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    (十一)模仿学习

    解决这种情况的方法就是模仿学习 模仿学习(imitation learning),有时也叫示范学习或者学徒学习。指有一些专家的示范,通过模仿这些专家来达到目的。...模仿学习中主要有两个方法:行为克隆和逆强化学习   1.行为克隆   其实行为克隆和监督学习一样的。它的思路就是完全复制专家的行为(克隆),专家怎么干它就怎么干。   ...所以行为克隆并不能完全解决模仿学习的事情,就需要下面的方法   2.逆强化学习   之前介绍过需要模仿学习的原因就是因为获得不了奖励。而常规RL是从奖励函数出发去推导动作。...逆强化学习的框架如下:   还有一种第三人称视角模仿学习,在这里简单提一下。之前介绍的都是第一人称,机器人是参与主体。我们希望它在旁边看人类做就能自己学会做,这对它来说是第三人称。...把第三人称变成第一人称然后再学习的技术就叫做第三人称视角模仿学习。它的框架图如下:   模仿学习over!   课后题如下: 因作者水平有限,如有错误之处,请在下方评论区指正,谢谢!

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    为什么要进行建模仿真?建模仿真的用处多大?

    那么这些概念将无法真正落地,因为模型是数字世界与物理世界连接的桥梁,另一方面,仿真技术使得在复杂变化的制造现场可以实现非常多的虚拟测试、早期验证,降低整个制造业的整体成本,很多时候,我们必须了解为什么要进行建模仿真...二、建模仿真带来哪些应用优势? 如果我们全流程的看待机器的开发,从概念设计、原型设计、测试验证,整个流程中,最烧钱的地方在哪里?...在传统的机器设计中,这个环节往往需要按照严格的流程来进行,而通过建模仿真所实现的虚拟测试与验证可以使得这个环节被提前,缩短整个流程周期,如图3所示即是并行工程,有了建模仿真这样的开发工具和方法,可以实现电气控制与应用软件和机械的并行开发...图4 建模仿带来的好处 因此,建模仿真是一种显著降低成本的方案,而且有了这些模型后,针对未来的数据应用可以实现: ① 数字孪生 通过动态的实时交互,数字系统与物理系统可以进行动态验证,尤其在个性化生产中...四、总结 在无数的变化中,如果没有建模和仿真,我们将迷失在材料和流程的千变万化中不得其法,而所有的创新都来自于我们对客观世界的理解,对我们知识的凝聚,而建模仿真则是实现这个创新与发展的根基。

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    模仿学习(Imitation Learning)概述

    什么是模仿学习?...模仿学习(Imitation Learning)也被称为基于演示的学习(Learning By Demonstration)或者学徒学习(Apprenticeship Learning)。...模仿学习主要有两种方式:行为克隆(Behavior Cloning)和逆向强化学习(Inverse Reinforcement Learning),接下来我们一一介绍。 2....这里作者举了一个很有意思的例子,在《生活大爆炸》中,霍华德在教谢尔顿中文,霍华德在说中文的同时,还不时用手指点,然后我们可爱的谢尔顿就在模仿口音的同时把动作也模仿了出来,以为这些动作是在这个文化中说话必须的...句子生成和对话机器人:其实,我们也可以把这两个任务看成是一个模仿学习的过程。环境是目前给你的语句,比如I’m,后面要生成一个action,比如fine。

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    模仿学习笔记:行为克隆

    大家好,又见面了,我是你们的朋友全栈君 1 模仿学习 模仿学习 (Imitation Learning) 不是强化学习,而是强化学习的一种替代品。...模仿学习与强化学习有相同的目的: 两者的目的都是学习策略网络,从而控制智能体。...模仿学习与强化学习又有不同的原理: 模仿学习向人类专家学习,目标是让策略网络做出的决策与人类专家相同; 强化学习利用环境反馈的奖励改进策略,目标是让累计奖励(即回报)最大化。...2 行为克隆概述 行为克隆 (Behavior Cloning) 是最简单的模仿学习。 行为克隆的目的是模仿人的动作,学出一个随机策略网络 π(a|s; θ) 或者确定策略网络 µ(s; θ)。...行为克隆通过模仿人类专家的动作来学习策略,而强化学习则是从奖励中学习策略。

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