Rviz是ROS数据可视化工具，可以将类似字符串文本等枯燥的数据以二维或三维等非常形象的可视化方式进行显示，如下：
在开始之前，我们首先要确定三个必须的依赖包 naoqi_driver，naoqi_bridge 和 nao_description 是否满足。这三个包可以通过包管理器或者从github上clone。
此前，如果想用ROS，至少你需要会用Linux和Qt框架，下载安装环境搭建……做各种准备工作。
https://aws.amazon.com/cn/premiumsupport/knowledge-center/connect-to-linux-desktop-from-windows/
1、ROS基础介绍 （1）ROS是什么 ROS系统起源于2007年，斯坦福大学人工智能实验室与机器人技术公司Willow Garage针对其个人机器人项目（Personal Robots Program）开发了ROS的雏形。2008年后，由Willow Garage公司推动了ROS的进一步发展。2012年后，ROS团队从WillowGarage公司独立出来，成为非盈利组织the Open Source Robotics Foundation(OSRF)，负责维护和更新ROS，并为机器人社区提供相应的支持和
机器视觉在计算机时代已经越来越流行，摄像头价格越来越低廉，部分集成深度传感器的混合型传感器也逐渐在研究领域普及，例如微软推出的Kinect，而且与之配套的软件功能十分强大，为开发带来了极大的便利。ROS集成了Kinect的的驱动包OpenNI，而且使用OpenCV库可以进行多种多样的图像处理。
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目前，这仅rclcpp针对 ROS2 Galactic/Humble 进行了测试，尽管它很可能在任何稍旧的设备上都可以正常工作。此外，您需要安装 rviz2 和 ncurses（用于用户输入），通过sudo apt-get install libncurses-dev.
当然，还包括Autoware中与电脑x86和平板arm的人机交互接口以及AGV等应用程序。
~/ros_ws/f1tenth_gym_ros$ source install/setup.sh
博客中大量介绍了将Ubuntu等Linux系统借助机器人操作系统ROS实现机器人控制设计开发和物联网功能案例，并可基于OpenAI等实现人工智能相关训练。
使用虚拟机与ros连接的主要原因是：linux下载的软件如rviz和rqt可以启用ros硬件中的图像和雷达等功能。但在启用中会出现如下错误，进行解决。
ROS2Foxy功能包不断完善，Gazebo新版Ignition Robotics功能也更加丰富！
适用于（indigo、kinetic和melodic）三种版本ROS1都可以使用此教程！！！全部测试过！！！
最近调了一下很久之前买的乐视遗产系列——三合一体感相机（某宝100多块钱的RGB-D相机，实际也是奥比中光的 Astra Pro，学生党福利），赶紧记录一下，以防过两天忘了。
In either case, VNC or forwarding X is probably not the best way to work with rviz remotely. A much better plan would be to follow the directions on NetworkSetup to get your computer connected to the robot's rosmaster (setting the ROS_MASTER_URI and ROS_IP for both machines is what I do instead of setting up DNS). This way, you can run rviz locally on your computer, only sending ROS data across the network instead of forwarding X or VNC, both of which I found to be quite slow when working with a 3D application like rviz.
提供了Fedora/Ubuntu/Linux/MaxOS/Windows全系列的安装说明。
Unbuntu安装Ros教程众多但时间太久大多不再能解决现在安装遇到的问题，本文发布于2021.7.15 保证及时更新,保证时效。
2020版如下： ☞ ROS机器人URDF建模 这里，简单补充一下win10/11版本的。 ********************************************************************** ** Visual Studio 2019 Developer Command Prompt v16.9.3 ** Copyright (c) 2021 Microsoft Corporation **************************************
I . ROS 1（代表indigo/kinetic）：http://wiki.ros.org/
对比ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py和ros2 launch sam_bot_description display.launch.py。
如果不熟悉，请看直播回放，并且依据回放中的方法进行练习，注意直播时ROS2版本为foxy，镜像中是 galactic。
Ignition Robotics基于开发库和云服务等丰富全面的工具箱，提供了一种全新的仿真方式，进一步简化仿真。高度逼真的传感器可在接近真实的环境中快速迭代更新机器人物理设计。在安全上可测试控制策略，并在持续的集成化侧重中利用仿真的诸多优势。
原链接： http://community.bwbot.org 运行测试平台:小强ROS机器人
github中navigation2，按照官网流程说明配置安装，文档更新较快，为避免误导，不再赘述。
回顾一下，tb3_simulation_launch.py : """This is all-in-one launch script intended for use by nav2 developers.""" import os from ament_index_python.packages import get_package_share_directory from launch import LaunchDescription from launch.actions import Dec
zhangrelay / turtlebot3_cleaner · GitCode
1 DisplayTypes/Marker：http://wiki.ros.org/rviz/DisplayTypes/Marker
ROS发展10年了，已经逐渐成为通用的机器人操作系统标准。ROS 2相关资料链接：http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/78778590。
这本书是关于国外关于ROS出版的第一本书，主要针对Electric和Fuerte版本，使用机器人主要是TurtleBot。书中详细讲解了关于机器人的基本仿真、导航、路径规划、图像处理、语音识别等等，而且在google的svn上发布了所有代码，可以通过以下命令下载、编译：
到目前为止，已经看到了基本包，展示了ROS2的基本元素，以及如何创建节点、发布和订阅。ROS2不是通信中间件，而是机器人编程中间件，试图为机器人创建行为。因此，需要一个机器人。机器人相对昂贵。有可能有一个真正的机器人，比如装有激光和RGBD相机的Kobuki，价格约为1000欧元。一个被认为是专业机器人的价格可以达到数万欧元。由于并非所有读者都计划购买机器人来运行ROS2，将在模拟器中使用Tiago机器人。Pal Robotics的Tiago机器人由带距离传感器的差动底座和带手臂的躯干组成，头部装有RGBD摄像头。在我们已经添加到worsespace的软件包中，已经有必要在Gazebo中模拟Tiago机器人（ROS2中的参考模拟器之一）。
蓝桥ROS云课可以使用Gazebo/V-Rep/Webots等三维仿真软件，这些都在之前博客中提及，或者有学生撰写对应博客进行分享。
2025 roslaunch roch_teleop keyboard_teleop.launch
课程围绕机器人操作系统（ROS2）的应用展开，包括机器人学的基础理论和常用工具。借助立体多样的示例，课程可以为使用ROS2进行机器人开发设计的学员提供一个扎实的基础和相关应用全貌。课程将学习如何创建软件包、包括仿真、连接传感器和执行器以及集成控制算法，通过一套指导教程，掌握应用ROS2从零开始设置环境，连接各个传感器和执行器并实现机器人控制系统（导航）。
<launch>launch文件中的根元素采用<launch>标签定义 <node>启动节点
在从Aldebaran Nao官网软件库下载NAOqi SDK时，需要先注册账户。
经过5年尝试和努力，在吸取indigo、kinetic版本经验后，融合Arduino、ROS1、ROS2、Gazebo和SLAM的适用机器人爱好者的实践课程镜像尝鲜版（bug是免不了的!_!）终于完成了。
ROS2机器人Gazebo是一个专门为机器人应用开发的三维模拟器，它可以帮助机器人开发人员更快、更容易地设计和调试机器人应用。Gazebo提供了一个可视化的环境，可以模拟真实世界的物理环境，并且可以通过ROS2接口与其他机器人应用进行通信。使用Gazebo，可以更快、更容易地开发机器人应用，并且可以在实际环境中更好地测试和调试机器人应用。
Cartographer 是一个系统，可提供跨多个平台和传感器配置的 2D 和 3D 实时同步定位和地图构建 (SLAM)。 该项目提供 Cartographer 的 ROS 集成。
本次练习的目标是处理真实的Husky机器人上记录的数据。记录的bag文件包含车轮里程计、惯性测量单元(IMU)和激光扫描测量 等传感器的测量数据。 本节的任务是使用这些原始传感器数据所提供的信息通过状态估计节点来定位机器人，该节点采用扩展卡尔曼滤波器(EKF)。与此相同的定位节点在仿真也同样在启动Husky的时候运行。使用rqt_multiplot查看定位信息的输出，并在RViz中可视化激光数据。
对比国内国外机器人技术文档和产品手册，除了产品细节和创新等不足之外，对于机器人资料也十分匮乏。
# F1TENTH gym environment ROS2 communication bridge This is a containerized ROS communication bridge for the F1TENTH gym environment that turns it into a simulation in ROS2.
从互联网上下载适用于 Linux 的安装文件。但是文件是 .sh，使用 ubuntu 打开文件时，使用了一些文本编辑器。搜索了 Ubuntu 软件商店，没有应用程序可以打开它。有什么办法可以安装吗？
sw2urdf下载地址和英文教程：sw_urdf_exporter – ROS Wiki
本课练习的目标是实现Husky机器人闭环控制。 首先，从激光扫描中获取支柱（singlepillar）的位置，然后控制机器人，使其行驶到支柱附近。
视频： http://mpvideo.qpic.cn/tjg_3583708977_50000_f91ea0ccac944396984a180afa962f68.f10002.mp4?dis_k=9c
物联网机器人使用越来越多，高校相关课程方向已经全面融入类似esp8266，esp32等用作单片机课程讲授。
在左边有一个Displays面板，在面板的中间有一个包含了模拟环境下不同参数项的树形列表。在示例中，已经加载了部分参数项。实例中的配置和布局都存储在了config/***.rviz文件中，可以通过点击File | Open Config加载。
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