服务器的监控通过安装一些常用的监控软件之外，有时也需要运行一些shell或Python脚本；shell下可以使用系统自带的ps/free/top/df等shell命令，Python可以调用subprocess等模块来运行shell命令，不过这么做就比较麻烦。这里有一个比较好用的第三方模块：psutil。 psutil是一个跨平台的库，用于在Python中检索有关运行进程和系统利用率（CPU，内存，磁盘，网络，传感器）的信息。它主要用于系统监视，分析，限制进程资源和运行进程的管理。它实现了UNIX命令行工具提供的许多功能，例如：ps，top，lsof，netstat，ifconfig，who，df，kill，free，nice，ionice，iostat，iotop，uptime，pidof，tty，taskset，pmap。 psutil目前支持以下平台：
服务器的监控通过安装一些常用的监控软件之外，有时也需要运行一些shell或Python脚本；shell下可以使用系统自带的ps/free/top/df等shell命令，Python可以调用subprocess等模块来运行shell命令，不过这么做就比较麻烦。这里有一个比较好用的第三方模块：psutil。
它不仅是Python中使用最多的第三方库，而且还是SciPy、Pandas等数据科学的基础库。它所提供的数据结构比Python自身的“更高级、更高效”，可以这么说，NumPy所提供的数据结构是Python数据分析的基础。
PIL（Python Imaging Library）：提供了强大的图像操作功能，可以通过简单的代码完成复杂的图像处理，是Python平台事实上的图像处理库，支持Python 2.7以及更低的版本
实际上，标准的Python中，用列表保存数组的值。由于列表中的元素是任意的对象，所以列表中list保存的是对象的指针。虽然在Python编程中隐去了指针的概念， 但是数组有指针，Python的列表list其实就是数组。这样如果我们要保存一个简单的数组 [0,1,2],就需要有3个指针和3个整数对象，这样对于Python来说是非常不经济 的，浪费了内存和计算时间。
psutil (python system and process utilities) 是一个跨平台的第三方库，能够轻松实现获取系统运行的进程和系统利用率（包扩CPU、内存、磁盘、网络等）信息。它主要用于系统监控、分析、限制系统资源和进程的管理。它实现了同等命令行工具提供的功能，如ps、top、lsof、netstat、ifconfig、who、df、kill、free、nice、ionice、iostat、iotop、uptime、pidof、tty、taskset、pmap等。目前支持的操作系统包括：Linux,Windows,macOS,,AIX等等。同时支持python2与python3版本,当前最新版本为5.4.8。
本文主要讲PTP主时钟的功能，通过PTP授时的基本原理对主时钟和从时钟的基本链路做了简单的说明，同时对PTP主时钟在应用于系统中的特殊性做了阐述，方便用户对PTP授时和PTP主时钟有更多的了解。
MPSoC的MAC支持1588。在Linux Kernel的配置项中使能CONFIG_MACB_USE_HWSTAMP，并在Linux rootfs添加Linux ptp/ethtool，就可以运行1588的软件命令ptp4l。 PetaLinux下，配置Linux rootfs命令是petalinux-config -c rootfs。1588在Linux用户态的应用程序软件包是Linuxptp，可执行文件是ptp4l。
这几天在为一个网络控制器实现IEEE 1588单步时间戳的驱动，几经调试终于完工了。顺便分享一下调试方法，当然如果你想玩1588的单步时间戳，首先得有支持这个功能的硬件平台。如果对1588报文单步时间戳不了解，可以查看我之前的文章“IEEE 1588 Sync报文单步时间戳”。
最近要考试了，刚好分享下笔记 具体程序如下，适用于简单的码垛机器人编程 共有三个点需要经过，原点、p1、p2、p3三个点， 其中p1点为吸盘或抓手在空中运行的位置， p2为正在抓取实物的位置， p3为抓手释放物体的位置 大致的运行轨迹为： 原点开始运动——到达p1的位置——向下贴近传送带到达p2吸附住（或抓取）物体——抬升机器臂，回到位于半空的p1——然后机器臂将物体移动到p3点开始释放物体——重复该运动四次——最终回归原点 注：每次停留的时间为一秒
如果要修改系统时间的话，需要PHC把通过PTP协议获取到的时间 同步到系统上，执行phc2sys命令：
IPMX 是基于 SMPTE ST 2110 的开放标准，其目标是为市场上的专业人员带来一个基于开放标准的 IP 电视协议。ST 2110 作为广播领域一个成熟的开放标准，IPMX 则更加针对专业的 Pro AV 市场和工作流程，由于以往的许多工作流程与当前广播市场已经出现差异，例如在 Pro AV 中，没有内部同步；很多信号在本质上是异步的；没有 PTP 的小型网络；以及许多其他的内容格式 RGB、444、420、HDCP、EDID 等。
以太网技术由于其开放性好、价格低廉和使用方便等特点，已经广泛应用于电信级别的网络中，以太网的数据传输速度也从早期的10M提高到100M，GE，10GE。40GE，100GE正式产品也于2009年推出。
本次演讲来自AIMS IP Oktoberfest 2020，演讲者分别是来自Imagine Communications的架构师Leigh Whitcomb、来自Telestream应用工程师Mike Waidson以及来自Arista首席架构师Gerard Philips。本次演讲主要介绍了在PTP部署中的经验，并给出如何更好的使用PTP协议的建议。
NumPy是Python中用于科学计算的一个强大的库，其中包含了丰富的数学和统计函数。这些统计函数允许用户对数组进行各种统计计算，例如平均值、标准差、方差、最大值、最小值等。在本文中，我们将详细介绍NumPy中一些常用的统计函数及其用法。
很多玩过kuka早期机器人的朋友都知道kuka的运动指令最早的时候是PTP，LIN，CIRC。从8.3开始就有了SPTP，SLIN，SCIRC。8.5以后就主要是用带S的运动指令了
本文来自SMPTE 2019的演讲，演讲者是来自Mellanox Technologies的Thomas Kernen和来自Oregano Systems的Nikolaus Kero。
本文来自Leader America，视频带来了IEEE 标准PTP（Precision Time Protocol）协议v2.1版本的新特性，主讲人是来自ALC NetworkX的Andreas Hildebrand。
https://github.com/gongluck/Windows-Core-Program.git
伴随着网络技术的不断增加和发展，尤其是以太网在测量和控制系统中应用越来越广泛，计算机和网络业界也在致力于解决以太网的定时同步能力不足的问题，以减少采用其它技术，例如IRIG-B等带来的额外布线开销。于是开发出一种软件方式的网络时间协议（NTP），来提高各网络设备之间的定时同步能力。1992年NTP版本的同步准确度可以达到200μs，但是仍然不能满足测量仪器和工业控制所需的准确度。为了解决这个问题，同时还要满足其它方面需求。网络精密时钟同步委员会于2001年中获得IEEE仪器和测量委员会美国标准技术研究所（NIST）的支持，该委员会起草的规范在2002年底获得IEEE标准委员会通过，作为IEEE1588标准。该标准定义的就是PTP协议（Precision Time Protocol）。
Windows开发环境：Windows 7 64bit、Windows 10 64bit
本文来自IP Oktoberfest的演讲，演讲者是David Carroll Associates的创始人David Carroll和云媒体网络架构师Kevin Gross，演讲主题是“案例研究：Dropbox HQ ST 2110”。
一般在数据分析的过程中，拿到数据不会去直接去建模，而是先做描述性分析来对数据有一个大致的把握，很多后续的建模方向也是通过描述性分析来进一步决定的。那么除了在Excel/R中可以去做描述性分析。
GPS网络时间服务器是服务于工业应用的硬件设备，通过接收GPS卫星信号，来获取世界通用的标准时间信息，通过软硬件结合技术，进行专业的处理，解析为用于地区标准时输出的时间信息码，以网络授方式，完成对相应网络客户端设备的时间同步作用。
时间敏感网络(TSN：Time Sensitive Networking)是IEEE802.1工作组中的TSN任务组开发的一套协议标准。该标准定义了以太网数据传输的时间敏感机制，为标准以太网增加了确定性和可靠性，以确保以太网能够为关键数据的传输提供稳定一致的服务级别。
当前流行的 Python 版本有两个，2.X 和 3.X，由于 2.X 即将不再维护，所以我建议直接使用 3.X 版本作为你的主要版本。
1、机器人的运动类型 2、PTP运动 (1)PTP运动简要介绍 PTP运动示意图 同步运动PTP 在一个PTP运动中，参与运动的轴中运动距离组长的被称之为主轴，在运行指令中它的速度无法被精确定义。 PTP高速运动示意图 在以下这个V-T图中，显示高速模式下机器人的默认运动设定，在一个运 动中的机器人的扭矩控制始终会被优化，并且它的速度始终防止扭矩超差。 (2)编辑PTP运动指令 编辑运动指令一 编辑运动指令二 编辑运动指令三 只有当选择逼近运动（CONT）后，该参数“Approxim
就是一篇文章并没有使用TCGA数据库的指定癌症的生存信息去看自己感兴趣的基因的生存效应，反而舍近求远去下载BMC Cancer. 2011 文章数据，所以我怀疑TCGA应该是该基因在该癌症里面的生存效果不显著！
随着对IEC61850 标准研究的不断深入，国内外学者提出基于IEC61850 通信标准体系建设数字化变电站的发展思路。数字化变电站与常规变电站的显著区别在于过程层传统的电流/ 电压互感器、断路器将被电子式电流/ 电压互感器、智能断路器取代。在数字化变电站中数据信息的共享程度和数据的实时性将得到大幅度提高。IEC61850 标准对智能电子设备的时钟精度功能要求划分为5 个等级（T1-T5 ），其中用于计量的T5 等级精度达到1us 。
对于无线通信来说，时钟同步至关重要，是基站正常工作的必要条件。如果同步有问题，轻则切换成功率降低，重则系统无法运行。
西门子S7-1200 紧凑型PLC由于其性价比高，所以常被用作小型自动化控制设备的控制器，这也使得它经常与第三方的设备（扫描枪、打印机等设备进行通讯。因为没有第三方的设备，这里就以超级终端为例介绍自由口通讯。
以太网技术由于其开放性好、价格低廉和使用方便等特点，已经广泛应用于电信级别的网络中，以太网的数据传输速度也从早期的10M提高到100M，GE，10GE，40GE，100GE正式产品也于2009年推出。
消息中间件( Message Oriented Middleware，简称MOM)在企业开发中变得越来越重要。本文介绍消息中间件中的四种消息投递模型，主要是介绍模型的核心特性，以及不同模型之前的区别。这四种模型分别是：
HELLO 各位小伙伴，看来我们的Q&A还算受欢迎，所以马上来更新一篇，对了留言的时候还请大家描述相信点，不然我可能不好回答。
TCP是机器人位置运算的一个非常重要的因素，机器人所记录的位置都是记录TCP点在基坐标或者世界坐标系中的位置。 所以tcp的位置至关重要。
现在市场上主流的时钟服务器价格一般从几百到几千，甚至有的高达十几万元，大多数客户都不清楚其中的缘由，只是觉得同样的校时功能，价格怎么差别这么大，其实功能是不一样的，具体的价格要根据时间服务器能够接收的外部参考源，内部时钟源，输出授时信号种类，授时信号路数，授时精度等因素决定。
随着对IEC 61850标准研究的不断深入，国内外学者提出基于IEC61850通信标准体系建设数字化变电站的发展思路。数字化变电站与常规变电站的显著区别在于过程层传统的电流/电压互感器、断路器将被电子式电流/电压互感器、智能断路器取代。在数字化变电站中数据信息的共享程度和数据的实时性将得到大幅度提高。IEC61850标准对智能电子设备的时钟精度功能要求划分为5个等级（T1-T5），其中用于计量的T5等级精度达到1us。
在上一篇的博文中，说了下老版本的线程池，在Vista之后，微软重新设计了一套线程池机制，并引入一组新的线程池API，新版线程池相对于老版本的来说，它的可控性更高，它允许程序员自己定义线程池，并规定线程池中的线程数量和其他一些属性。
关于网络计时技术的问题，到底是需要NTP还是PTP？归根结底，这一切都取决于准确性。一般来说，这需要看是要什么样的时间传递精度？海翎光电小编的理解就是：你需要的精确度是微秒还是纳秒？如果答案以毫秒或秒为单位，则您需要NTP。
Windows 线程同步是指多个线程一同访问共享资源时，为了避免资源的并发访问导致数据的不一致或程序崩溃等问题，需要对线程的访问进行协同和控制，以保证程序的正确性和稳定性。Windows提供了多种线程同步机制，以适应不同的并发编程场景。主要包括以下几种：
SYN2407F型工业级IEEE1588从时钟模块是一款PTP精密授时从端模块。本PTP从时钟模块可搭配PTP主设备和普通交换机作为一整套精密时间同步系统，采用主从时钟方式，无需专用1588交换机，对时间信息进行编码，利用网络的对称性和延时测量技术，实现主从时间同步。在系统的同步过程中，本模块接收主时钟端口发来的时间戳信息，系统据此计算出主从线路时间延迟及主从时间差，并利用该时间差调整本地时间，使从设备时间保持与主设备时间一致的频率与相位。
在客户的项目需求中，很多时候因为体积、功耗等应用环境的要求，需要提供的是gps授时模块而非机箱式设备。本文重点介绍gps授时模块的种类及特点。
GPS北斗卫星同步时钟在金融、国防、电力、通信等系统的诸多领域中得到了广泛的应用，而卫星同步时钟的利用方式也不尽相同。主要包括IRIG-B码、网络时间协议NTP、IEEE1588ptp等同步方式。本文将同步时钟常用授时方式进行汇总。
本文主要对GPS时钟从定义上做了简单的介绍，并对GPS时钟的应用选择做了具体的阐述，主要以输出类型作为说明依据，方便部分客户对GPS时钟为物料名称的设备咨询做出有效的信息反馈。
随着数字网络的不断发展,基于网络协议(IP)的技术不断涌现，因为它足够的方便、灵活和可扩展性。局域网（LANs）、广域网（WANs）以及蜂窝网络都是IP网络应用的常见例子。当我们在工业控制、测试和测量领域、传输声音、视频等信息的数据主干应用方面采用IP网络技术时，时间的同步是我们考虑的关键要点。例如声音和视频质量对不确定性的延迟和抖动非常的敏感，装配生产线上的机器人彼此之间也需要严格的同步。
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