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    MP4大文件虚拟HLS分片技术,避免服务器大量文件碎片

    对于大家经常见到和使用到的普通MP4来说,作为电影、电视文件的存储容器,是很好的,不过对于流媒体点播来说,最大的缺点就是它的媒体信息和关键帧索引都集中存放在moov box中,而导致越大的文件,moov box越大,对播放器来说,获取不到moov box,根本无从解码,所以就导致MP4文件点播,需要缓冲很久,加载头部数据。当然常见解决方案,就是文件切分,把大的MP4文件,切为小一点的MP4文件,这样每块的MP4的加载就会快很多,这个也是很多视频网站的解决方式,这样的切分也还好,分片数量不算很多。然而到了HLS时代,为了支持HLS协议,就需要把大的MP4文件,都转换为了更小的HLS-TS分片文件,这就出现问题了,服务器太多碎片一样的TS文件,难以管理,也影响性能。怎么解决呢?那就是虚拟HLS分片技术。

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    ORB-SLAM3 单目地图初始化(终结篇)

    请阅读本文之前最好把ORB-SLAM3的单目初始化过程再过一遍(ORB-SLAM3 细读单目初始化过程(上)、超详细解读ORB-SLAM3单目初始化(下篇)),以提高学习效率。单目初始化过程中最重要的是两个函数实现,分别是构建帧(Frame)和初始化(Track)。接下来,就是完成初始化过程的最后一步:地图的初始化,是由CreateInitialMapMonocular函数完成的,本文基于该函数的流程出发,目的是为了结合代码流程,把单目初始化的上下两篇的知识点和ORB-SLAM3整个系统的知识点串联起来,系统化零碎的知识,告诉你平时学到的各个小知识应用在SLAM系统中的什么位置,达到快速高效学习的效果。

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