性:根据任务的不同安全等级和实时性要求,保证关键性任务得到及时执行并且可靠。 还有很多其它特性,就不一 一列举了。 2、硬实时,强实时和软实时 RTOS实时系统的特点是在设定截止时间内完成所需的操作,根据是否在这个时间内完成此操作分为如下三种: Hard real time system 硬实时系统 在设置的截止时间内可完成相应功能的,如果完不成,系统会崩溃。 Firm real time system 强实时系统 强实时性比硬实时要求弱一些,如果在截止时间内完不成,系统不会崩溃,忽略这次执行。 Soft real time system 软实时系统 软实时比强实时弱一些,如果在截止时间内没有完成,完全不受影响,继续运行。 二、纵览各种RTOS,哪家是硬实时系统 1、VxWorks: https://www.windriver.com/products/vxworks VxWorks官方描述:VxWorks is a deterministic, priority-based preemptive RTOS with low latency and minimal jitter : VxWorks是确定性,基于优先级的抢占式RTOS,具有低延迟和最小抖动。
调试程序时,最常用的一个手段是打印一些调试语句,而最常用的打印函数应该就是printf()了。printf()的作用是向标准输出设备输出格式化的调试语句。这个标准输出设备默认是PC Console或串口
多核在嵌入式实时系统里应用的越来越多,而VxWorks从6.6开始支持多核,到6.8就算支持的不错了。风河提供了两种多核技术:Symmetric multiprocessing (SMP) 和Asymmetricmultiprocessing (AMP)。今天简单看看SMP的使用
嵌入式系统已经成为我们日常生活中的不可或缺的一部分,从智能手机到汽车控制系统,从家用电器到医疗设备,嵌入式系统无处不在。这些系统通常需要满足严格的时间限制,以便实时响应事件和传感器输入。为了满足这些要求,嵌入式开发者经常依赖于实时操作系统(RTOS),这些系统提供了一种有效的方式来管理系统资源和处理多任务。
实时操作系统(Real Time Operating System,简称RTOS)是指当外界事件或数据产生时,能够接受并以足够快的速度予以处理,其处理的结果又能在规定的时间之内来控制生产过程或对处理系统做出快速响应,调度一切可利用的资源完成实时任,并控制所有实时任务协调一致运行的操作系统。
在<Task之二进制信号量>里提到过二进制信号量用来解决同步问题。下面看一个同步的例子
先来先服务(FCFS)调度算法是一种最简单的调度算法,该算法既可用于作业调度,也可用于进程调度。当在作业调度中采用该算法时,每次调度都是从后备作业队列中选择一个或多个最先进入该队列的作业,将它们调入内存,为它们分配资源、创建进程,然后放入就绪队列。在进程调度中采用FCFS算法时,则每次调度是从就绪队列中选择一个最先进入该队列的进程,为之分配处理机,使之投入运行。该进程一直运行到完成或发生某事件而阻塞后才放弃处理机。
实时操作系统响应快速,能准确高效地执行控制指令并按预期做出响应。嵌入式实时操作系统旨在为实时应用程序提供服务,应用程序处理传入的数据,大多数情况下没有缓冲延迟,具有实时性的优点,这是设计者和用户考虑的一个重要指标。
接下来需要完成任务间的同步和通信。 任务间同步,为什么需要任务间同步,比如对公共资源的访问,如果不同步,一个任务正在访问资源,另一个任务不知道这个资源正在被访问,也去访问了,这就出现问题了。还有就是任务再等待某一事件的触发,触发后才能运行。实现的一种同步方法就是信号量。何为信号量?举个简单的例子来说,就像是资源的标识,如停车位,当还有停车位时,车才可以停进来,但没有停车位时,外面的车就必须等待,等到有停车位时再进来。下面是一个信号量的简单实现,原理就是用一个全局变量代表可用的资源。当有资源时,这个变量加一,当这个变量为0时代表没有资源了,任务开始挂起,同时开始切换到其它任务。
所谓实时,就是一个特定任务的执行时间必须是确定的,可预测的,并且在任何情况下都能保证任务的时限(最大执行时间限制)。实时又分软实时和硬实时,所谓软实时,就是对任务执行时限的要求不那么严苛,即使在一些情况下不能满足时限要求,也不会对系统本身产生致命影响,例如,媒体播放系统就是软实时的,它需要系统能够在1秒钟播放24帧,但是即使在一些严重负载的情况下不能在1秒钟内处理24帧,也是可以接受的。所谓硬实时,就是对任务的执行时限的要求非常严格,无论在什么情况下,任务的执行实现必须得到绝对保证,否则将产生灾难性后果,例如,飞行器自动驾驶和导航系统就是硬实时的,它必须要求系统能在限定的时限内完成特定的任务,否则将导致重大事故,如碰撞或爆炸等。
很久没有写技术文章了,做码农难,做养娃的码农更难,趁着娃看动画片的机会,受着王菲童鞋《我和我的祖国》歌唱精神的鼓舞,我要来说几句。
实时分为硬实时和软实时,硬实时要求绝对保证响应时间不超过期限,如果超过期限,会造成灾难性的后果,例如汽车在发生碰撞事故时必须快速展开安全气囊;软实时只需尽力使响应时间不超过期限,如果偶尔超过期限,不会造成灾难性的后果.
这俩是POSIX标准的函数,也是延时操作,将当前任务移到延时队列,其底层就是调用的taskDelay(),即其精度也是取决于系统时钟。与taskDelay()的不同是
硬件平台环境如下图所示,采用两台带有以太网口的设备相连,一端是PC机插有PCIe的FPGA开发板,运行Windows操作系统;另一端是嵌入式设备,运行VxWorks操作系统。
VxWorks的WindML3+除了支持最基本的2D图形绘制,还封装了三种控件:Window、Menu、Button。要想使用它们,需要在配置WindML时,包含Window Manager。本文以VxWorks69的WindML53为例
本篇博客的内容也不算太复杂,算是AutoLayout的一些高级的用法。本篇博客我们主要通过一些示例来看一下AutoLayout中的Content Hugging Priority以及Content Compression Resistance Priority这两个优先级。下方我们先来简单的看一下这两个优先级的涵义: Content Hugging Priority:直译成中文就是“内容拥抱优先级”,从字面意思上来看就是两个视图,谁的“内容拥抱优先级”高,谁就优先环绕其内容。稍后我们会根据一些示例进行介绍
大家好,又见面了,我是你们的朋友全栈君。 朋友们,如果你需要在STM32上移植RTOS,那么首先必须深入理解它的中断系统。什么是NVIC?即嵌套向量中断控制器(Nested Vectored I
转载自 https://blog.csdn.net/wuyuzun/article/details/72783152
高优先级的任务,他只会跟同级的任务轮流执行,如果高优先级的任务只有他一个,他会一直独霸CPU。
正常情况下,微处理器根据代码内容,按顺序执行指令。执行过程中,如果遇到其它紧急的事件需要处理,则先暂停当前任务,执行紧急事件,待紧急事件处理完后,再恢复到刚才暂停的地方继续执行。这个产生的紧急事件就叫做中断或异常,如图 10.1.1 所示。
为了实现切换,我们提供一个API,这两个程序执行一会儿就主动调用一下这个API,然后在这个API内部实现任务的切换。
在C#中,一共有38个常用的运用符,根据它们所执行运算的特点和它们的优先级,为了便于记忆,我将它们归为七个等级:1、单元运算符和括号。2、常规算术运算符。3、位移运算符。4、比较运算符。5、逻辑运算符。6、各种赋值运算符。7、右位(后缀)单元运算符。 1、在这一级中,有++、--(做为前缀)、()、+、-(做为单元运算符)、!、~。这一级中都是单元运算符,除了其中那一对特殊的具有改变任何运算优先级的括号。这此可以看出,在定义表达式中,那些单元运算符的优先级是很高的,可能是因为它们都直接作用于操作数吧。只
层叠会在众多CSS样式解析样式规则,解决冲突,为每个CSS属性设置一个最终值。可以理解就是样式优先级的过程。
画外音:运算符有+-*/()~^&都没问题,如果共有n个运算符,会有一个n*n的优先级表。
今天想用自己以前的比较干净的工程模板做一个东西,,,,,,,在添加上引脚中断的时候,,突然想知道自己配置的中断优先级是否正确执行,,,,, 以前刚学习32的时候测试过是可以的,,不过今天发现了一个大问题,,,,,,,,, 大家都知道32有抢占式优先级和响应式优先级,,,常理来讲,,,,,, 如果两个的抢占式优先级不相同,谁的级别高就优先执行谁,,,,级别高的可以打断级别低的 如果两个的抢占式优先级相同,谁先来就先执行完谁,,如果同时到来,那就看谁的响应式优先级高就先执行谁,,,,,, 那只是常理来讲,,,,
算法 PERMUTE-BY-SORTING 是一种基于排序的随机排列算法,它通过将输入数组中的元素按照优先级排序,然后根据优先级依次将元素插入到输出数组中,从而生成一个均匀随机排列。
React在v16之前面对的主要性能问题是:当组件树很庞大时,更新状态可能造成页面卡顿,根本原因在于:更新流程是「同步、不可中断的」。
领取专属 10元无门槛券
手把手带您无忧上云