I once faced with a problem. I wrote a piece of code related with notifcation. Everything goes fine except one little issue. I found the ongoing notification switching order. My notification blinked each second. After Googling I found the reason and resolved the problem.
曾经遇到过这样的问题,在我的代码中使用了通知栏,一切都正常,但是就是正在进行的通知栏中属于我的程序的那一条总是上下跳来跳去,一闪一闪的。感觉用户体验很不好,于是Google一下,找到了解决方法。
之前我们都知道在一个变量被读或者写数据的时候每次只有一个线程可以执行,那么今天我们来看一下读写锁,读写两不误ReadWriteLock。
读写锁的内部包含两把锁:一把是读(操作)锁,是一种共享锁;另一把是写(操作)锁,是一种独占锁。在没有写锁的时候,读锁可以被多个线程同时持有。写锁是具有排他性的:如果写锁被一个线程持有,其他的线程不能再持有写锁,抢占写锁会阻塞;进一步来说,如果写锁被一个线程持有,其他的线程不能再持有读锁,抢占读锁也会阻塞。
本文也是基于笔者的学习和使用经验总结的,主观性较强,如果有哪些不对的地方或者不明白的地方,欢迎评论区留言交流~
TF(坐标系转换)子系统是ROS2机器人框架中的一个重要组件,它的功能是提供坐标系转换服务,使得不同坐标系之间的数据可以转换。比如,机器人的传感器可以产生的数据是基于机器人本体坐标系的,而机器人的末端机械臂可以根据这些数据来控制机械臂的运动,但是机械臂需要的数据是基于机械臂坐标系的,这时候TF子系统就可以把数据从机器人本体坐标系转换成机械臂坐标系,从而实现机械臂的控制。
The Reference Elevation Model of Antarctica (REMA) is a high resolution, time-stamped Digital Surface Model (DSM) of Antarctica at 2-meter and 8-meter spatial resolutions.
CAS的全称为Compare And Swap,直译就是比较交换。是一条CPU的原子指令,其作用是让CPU先进行比较两个值是否相等,然后原子地更新某个位置的值,其实现方式是基于硬件平台的汇编指令,在intel的CPU中,使用的是cmpxchg指令,就是说CAS是靠硬件实现的,从而在硬件层面提升效率。
绘制 "base_footprint", "detected_obstacle":
本示例中启动了两只小乌龟Turtle1和Turtle2。TF发布器会将Turtle1相对于world坐标系的位置关系和Turtle2相对于world坐标系的位置关系发布出来。为了实现Turtle2跟随Turtle1的效果,程序中获取了Turtle1相对于Turtle2的位置关系并且将其折算成速度控制量。
老王:小陈啊,上一章我们说了AtomicInteger、AtomicBoolean的底层原理,这一篇我们就来说说Atomic系列的另一个分类AtomicReference和AtomicStampReference。
tf2 在时间缓冲的树结构中维护坐标系之间的关系,并让用户在任何所需的时间点在任意两个坐标系之间变换点、向量等。
书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用。
CAS的全称为Compare And Swap,直译就是比较交换。是一条CPU的原子指令,其作用是让CPU先进行比较两个值是否相等,然后原子地更新某个位置的值,其实现方式是基于硬件平台的汇编指令,在intel的CPU中,使用的是 cmpxchg指令,就是说CAS是靠硬件实现的,从而在硬件层面提升效率。
全量+增量数据校验后,数据库启动日志报如下错误: (此时MySQL可以启动成功,也存在mysql进程,进入mysql查询数据可查到。重启的时候错误日志中还是会报同样的错误)
时序数据库全称为时间序列数据库。时间序列数据库主要用于指处理带时间标签(按照时间的顺序变化,即时间序列化)的数据,带时间标签的数据也称为时间序列数据。时序数据的兴起还是榜上了物联网的大风。物联网(Internet of Things,简称IOT)是指通过各种信息传感器实时采集任何需要管理设备的信息,并进行管理。物联网的基础数据具有数据量大、结构单一、时间属性强、查询简单等特点,传统的关系型数据库在面对物联网数据时,显得应对发力,基本上属于功能过剩但性能不足。 目前最新的DB-Engine上时序数据库排名如下:
安装Webots R2019后,启动: 选择喜欢的模式: 如果使用集成显卡会弹出一个警告,可以忽略: 参考教程目录进行学习。 编译对应ROS功能包,进行ROS学习: 启动webots和roscore后
We have seen an upsurge of technological tools used in the past decade. Smart Phones have taken over the world and with that, the use of the internet has become an integral part of people’s lives. What we have come across in the past decade was shaped by the efforts of tech companies like Apple, Google, Facebook, and Microsoft. They were the key players in shaping the face of the IT industry. It will be interesting to see how technology trends in 2020 will shape the future of the upcoming decade. We already have got hints regarding some of the coolest technology that will be trending in 2020 in the last few years.
在这篇文章中你将会学习到一些你可能没听过但有用的 Java 特性,这些是我个人常用的一些特性或者是从其他文章中学习到的,重点是关注 API 而不是语言本身。
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Made of plastic and embossed with a melody, these tiny record stamps are among the strangest, most enchanting bits of vinyl out there. Chris May investigates how the Buddhist Kingdom of Bhutan came to produce the world’s “first talking stamps”.
TFs odom → base footprint 和 odom → obstacle
ROS driver to parse NMEA strings and publish standard ROS NavSat message types. Does not require the GPSD daemon to be running. http://wiki.ros.org/nmea_navsat_driver
StatefulSet是为了解决有状态服务的问题(对应Deployments和ReplicaSets是为无状态服务而设计),其应用场景包括
之前文章中我们讲到,java中实现同步的方式是使用synchronized block。在java 5中,Locks被引入了,来提供更加灵活的同步控制。
这个其实没啥可说的,其实就是简化了一部分用法,比如把构造器放到activity上去。参考链接 How AndroidX changes the way we work with Activities and Fragments A first look at AndroidX Activity Result APIs
由于缺¥,所有设备都非常老旧,都是其他实验室淘汰或者拼凑出来的设备。机器人控制笔记本是2010年版本。
共识是保证一致的分布式系统的基础。为了在不可避免的故障中保证系统的可用性,系统需要一种确保集群中每个节点保持一致的方式,以便在发生故障时无缝地将工作转移到其他节点。Paxos、Raft和View Stamped Replication(VSR)等共识协议通过提供领导者选举、原子配置更改、同步等过程的逻辑,为分布式系统提供了弹性。
ROS2机器人Gazebo是一个专门为机器人应用开发的三维模拟器,它可以帮助机器人开发人员更快、更容易地设计和调试机器人应用。Gazebo提供了一个可视化的环境,可以模拟真实世界的物理环境,并且可以通过ROS2接口与其他机器人应用进行通信。使用Gazebo,可以更快、更容易地开发机器人应用,并且可以在实际环境中更好地测试和调试机器人应用。
std消息属于基本数据类型消息,和python类似,描述的是数字,字符串,布尔类型等。
编译 | 核子可乐、Tina 甲骨文已经收集了 50 亿用户的详细资料,并借此拿下 424 亿美元的巨额年收入。 作为爱尔兰公民自由委员会(ICCL)的高级研究员,Johnny Ryan 博士联合另外两位代表,于上周五以原告身份在美国发起新的集体诉讼,力求打击甲骨文监控全球客户设备的行为。 Johnny Ryan 博士表示,“甲骨文侵犯了全球数十亿人的隐私。这是一家财富五百强企业,但却一直在跟踪全球用户的动向和行为,这无疑是在玩火。我们正在采取行动,希望阻止甲骨文的监控举动。” 1 事关 50 亿人
之前已经说过了ReentrantLock ReentrantReadWriteLock,可以参考之前的博客。在ReentrantReadWriteLock源码解析文末,我提到了ReentrantReadWriteLock的缺点,就是无法避免写线程饥渴的问题,而今天要说的StampedLock提供了乐观读的API,解决了写饥渴的问题。
在前面几章中分别介绍了在webots中如何创建自己的机器人、添加传感器以及使用手柄或键盘驱动它在仿真环境中移动。在本章中,你会学习到ROS系统最强大的特性之一,它能够让你的机器人自主导航和运动。
MIT 今年终于主动在 Youtube 上放出了随堂视频资料,之前跟过一半这门课,今年打算刷一下视频,写写随堂笔记。该课程以分布式基础理论:容错、备份、一致性为脉络,以精选的工业级系统论文为主线,再填充上翔实的阅读材料和精到的课程实验,贯通学术理论和工业实践,实在是一门不可多得的分布式系统佳课。课程视频: Youtube,B 站。课程资料:6.824 主页。本篇是第六节课笔记,是 Raft 论文讲解的第一部分,主要总结了容错的几种类型以及 Raft 中的 Leader 选举相关内容。
立即从 GitHub 1 或 https://cyberbotics.com 3 获取它
你也可以针对特定的路径配置某些设置项,这样 Git 就只对特定的子目录或子文件集运用它们。 这些基于路径的设置项被称为 Git 属性,可以在你的目录下的 .gitattributes 文件内进行设置(通常是你的项目的根目录)。如果不想让这些属性文件与其它文件一同提交,你也可以在 .git/info/attributes文件中进行设置。
今天看到有人发了CVE-2017-1000112-UFO的分析,就把之前的学习报告整理一下,做个对比学习。 别人的分析报告: https://securingtomorrow.mcafee.com/mcafee-labs/linux-kernel-vulnerability-can-lead-to-privilege-escalation-analyzing-cve-2017-1000112/
This is the guide for you if you're interested in the Chinese market. Companies all over are interested in creating a presence in China. One of the best ways of doing this is by using WeChat Official Account for Business. This guide is going to be a little more intricate than the others because WeChat is one of the more mysterious messaging apps.
A logger is a component for recording messages. In Catalina a logger is associated with a container and is relatively simpler than other components. Tomcat provides various loggers in the org.apache.catalina.logger package. The application that accompanies this chapter can be found in the ex07.pyrmont package. Two classes, SimpleContext and Bootstrap, have changed from the application in Chapter 6.
一个有三种模式,来控制读/写访问的锁. StampedLock的状态由一个版本和模式来组成.
----ROS Best Practices:https://github.com/ethz-asl/ros_best_practices/wiki----
StampedLock是在java8中引入的一个新的并发工具,主要为了解决此前java7中Lock实现上的一些问题,如ReentrantReadWriteLock的锁饥饿问题。StampedLock是一个全新的Lock,其内部通过ReadWriteLockView、ReadLockView、writeLockView这三个内部类分别实现了Lock和ReadWriteLock接口。而WNode节点,则是一个链表的数据结构,其目的在于实现StanpedLock的CLH锁。
ROS 2项目的目标是继承ROS 1的优点并改进不合适的部分。The goal of the ROS 2 project is to leverage what is great about ROS 1 and improve what isn’t.
Papers & Archives Graphics Conference Paper Link Archive (Ke-Sen Huang) Reproducible Research archive (image processing, vision, machine learning) (Xin Li) Mesh Libraries and Tools Surface_Mesh (D. Sieger, M. Botsch) GTS (2D dynamic/constrained Delaunay tr
朴素贝叶斯分类算法:朴素贝叶斯(Naive Bayes ,NB)算法是基于贝叶斯定理与特征条件独立假设的分类方法,该算法是有监督的学习算法,解决的是分类问题,是将一个未知样本分到几个预先已知类别的过程。朴素贝叶斯的思想就是根据某些个先验概率计算Y变量属于某个类别的后验概率,也就是根据先前事件的有关数据估计未来某个事件发生的概率。
主流的仿真软件都提供了这些模型的机器人,如webots,V-rep,Gazebo.
1、并发容器及安全共享策略总结,并发容器J.U.C(即java.util.concurrent)。J.U.C同步器AQS。
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