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    ODrive 通讯协议「建议收藏」

    与ODrive进行通讯需要对通讯端点进行一系列操作。理论上,端点上的数据可以是以任何方式序列化的任何类型的数据。数据包采用默认的序列化方式,对于您自定义的数据包,您必须自己去进行反序列化。未来我们可能会提供序列化功能。可以通过从端点0读取JSON来枚举可用的端点,从理论上讲,每个接口都可以不同(实际上并没有这么做)。每个端点都可以被用来发送和接收字节数据,有效字节数据的含义在JSON中进行了定义。 例如,int32端点的输入和输出是4字节的小字节序表示。 通常,组合的读/写请求的约定是交换,即返回的值是旧值。 自定义的端点可能不符合这种要求。 该协议有基于数据包的版本和基于流的变体。 适当地使用每个变体。 例如,USB默认运行基于数据包,而UART运行基于字节流。

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    CRC校验算法详解「建议收藏」

    CRC(Cyclic Redundancy Check)循环冗余校验是常用的数据校验方法,讲CRC算法的文章很多,之所以还要写这篇,是想换一个方法介绍CRC算法,希望能让大家更容易理解CRC算法。   先说说什么是数据校验。数据在传输过程(比如通过网线在两台计算机间传文件)中,由于传输信道的原因,可能会有误码现象(比如说发送数字5但接收方收到的却是6),如何发现误码呢?方法是发送额外的数据让接收方校验是否正确,这就是数据校验。最容易想到的校验方法是和校验,就是将传送的数据(按字节方式)加起来计算出数据的总和,并将总和传给接收方,接收方收到数据后也计算总和,并与收到的总和比较看是否相同。如果传输中出现误码,那么总和一般不会相同,从而知道有误码产生,可以让发送方再发送一遍数据。   CRC校验也是添加额外数据做为校验码,这就是CRC校验码,那么CRC校验码是如何得到的呢?   非常简单,CRC校验码就是将数据除以某个固定的数(比如ANSI-CRC16中,这个数是0x18005),所得到的余数就是CRC校验码。   那这里就有一个问题,我们传送的是一串字节数据,而不是一个数据,怎么将一串数字变成一个数据呢?这也很简单,比如说2个字节B1,B2,那么对应的数就是(B1<<8)+B2;如果是3个字节B1,B2,B3,那么对应的数就是((B1<<16)+(B2<<8)+B3),比如数字是0x01,0x02,0x03,那么对应的数字就是0x10203;依次类推。如果字节数很多,那么对应的数就非常非常大,不过幸好CRC只需要得到余数,而不需要得到商。   从上面介绍的原理我们可以大致知道CRC校验的准确率,在CRC8中出现了误码但没发现的概率是1/256,CRC16的概率是1/65536,而CRC32的概率则是1/2^32,那已经是非常小了,所以一般在数据不多的情况下用CRC16校验就可以了,而在整个文件的校验中一般用CRC32校验。   这里还有个问题,如果被除数比除数小,那么余数就是被除数本身,比如说只要传一个字节,那么它的CRC就是它自己,为避免这种情况,在做除法之前先将它移位,使它大于除数,那么移多少位呢?这就与所选的固定除数有关了,左移位数比除数的位数少1,下面是常用标准中的除数:   CRC8:多项式是X8+X5+X4+1,对应的数字是0x131,左移8位   CRC12:多项式是X12+X11+X3+X2+1,对应的数字是0x180D,左移12位   CCITT CRC16:多项式是X16+X12+X5+1,对应的数字是0x11021,左移16位   ANSI CRC16:多项式是X16+X15+X2+1,对应的数字是0x18005,左移16位   CRC32:多项式是X32+X26+X23+X22+X16+X12+X11+X10+X8+X7+X5+X4+X2+X1+1,对应数字是0x104C11DB7,左移32   因此,在得到字节串对应的数字后,再将数字左移M位(比如ANSI-CRC16是左移16位),就得到了被除数。   好了,现在被除数和除数都有了,那么就要开始做除法求CRC校验码了。CRC除法的计算过程与我们笔算除法类似,首先是被除数与除数高位对齐后,被除数减去除数,得到了差,除数再与差的最高位对齐,进行减法,然后再对齐再减,直到差比除数小,这个差就是余数。不过和普通减法有差别的是,CRC的加(减)法是不进(借)位的,比如10减01,它的结果是11,而不是借位减法得到的01,因此,实际上CRC的加法和减法所得的结果是一样的,比如10加01的结果是11,10减01的结果也是11,这其实就是异或操作。虽然说了这么多也不一定能说清楚,我们还是看一段CRC除法求余程序吧:

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    《Redis设计与实现》读书笔记(二十九) ——Redis集群执行命令与重新分片

    《Redis设计与实现》读书笔记(二十九) ——Redis集群执行命令与重新分片 (原创内容,转载请注明来源,谢谢) 一、集群中执行命令 1、节点对命令的判断 当对集群的16384个槽都完成指派后,集群就上线,可以对集群进行操作。当客户端向节点发送数据库键有关的命令,接收命令的节点,会计算命令属于哪个槽,并检查槽是否指派给自己。 如果槽是该节点负责,则执行命令;如果不是,返回一个moved错误,指引客户端对正确的节点执行命令,客户端根据返回结果,会自动连接上相应的节点,再次执行命令。 2、计算键属于哪个

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