本节为Unity万向锁系列的最后一节， 这一节我们就来解决这个难题：使用四元数旋转，避免Unity万向锁。...理论上，欧拉旋转可以靠这种顺序让一个物体指到任何一个想要的方向，但如果在旋转中不幸让某些坐标轴重合了就会发生万向节锁，这时就会丢失一个方向上的旋转能力，也就是说在这种状态下我们无论怎么旋转（当然还是要原先的顺序...）都不可能得到某些想要的旋转效果，除非我们打破原先的旋转顺序或者同时旋转3个坐标轴； 由于万向节锁的存在，欧拉旋转无法实现球面平滑插值； 想要的运动 遇到万向锁，欧拉角无法差值运算...优点： 可以避免万向节锁现象； 只需要一个4维的四元数就可以执行绕任意过原点的向量的旋转，方便快捷，在某些实现下比旋转矩阵效率更高； 可以提供平滑插值； 四元数遇到万向锁可提供平滑的差值运算...进行插值平滑的旋转 transform.rotation = Quaternion.Slerp(transform.rotation, targetAngels, rotateSpeed
立体插值（Slerp Interpolation）：该插值模式适用于旋转属性，使用球面插值算法（Slerp）来实现平滑的旋转过渡效果。...例如，可以设置模型的缩放、旋转、偏移以及动画剪辑的设置。 导入模型： 在Unity中，选择要导入的3D模型文件并将其拖放到项目资源文件夹中，或者使用“导入新资源”选项从文件菜单中导入。...总结一下，在Unity中使用动画事件来触发特定的游戏逻辑的步骤如下： 在动画剪辑的关键帧上添加动画事件。 在动画事件中设定参数，根据需要进行设置。...分层动画 为了提高动画师的工作效率和优化性能，可以采用分层动画的方式。...使用不同细节层次的模型来代替原始模型，根据物体与摄像机的距离和视角决定使用哪个细节层次的模型。这样可以减少多边形数量和纹理贴图大小，提高渲染性能。 6.
2、计算效率比旋转矩阵方法高，因为表达四元数只需要4个数，旋转矩阵需要9个。 3、其简单的数学表达方式可以被用来规划出高阶连续姿态运动以及在多姿态间插值。...小白：那我归一化一下就行了吧？...师兄：理论上是这样的，不过，在编程实现Slerp插值的时候还是有几个问题需要注意一下。...1、如果单位四元数之间的夹角θ非常小，那么sin(θ)可能会由于浮点数的误差被近似为0.0，从而导致除以0的错误．所以，我们在实施 Slerp 之前，需要检查两个四元数的夹角是否过小（或者完全相同）。...2、在对两个单位四元数进行插值之前，我们需要先检测q0与q1之间是否是钝角，即检测它们点积的结果q0⋅q1 是否为负数。
4、螺旋桨 螺旋桨是指靠桨叶在空气或水中旋转，将发动机转动功率转化为推进力的装置。螺旋桨分为很多种，应用也十分广泛。搭配倾斜盘来实现直升机的灵活移动。“竹蜻蜓”就是最原始的一种螺旋桨。...再仔细看，尾桨力矩使机身转动的方向必然和主旋翼的转动方向相反。在设计时，要保证尾桨的转矩与旋翼的动量矩大小相等方向相反。这样直升机才能正常飞行。下面我们从力学原理出发来讨论一下直升机运行的奥秘。 ?...正常飞行时，旋翼的升力轴线必定通过飞机的重心，不然飞机要发生滚转。周期距控制使旋翼倾斜的同时，升力轴线同时倾斜，偏离直升机的重心，造成滚转力矩。...由于侧风和地面乱流的影响，旋翼水平还不一定就是正确的姿态，必须对侧风和乱流进行补偿，所以直升机在复杂条件下的起落需要相当的技巧。...旋翼尺寸和桨叶数的限制不谈，飞机的前飞速度不可能超过旋翼翼尖的线速度，在极限情况下，假定飞机的前飞速度和翼尖速度都为音速的一半，前行方向上，翼尖速度在 3 点钟方向已经达到音速，而后行方向上，翼尖在 9
四元数用于表示旋转和方位。它们在几个方面都优于欧拉角和矩阵。任何三维方向都可以表示为围绕特定轴的单次旋转。给定轴和角度表示，与四元数转换相互转换很简单，然后任一方向的欧拉角转换则具有挑战性。...四元数可用于稳定和恒定的方向插值，这是欧拉角无法很好完成的。 复数有实部和虚部。每个复数由两个实数表示，第二个实数乘以 \sqrt{-1} 。同样，四元数有四个部分。...也就是说，取反轴 \rm\pmb{u}_q 和实部 q_w 会创建一个与原始四元数完全一样旋转的四元数。...球面线性插值 球面线性插值是一种运算，在给定两个单位四元数 \hat{\rm\pmb{q}} 和 \hat{\rm\pmb{r}} 以及参数 t∈[0,1] 的情况下，计算插值四元数。...他指出，当不使用slerp而只是在像素着色器中对四元数进行归一化时，对于90度角，三角形方向的误差最大为 4度。光栅化三角形时，此误差率是可以接受的。
细致的混合:考虑矢量空间中的几何和旋转属性，从而产生准确反映两种模型特征的结果。 SLERP流程: 1、输入向量归一化为单位长度，关注方向而不是大小。 2、这些向量之间的角度是用它们的点积确定的。...3将原始向量与这些因子加权并求和，得到插值向量。 SLERP能够以一种平滑地在参数之间转换的方式合并模型，并保留每个模型的独特特征，使其成为复杂模型合并任务的首选方法。...尽管SLERP在同时合并两个模型方面很流行且有效，但它仅限于两两组合。...ties - merge方法已被证明在各种设置下优于几种现有的merge方法。它有效地解决了干扰问题，特别是符号干扰，增强了合并模型的整体性能。...算法的工作步骤如下: 1、修剪将微调权重重置为原始预训练值，减少不必要的参数更改。 2、合并将多个模型中的参数进行平均，以创建一个统一的模型。 3、重新缩放调整合并模型的权重以保持其预期性能。
左右手坐标系在z轴上的移动以及旋转方向是不同的，如果要从一种坐标系转移到另一种坐标系，并保持视觉上的不变，则需要进行一些转换。...如果缩放矩阵的行列式的值为负数，说明这是一个反射矩阵。缩放矩阵的逆矩阵：缩放矩阵（一般情况下）也不是正交矩阵。...暂时无法在飞书文档外展示此内容具体来说，如果给定一个方向 ，首先将其分解为3个标准正交向量，然后构建旋转变换矩阵\mathbf{F} = \begin{bmatrix} \mathbf{f^x} &...在Unity中，这个旋转顺序是zxy，这在旋转相关的API文档中都有说明，但得到的分解的旋转变换矩阵是：这个矩阵与上面说的计算顺序从右向左冲突了，这是因为有两种不同的旋转方式（即两种不同的坐标系选择）：...第一种方式：对于3次旋转，每次旋转都相对于原始固定坐标系 进行第二种方式：每次旋转都相对于上一次旋转后的新坐标系进行。
左边 组装图 旋转矢量算法，新名词嗷 找到一篇文献，是关于捷联制导的 我接下来用MATLAB仿真一下 这个牛，和我的毕业论文写的差不多 再看这个，就是可以装到机架就可以使用...飞行器能够实现飞行，主要是通过电机转动，带动螺旋桨的转动，旋翼在旋转的同时，也会同时向电机施加一个反作用力（反扭矩），促使电机向反方向旋转，从而给飞行器提供升力。...在实际飞行中，如果所有的电机都朝向一个方向旋转，也就是仅仅顺时针旋转或者仅仅逆时针旋转，那么电机转动时仅仅产生一个方向的力，那么飞行器则会出现侧翻，无法起飞的情况。...那么要保证飞行器保持平衡，正常飞行，则需要飞行器上安装的电机既有顺时针旋转，又有逆时针旋转以此来抵消旋翼旋转时产生的反作用力，从而实现飞行器的正常飞行。...简单来说，就是飞行器上需要有正转电机和反转电机同时工作。 电机正反转，代表的是电机顺时针转动和逆时针转动。
同理，多旋翼无人机也是由电机的旋转，使螺旋桨产生升力而飞起来的。...根据牛顿第三定律，旋翼在旋转的同时，也会同时向电机施加一个反作用力（反扭矩），促使电机向反方向旋转。...而回到四旋翼飞行器上，它的螺旋桨也会产生这样的力，所以为了避免飞机疯狂自旋，四旋翼飞机的四个螺旋桨中，相邻的两个螺旋桨旋转方向是相反的。...水平移动 多轴飞机与我们平时乘坐的客机不同，没有类似客机那样垂直于地面的螺旋桨，所以无法直接产生水平方向上的力来进行水平方向上移动。...对飞机的检查：部件的衔接是否牢靠，布线是否安全，机载设备是否工作正常 对地面的检查：地面通讯、操作系统工作是否正常；
理想情况下，行为是模块化的，可以单独定义。这正是Unity的MonoBehaviour提供的功能，因此将每个行为模式实现为自己的Unity组件是有意义的。...使用组件来隔离行为的好处是，我们可以在不需要它们时将其省略。这样我们就可以避免一些不必要的工作。对于运动和旋转，只要它们的速度为非零，我们才需要添加它们的行为。 ?...Unity组件无法从其游戏对象上分离，因此无法将它们放置在池中以便以后附加到其他游戏对象上。如果要继续使用Unity组件，则一旦将行为添加到形状中，就无法将其删除。...但是，如果我们不必在每次添加行为类型时都编辑Shape，会更加方便。让我们把从枚举到行为实例的转换转移到ShapeBehaviorType。...（锁帧下的摆动） 3.5 基于形状的生存周期摆动 由于我们是根据当前游戏时间进行摆动的，因此所有形状都以同步的方式摆动。更糟糕的是，由于我们不保存游戏时间，因此也无法正确保存摆动状态。
每种形状的材质和颜色都是随机选择的，其位置，旋转和比例也是如此。尽管生成点是随机的，但它们被约束在以世界原点为中心的半径为5个单位的球形区域中。如果生成足够多的对象后，它们将形成可识别的球体。...（生成区域转移到 Level 1） 该区域现在是关卡的一部分，但是Unity警告我们它检测到跨场景引用。问题是，由于场景可能不会同时打开，因此无法保存不同场景中对象之间的直接引用。...SpawnZone现在是一种抽象类型，无法创建其实例的类。结果，Unity将报错说我们的生成区域组件已失效。我们需要将它们替换为特定的子类。...我们可以使用原始坐标来决定要选择哪一侧。如果是负数，我们将其移至负数，否则移至正数。这会将点移动到两个面中最近的一个。 ? ? ?...确保它还具有一个Game Level对象，该对象获得对生成区域的引用，烘焙其照明并将其包括在构建设置中。 为了使复合区域正常工作，我们必须创建更多其他不同类型的区域。
， 19 8月 2021 作者 847954981@qq.com 后端学习 Unity脚本（C#）基础笔记 Unity的C#脚本都继承MonoBehaviour 父子节点是由transform组件表示的...，所以关于父子节点的操作都是transform的操作 事件回调： Start() 开始时回调一次（执行一次） Update() 每帧调用、更新游戏显示 Awake()组件实例化时执行（当组件被禁用也执行...内部作了封装） 总体上就是创建一个组件对应的对象，在调用获取组件的方法。...transform.eulerAngles = new Vector(0,0,90f) 运动的第四个参数： Translate(0,1.0f,0,Space.Self)//运动时以自身坐标轴运动（默认）即当节点旋转移动角度...(0) 鼠标位置： Input.mousePosition //在2d中获取鼠标坐标时要把z轴调为0，不然会混乱
是不行的，无法达到完全平衡。 所以，什么是平衡二叉树呢？...左单旋代码实现 那然后我们来写一下左单旋的代码： 旋转的时候传要旋转的子树的根结点即可。...我们上面提到插入在b和c它们最后平衡因子更新不同 能看到旋转之后它们的平衡因子更新是不一样的。 那如何判断在b插入还是在c插入呢？...，通过插入之后subRL的平衡因子区分三种情况 就是我们上面分析的，在c插入 在b插入 h等于0情况下的插入 那对应的代码就是 //右左双旋 void RotateRL(Node*...比如：插入时要维护其绝对平衡，旋转的次数比较多，更差的是在删除时，有可能一直要让旋转持续到根的位置。
4 快速倍率旋钮 用于在0～100％的范围内，以每次25％的增量按百分率强制调整快速移动的速度。5 主轴旋转倍率旋钮 可在50～120％的范围内，以每次10％的增量调整主轴旋转倍率。...对于超程通常的处理的办法是在手动方式下按下“JOG AXIS SELECT”中超程轴的负方向键，使轴原离参考点，在按正常的返回参考点操作进行。在“ZRM”方式下，返回参考点。...图2－1 FANUC 0i Mate-MC数控系统回零操作 机床回零操作应注意以下几点： （1）当机床工作台或主轴当前位置接近机床零点或处于超程状态时，此时应采用手动模式，将机床工作台或主轴移至各轴行程中间位置...，否则无法完成回零操作。...程序运行过程中将主轴背率旋钮和进给倍率旋钮调至适当值，保证加工正常（在程序第一次运行时，Z轴的进给一定要逐步减慢，确保发现下刀不对时可及时停止）。 注：在加工中如遇突发事件，应立即按下急停按钮！
所以在单旋之前先记录一下subRL的平衡因子，否则单旋过后subRL的平衡因子都被处理成0了，我们无法区分调节平衡因子的三种情形了。...所以在双旋代码这里可以看到，它主要的难点不是旋转，因为旋转我们调用单旋复用代码就可以处理了，真正的难点是在平衡因子的调节这块儿，他又分了三种情况。...虽然AVL树的插入比较棘手，插入结点后又得更新平衡因子，平衡因子出问题之后，又得旋转调平衡把树的高度降下来，除降高度外，又得把异常的平衡因子重新调为正常。...为了给大家解释一下，情况2和3一定是由情况1变上来的，我下面画了两种图的情况，分别对应了右单旋+变色和先左后右单旋+变色的情况，并且在旋转+变色处理之后红黑树一定治疗成功了。...，我们才需要进行cur和parent位置的迭代，下一步进行判断是否有可能为23种情况或者是再次为第一种情况，如果是23种情况的任意一种，在处理之后我们直接break即可，因为此时红黑树治疗工作已经完成了
，共有四种不同的旋转方式，下面将会逐个讲解，配合动图，逐个击破 2.3、左单旋 左单旋的适用场景如下：在根的右子树中出现 平衡因子 为 1 的情况下，仍然往右侧插入节点，插入后会导致 右子树 中某个节点...成为 subR 的左子树 需要特别注意父指针的更改以及根节点的更新 注意： subRL 可能是 nullptr，在改变其链接关系时，需要判断一下，避免空指针解引用行为；parent 可能是 根节点，subR...在链接后，需要更新 根节点；左单旋后，parent、subR 的平衡因子都可以更新为 0，此时是很平衡的 2.4、右单旋 右单旋的适用场景如下：在根的左子树中出现 平衡因子 为 1 的情况下，仍然往左侧插入节点...则可能引发 右单旋 如果插入的是 右子树的左侧 或 左子树的右侧 时，则可能引发 双旋 比如 插入右子树的左侧 时，单单凭借 左单旋 无法解决问题，需要 先进行 右单旋，再进行 左单旋 才能 降低高度，...，出现此问题） 将 AVL 树的 四种旋转情况 分析透彻后，就已经完成绝大部分工作了 关于 AVL 树详细操作可以参考这篇 Blog：《AVL树（动图详解）》 ---- 3、AVL树的合法性检验 3.1
另外，我对比了一下使用源码引用和截图在公众号的阅读体验，觉得截图的体验要好于源码引用。截图既能保留原作者源码风格，又能在手机上有良好的阅读体验。...当然，我们可以仅依靠Unity的transform组件和着色器来完成所有工作，但是如果你想获得完全控制权，那么了解实际发生的底层原理则至关重要。 为了完全理解此过程，最好创建自己的实现。...围绕该轴旋转点就像旋转一个轮子。 由于Unity使用左手坐标系，因此在Z轴正方向观看时，正向旋转会使车轮逆时针旋转。 ? （绕着Z轴的2D旋转） 一个点旋转时会发生什么变化呢？...所以我们必须把我们的旋转矩阵增加到3乘3，以包含第三维空间。如果我们用零来填充它会发生什么？ ? 结果的X和Y分量是正常的，但Z分量始终为零。 那是不对的。...这将产生一个新的旋转矩阵，该矩阵将立即应用所有三个旋转。让我们展示下Y×Z。 结果矩阵的第一项是 ? 。 整个矩阵需要大量的乘法运算，但是许多部分最终都为0，可以丢弃。 ?
• 动力系统决定了多旋翼的主要性能，例如悬停时间、载重能力、飞行速度和飞行距离等等 • 动力系统的部件之间需要相互匹配与兼容，否则很可能无法正常工作，甚至在某些极端情况下突然失效导致事故发生 螺旋桨...考虑到电机效率会随螺旋桨尺寸变化而变化，所以合理匹配的螺旋桨可以使电机工作在更高效的状态，从而保证在产生相同拉力情况下消耗更少的能量，进而提高续航时间。...（1）作用 1）螺旋桨是直接产生多旋翼运动所需的力与力矩的部件 2）合适的螺旋桨对提高多旋翼性能和效率有着直接的影响 （2）指标参数 1）型号 • 假设螺旋桨在一种不能流动的介质中旋转，那么螺旋桨每转一圈...• 最大持续电流指的是在正常工作模式下的持续输出电流 • 峰值电流指的是电调能承受的最大瞬时电流。 2）电压范围 电调能够正常工作所允许输入的电压范围也是非常重要的参数。...因为多旋翼电机始终工作在高转速状态下，可以基于观测器的方法进行矢量调制，节约成本。 电池 电池主要用于提供能量。目前航模最大的问题在于续航时间不够，其关键就在于电池容量的大小。
音视频同步处理：在极端低延迟下，音视频同步是可以忽略的，如果超过200ms的音视频时间差值，感官体验还是很差的，除此之外，还有些前端RTMP或RTSP时间戳会乱跳，这种也需要很好的兼容和矫正。3....我想大多自己拿开源改的播放器，都已经没法正常使用了；4....视频view旋转、水平反转、垂直反转：好多摄像头或一些移动单兵设备，由于安装或场景限制，导致图像倒置或旋转，一个像样的RTMP或RTSP播放器应该支持如视频view实时旋转(0° 90° 180° 270...日志的目的，就是在发现问题的时候，不至于两眼一抹黑，便于之前的问题还原，一般播放器，可能对这块记录并不成体系。13. 实时下载速度反馈：为什么需要音视频流实时下载回调？...可扩展：比如，我们RTMP、RTSP播放器，针对Unity平台的配套解决方案，Unity环境下调用我们原生的RTMP、RTSP播放模块，通过回调YUV/RGB数据，在Unity绘制，实现Unity环境下低延迟播放的友好体验
我们需要将其复制回其数组元素（替换旧数据），以便记住其旋转方式已更改。 ? 而且，我们还必须调整根的Transform组件的旋转。这将使分形再次旋转，但仅绕其根旋转。 ?...这种依赖性要求将工作分成多个连续的阶段，就像我们一次又一次地在各个级别上进行迭代一样。从GPU的角度来看，由于大多数级别没有很多部件，因此无法有效利用其并行处理能力。...首先，这意味着Burst无法重写代码，因此无法使用SIMD指令合并多个迭代。最简单的示例是执行类似于data [i] = 2f * data [i]的工作。...Burst无法优化的调用指令对应于我们调用的静态Quaternion方法。Burst经过专门优化，可与Unity的数学库配合使用，该库在设计时考虑了矢量化。...在更新视图时，需要先更新所有父部件，然后再更新其子部件，因此我们无法摆脱工作之间的顺序依赖性。但是同一级别的所有部分都是独立的，可以以任何顺序更新，甚至可以并行更新。
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