ROS1中的主题是发布/订阅模型，允许节点（Nodes）之间进行通信。节点可以发布特定主题，而其他节点可以订阅这些主题以接收消息。...cpp复制代码 #include ros/ros.h> #include 创建回调函数：定义一个回调函数，该函数将在接收到特定主题的消息时被调用。...在回调函数中，可以处理接收到的消息并进行必要的操作。...ros::NodeHandle nh; // 订阅特定主题的消息，并设置回调函数 ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_topic", 1000, messageCallback...当然，除了上面提到的，C++20还有以下几个重要的功能： 概念（Concepts）：提供了一种描述函数或类模板约束的方式，以确保只有符合特定概念的类型才能用于函数或类模板的实例化。
摄像头驱动 控制电机 感知单元 用于创建发布者、订阅者、服务等 最常见的 ROS 客户端库 rclcpp ：C++文件的二进制库 rclpy ：Python脚本库 运行 ROS 节点的命令 ros2...基本原理 将流程布局决策推迟到部署时 不同进程中的节点 允许故障隔离 更容易调试 同一进程中的节点 低开销 更高效的沟通 将 Node 作为组件编写 继承自 Node 类 允许被其他脚本导入和使用...能够在节点内创建发布者、订阅者、服务器端和客户端 rclpy.Node 的子类 rclcpp.Node 的子类 部署组件 使用 ROS 2 服务 API：通过以下方式加载组件 服务调用 命令行工具...4 主题和消息 主题 异步通信 一个主题的多个并发发布者和订阅者 单个节点可以发布和订阅多个主题 像“聊天室（chat room）”一样工作 不是特定的收件人 例如：激光扫描数据、图像、机器人位置、.....通过寻找可用的工作来协调节点和回调组，并将其分派给一个或多个线程 订阅回调 定时器回调 服务回调 客户端响应 实现基于线程/并发方案的协调 默认执行器 rclpy.init(args=args)
接着是两个切实相关的主题，控制无人机的飞行以及从无人机中取数据流，数据流可以是状态的信息也可以是从相机回传的视频流。...而这些数据是混杂在一起的，具体获得他们是需要用消息订阅的模式，这个东西我感觉是有点和ROS的节点一样。...真实数据的大小，FC（飞控）提供的主题的最大频率，订阅主题的频率，订阅的ID。...模板是创建泛型类或函数的蓝图或公式。...模板（Template）指C++程序设计设计语言中采用类型作为参数的程序设计 这个参数是我们的可订阅主题 回来的东西是四元数，都算好了都 这里是可返回的东西，是个结构体 同样是可以返回其它的内容
节点可用于创建常见的 ROS 实体，例如发布者、订阅、服务和操作。 创建节点后，可通过在节点上 spinning 来完成工作项（如订阅回调）。...注意： 用户不应使用该构造函数创建发布者，而应调用 Node.create_publisher()。 在 ROS 系统中，发布者通过在 ROS 主题上发布信息作为主要的通信手段。...回调应将目标请求消息作为参数，并必须返回一个 GoalResponse 值。 register_handle_accepted_callback 注册一个回调，用于处理新接受的目标。...Executors： 执行器负责回调的实际执行，应扩展 Executor 类。 Callback： 回调组用于执行回调的并发规则，并应扩展 CallbackGroup 类。...回调是工作单位，如订阅回调、定时器回调、服务调用和接收到的客户端响应。执行器控制回调在哪些线程中执行。 自定义执行器必须定义 spin_once()。
执行器使用底层操作系统的一个或多个线程来调用订阅、计时器、服务服务器、动作服务器等对传入消息和事件的回调。...但是，如果某些回调的处理时间较长，消息和事件将在堆栈的较低层排队。等待集机制只向执行器报告关于这些队列的很少信息。详细地说，它只报告是否有关于某个主题的消息。...对回调执行顺序没有显式控制。 对特定主题的触发没有内置控制。 此外，在CPU和内存使用方面，执行器开销相当大。静态单线程执行器大大减少了这一开销，但对于某些应用程序来说可能还不够。...部分解决了这些问题： rclcpp WaitSet：rclcpp的WaitSet类允许直接在订阅、计时器、服务服务器、操作服务器等上等待，而不是使用Executor。...rclc执行器：该执行器来自为micro-ROS开发的C客户端库rclc，为用户提供了对回调执行顺序的细粒度控制，并允许自定义触发条件来激活回调。此外，它实现了逻辑执行时间（LET）语义的思想。
3.2 ImageProjection类的成员 3.3 ImageProjection类的构造函数 在主函数当中，主要依靠的就是ImageProjection类的构造函数，因此重点分析它，结合以上...ImageProjection类成员变量和成员函数的解读可以很容易看懂其过程。...ImageProjection(): deskewFlag(0) // 去畸变标志位置零 { // 订阅imu原始数据，回调函数负责将测量信息坐标变换到激光雷达并存储到队列...::TransportHints().tcpNoDelay()); // 订阅Odom原始数据，此Odom来自于VIS，可能早于点云采集时间，也可能稍晚于点云采集时间，回调函数负责将位姿信息存放到队列...，回调函数负责检查、获取对齐的imu帧旋转矩阵、获取相邻帧的位姿变换、点云投影成图片从而使点云有序化，最后把去畸变有序化点云和自定义格式点云发布出去 subLaserCloud = nh.subscribe
该堆栈被设计为包含多个堆栈之间使用的最常见消息，以提供共享依赖关系，从而消除有问题的循环依赖关系。 下面的代码是：ROS 主题发布，你别问为什么这么写，因为别人也是这样写的。...> 这也是变化 才学两天模板就出来搞这了 这里推荐一本书 ROS1的定时器使用的是while，二代就牛逼了一些。...对于计时器，这仅仅意味着检查计时器是否“过期”-> 如果是，则执行回调。 对于订阅，可以将其想象成 rcl 层询问 rmw 是否在 DDS 级别发生了任何事情，例如接收消息。...事实上还有一段回调没有写，开始~ 还是先解释一下这个东西，我们设计了一个节点，这个节点不停的发送SDK里面的指令。里面的命令在外部被订阅，收到就会执行任务。 之后里面搞了一个定时器。...回调函数其实就是一个参数，将这个函数作为参数传到另一个函数里面，当那个函数执行完之后，再执行传进去的这个函数。这个过程就叫做回调。 这里我也决定把我的笔记分享给大家： 看懂了吗？
eProsima Fast RTPS 具有独立和最新的优势，因为大多数供应商解决方案要么将 RTPS 作为实现 DDS 的工具，要么使用过去版本的规范。...该库的一些主要功能是： 为实时应用程序配置的尽力而为和可靠的发布-订阅通信策略。 即插即用连接，以便网络的任何其他成员自动发现任何新应用程序。 模块化和可扩展性允许网络中复杂和简单的设备持续增长。...为了处理这些通知，用户可以提供新的回调函数，在特定主题的任何事件发生时都会调用这些回调函数。它将接收一个结构值作为参数，其中包含有关事件的信息，例如事件发生的时间和与事件相关的其他元数据。...当用户的应用程序为发布者和订阅者调用创建函数时，这些回调函数将可选地提供。构造函数和创建函数将被重载以使这个新的处理程序成为可选的。 不会为每个状态事件调用一次状态事件处理程序。...相反，只有在为回调提供服务的 Executor 检查时存在尚未处理的状态更改事件时，才会调用事件处理程序。
gn; gn.startLiveSlam(); ros::spin(); return(0); } 代码的入口 ，主要作用就是生成了一个类对象，类对象调用成员函数startLiveSlam...说明一下ros里面基础知识这里就不过多介绍，读者自学一下ros就行。...startLiveSlam() /*订阅一些主题 发布一些主题*/ void SlamGMapping::startLiveSlam() { entropy_publisher_ = private_nh...::publishLoop, this, transform_publish_period_)); } 这个函数的功能就是发布发布四个消息，订阅一个话题，会涉及boost库的一些知识，网上都有搜一下就行...下一步进行回调函数laserCallback中。
对于主题来说，发布就是以主题的名义发送消息，订阅就是只接收和主题相关的消息。为了简单演示发布订阅的大概过程，下面用指令的形式执行。...由于系统中还没有任何的其它节点被启动，也没有相应的主题消息被发布，所以订阅后暂时看不到任何的消息打印。...url: "ws://192.168.234.151:9090" });复制接着添加连接状态回调，一旦连接上显示 yes，连接关闭则显示 no，连接发生故障则显示 errored out 末尾追加故障信息...new ROSLIB.Topic({ ros: ros, name: "/browser_topic", messageType: "std_msgs/String",});复制设置接收到主题消息后的执行回调...，因为订阅的主题和发布主题是一样的。
所以简单地理解，你也可以把roscpp就当作为一个C++的库，我们创建一个CMake工程，在其中include了roscpp等ROS的libraries，这样就可以在工程中使用ROS提供的函数了。...你可能很关心句柄可以用来做些什么： NodeHandle常用成员函数包括： NodeHandle是Node的句柄，用来对当前节点进行各种操作。...在ROS中，NodeHandle是一个定义好的类，通过includeros/ros.h> ，我们可以创建这个类，以及使用它的成员函数。...第一个参数是订阅话题的名称 //第二个参数是订阅队列的长度，如果受到的消息都没来得及处理，那么新消息入队，就消息就会出队 //第三个参数是回调函数指针，指向回调函数来处理接收到的消息 //创建服务的server...; //返回到mater的URL地址，如http://host:port/ unit32_t getPort();//返回master运行在的端口 使用方式，不需要创建一个对象： ros::master
习题2 课程要点： - ROS包结构 - 使用Eclipse进行集成化编程 - ROS C++客户端库（roscpp） - ROS订阅者和发布者 - ROS参数服务器 - RViz可视化 练习内容...该软件包最终应能够订阅来自Husky 机器人的激光扫描消息并处理传入的数据。 这个节点将成为下一个练习的基础。 使用Eclipse编辑包（第2讲幻灯片10-13）。 1. ...为/scan主题创建一个订阅者。...为该用户创建一个回调方法，用于输出激光扫描仪到终端的最小距离测量结果。...终端中可以看到激光传感器的输出（最小值等）。[40％] 门柱4.19m和书柜1.03m距离不同在终端显示结果如下： ? ? ❏检查节点是否按照作业模板的要求完成。[30％] ❏是否使用了参数文件？
还值得注意的是 Fast-DDS 报告的 RMW 问题：在运行时使用专用回调组创建的订阅者不起作用 · 问题 #613 · ros2/rmw_fastrtps · GitHub 5对于我所在的世界特定角落来说...回想起来，对我们来说，从 ROS1 切换到 ROS2 的最高成本是解决 DDS 相关问题（另一个例子：localhost only 需要在环回接口上启用多播才能工作以及如何激活它，即“ip link set...从我在这篇文章中读到的内容来看，与默认 DDS 供应商更改相关的核心 ros 功能（发布/订阅/主题/服务/操作）似乎仍然存在一些不稳定性。...对于影响 Humble 下回调组订阅的当前问题也是如此。...如果是 DDS 配置问题，那么默认配置应该至少在标准系统（x86 Ubuntu LTS）上适用于标准 ROS 接口（发布/订阅/主题/服务/操作）。
创建节点，这些节点以字符串消息/速度的形式通过主题发布。 这里使用的例子是一个简单的发布系统； 发布字符串或速度。...import rclpy 以便可以使用它的 Node 类。...队列大小是必需的 QoS（服务质量）设置，用于限制如果订阅者没有足够快地接收它们，则排队消息的数量。 接下来，创建一个带有回调的计时器，每 0.5 秒执行一次。...self.i 是回调中使用的计数器。 def __init__(self): super().... minimum_publisher.destroy_node() rclpy.shutdown() 首先初始化 rclpy 库，然后创建节点，然后它“spins”节点，以便调用其回调
通过官方提供的教程和示例代码，学习如何使用各种功能。 参加在线课程或线下培训，进一步加深对ROS2的理解。 尝试自己设计和编写ROS2程序，练习应用。...然后,通过官方文档和教程学习ROS2的安装、配置、运行基本示例程序。接着,练习使用ROS2提供的常用工具,如rviz、rqt等。最后,通过实践在真实机器人或仿真环境中使用ROS2进行开发。...具体但简单的编程问题： 给一段ROS2机器人发布和订阅的示例代码？...，发布者向"topic_name"主题发布消息，订阅者监听"topic_name"主题并使用publisher_callback回调函数处理接收到的消息。...OdomSubscriber ，继承了 rclcpp::Node ,在构造函数中创建了一个订阅者，并在回调函数中打印了里程计数据。
我们不可能把所有的API都看完，就按照我未来要写一套机器人的系统来看 首先可以看到这个的class是最大的robomaste的类，后面是**kw 到目前为止我们遇到看第一个知识点，为什么要在这里设计一个这样玩的参数...（即成员）。...在Python里面因为没指针，所以一个函数可以作为另一个函数的参数 就是一个回调函数了~ ? 带有额外状态的回调函数，异步回调 这里带额外信息的回调函数是print_result。...注意：这里print_result只能接收一个result的参数，不能传入其他信息。当想让回调函数访问其他变量或者特定环境的变量值的时候会遇到问题。 ? 我们可以绑定一个新函数来访问 ?...可以看到这些名词，其实这个是ROS系统里面的名词 按照设计，MCU是STM32，性能不足以跑ROS，所以说只能是借鉴 ? 已经看到这个底盘的API了，想写一点麦轮的东西 ?
:PointXYZ>) 那么依照这种的命名风格我们可以查看到更多的关于的数据格式之间的转换的类的成员 （1） void pcl::fromPCLPointCloud(const pcl:PCLPointCloud2...fromROSMsg是一种在ROS 下的一种数据转化的作用，我们举个例子实现订阅使用kinect发布 /camera/depth/points 从程序中我们可以看到如何使用该函数实现数据的转换。...并且我在程序中添加了如果使用PCL的库实现在ROS下调用并且可视化， ?...，在订阅话题的回调函数中， void cloud_cb (const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& input) //这里面设置了一个数据类型为sensor_msgs...output = *input; pcl::fromROSMsg(output,*cloud); //最重要的一步骤实现从ROS到PCL中的数据的转化，同时也可以直接使用PCL库实现可视化
3.创建一个回调函数，用于处理同步后的消息。该回调函数会在同步消息到达时被触发，并接收同步后的消息作为参数。...4.使用 message_filters::Synchronizer 类将订阅者、缓存和回调函数组合在一起，并设置同步的时间窗口大小等参数。...5.调用 Synchronizer 对象的 registerCallback() 函数来注册回调函数。 6.在主循环中调用 ROS 的 spin() 函数或使用回调队列来处理消息。...此外，在需要精确时间同步的场景，TimeSynchronizer更为适用，它也属于 message_filters 功能包的一部分，但应确保所有订阅的话题应具有相同的时间戳来源。...如果不同话题的时间戳不一致，可能需要对其进行预处理或使用其他方法来实现时间同步。 2.
在ROS2课程中已经学过并掌握了一个基本的发布器和订阅器（C++），官网的教程全部掌握大致需要20分钟吧。...这过程包括： 创建一个功能包 编程实现一个发布节点 编程实现一个订阅节点 编译与运行 这部分内容作为复习，放置于文末，本文在Gazebo 9仿真环境中，使用mobot编程实现一个速度发布器和里程计订阅。...ROS2更进一步，代码风格更好 比如发布器： 类ROS1方式实现代码如下，（不推荐，不推荐，不推荐！！！）...： 使用了一个精致的C++11 lambda函数来缩短回调语法，但代价是让代码看起来更难理解。...推荐使用。 使用std::bind()来注册一个成员函数作为定时器的回调。 上述三段代码所实现的功能其实是一样的。 订阅器： 类似ROS1风格，不推荐，不推荐，不推荐！！！
参考文献：ROS2 EXTENDED CONCEPTS 在前2篇博文中总结了ROS2的基本概念，这些内容大致与ROS1类似或改进，属于ROS2/ROS1的核心概念。本节侧重ROS2扩展的新内容。...ROS 2 解决方案是具有详细生命周期管理的节点 CPP implemented，Python pending 节点使用 rclcpp_lifecycle::LifecycleNode 而不是常用的...注意下图所示的蓝色箭头所指： 次要状态 执行标准化的回调函数。用户代码在此处实现。...配置 - 执行 onConfigure() - 加载配置、冗长的设置步骤、获取节点生命周期内使用的资源，如常量发布者/侦听器、内存缓冲区分配等......有目的地实现回调函数可以避免畸形节点。
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