RGB图像与点云的匹配

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matlab、image-processing、point-clouds

我有一个RGB图像和一个由LIDAR获取的点云。在RGB图像中，我检测到一个特征，比方说一个圆。我想在我的三维点云中使用这个圆作为ROI。我该怎么做呢？我想通过相机参数从RGB图像中生成一个三维点云，然后用icp算法对2进行匹配。问题是，在我从2D图像产生点云的那一刻，我的坐

浏览 39提问于2019-02-27得票数 0

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如何在ROS中将三维边界框从点云转换为匹配的RGB帧？

rgb、ros、point-clouds、bounding-box、slam

我正在使用深度相机realsense D455在ROS ()上做SLAM，并且我能够创建环境的三维点云。我是ROS的新手，我的目标是在全局点云区域绑定一个3d框，然后在RGB帧上转换与全局点云中的点(在相同坐标下)匹配的相同框。现在我有了RGB、深度和点云主题和tf，但是由于我是这个领域的新手，我不知道如何找到

浏览 5提问于2020-11-19得票数 0

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基于2D信息的三维点云分割

c++、ros、point-cloud-library、point-clouds、convex-hull

我有以下问题:我有一个神经网络来检测我在RGB图像上寻找的对象的边界框。神经网络返回检测到的对象的边界框的左下和右上坐标以及分割蒙版。我想使用此信息来区分使用pcl库在点云中检测到的对象。我写了以下代码，但是out_pointcloud的大小似乎是空的。< out_pointcloud.size() << std::endl; cloud变量是pcl::PointCloud<

浏览 6提问于2021-03-21得票数 0

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如何从深度图像和RGB图像生成点云？

point-cloud-library、point-clouds

如何从深度或rgb图像生成点云？示例： ? ? 我需要从深度或rgb图像生成一个点云，但我找不到代码。我设法在3js中找到了一个，但我不能导出它，如果我可以通过深度和rgb图像生成一个点云，有人能帮我吗？

浏览 98提问于2020-09-28得票数 0

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如何对齐(注册)和合并点云以获得完整的三维模型？

opencv、point-cloud-library、point-clouds、stereo-3d、ransac

我想得到一些真实的词对象的三维模型。我有两个摄像头，使用openCV和SBM进行立体通信，我得到了场景的点云，并通过z过滤只能得到对象的点云。我知道，国际比较方案对这一目的是有益的，但它需要点云在本质上很好地对齐，因此它与SAC结合以取得更好的结果。但是我的SAC健身评分太大了，比如70或40分，ICP也不能给出好的结果。我的问题是:如果我只需要

浏览 2提问于2015-10-11得票数 3

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基于MATLAB的Kinect彩色图像到深度图像的映射

matlab、image-processing、kinect、matlab-cvst、kinect-sdk

我使用Kinect v2传感器收集了数据，我有一张深度图及其对应的RGB图像。我还对传感器进行了校准，得到了深度相机和RGB相机之间的旋转和平移矩阵。因此，我能够在RGB图像上重新投影深度值，它们是匹配的。然而，由于RGB图像和深度图像具有不同的分辨率，因此在生成的图像中有许多孔洞。所以我遇到的第一个问题是，<

浏览 1提问于2015-02-05得票数 1

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将图像对准点云

three.js、computer-vision、point-clouds、image-registration、photogrammetry

我正在扩展一个三维网络应用程序来可视化点云，以支持图像。该应用程序基于开源应用程序 (它反过来使用)，并允许测量距离。可以查看Potree中测量工具的演示。我的目标是在点云上覆盖一张照片，这样测量就可以在图像上进行，而不是在点云上(注意：)实际测量仍将在点云上进行。图像覆盖作为指南，因此需要对齐)。为了对齐照片，我使用 -主要用于平移和旋转。使用视图字段参数来调整

浏览 5提问于2021-11-04得票数 3

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ASCII点云需要R数据吗？

point-clouds、lidar

当我查找我需要的数据(x，y，z，r，g，b)时，我只能找到数据点x,y,z，而不能找到r,g,b。主要问题如果我的目标是在CloudCompare中打开这个文件并从中开发一个网格/dem文件，我需要r,g,b数据吗？ Side询问，如果是的话，您建议我如何从90年代的数据中获得？

浏览 1提问于2020-01-22得票数 0

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深度完成任务中深度的定义是什么- KITTI数据集

camera、sensors、depth、lidar、kitti

图像中像素的深度定义是什么？在素描图中，如果红色恒星的目标位置表示其对应图像中具有深度的像素，则我不确定以下哪个深度定义是正确的

浏览 4提问于2022-08-04得票数 0

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如何从Project Tango点云数据中提取特定颜色？

java、android、blender、google-project-tango、point-clouds

我想使用Tango的RGB相机及其深度数据来创建只涉及一种颜色的特定点云，但我不确定如何实现这一点。我想要做的是最终在blender中基于它的XYZ值重建一个对象，我试图从它的背景中提取这个对象的方法是基于颜色的，因为它本身没有任何深度。就像3D对象上的图画一样。

浏览 2提问于2016-06-22得票数 0

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如何利用OpenCV从已知的三维点云(无I )中估计新图像I的相机姿态矩阵

c++、opencv、computer-vision、3d-reconstruction

给出了三维点云及其视图集V (已知姿态)和视图v∉V (即完全未知姿态)，如何估计v的相机姿态矩阵，以避免再用V∪{v}进行重构？我试图在OpenCV 3.2中解决这个问题，但是您可以提供给我的任何想法、直觉或伪代码都是非常有用的。谢谢!

浏览 2提问于2017-06-08得票数 1

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如何在Python中以点云的形式生成网格的部分视图？

python、3d、simulation、point-clouds、open3d

我有一个网格数据集，我想用它作为点云生成部分视图数据。换句话说，模拟RGB传感器的工作方式。vis.add_geometry(tr_mesh) # Load th

浏览 17提问于2022-04-24得票数 1

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opencv c++中三维点集到虚拟像平面的投影

c++、opencv、kinect

有人知道如何在opencv c++中将一组三维点投影到虚拟图像平面上吗？谢谢

浏览 1提问于2014-02-19得票数 1

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使用RGB图像和PointCloud，如何从PointClouds生成深度图？(python)

image、camera、point-clouds、depth-buffer、kitti

我正在致力于融合激光雷达和相机图像，以便使用CNN执行分类对象算法。我想使用KITTI数据集，它提供同步的激光雷达和rgb图像数据。激光雷达是3D扫描仪，因此输出是3D点云。我想使用来自点云的深度信息作为CNN的通道。但是我从来没有使用过点云，所以我需要一些帮助。将点云投影到相机图像平面(使用Kitti提供的投影矩阵)可以得到

浏览 122提问于2019-05-24得票数 4

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如何从三维点云数据中提取深度信息？

3d、point-cloud-library、point-clouds

我有rgb图像(让我们称之为test.png )和相应的3D云点(用立体声摄像机提取)。现在，我想用深度信息来训练我的神经网络。三维点云的格式为FIELDS x y z rgb indexTYPE F F F F U而不是使用rgb图像，我可以增加一个深度通道，并使用R

浏览 2提问于2017-02-24得票数 3

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如何将RGB深度图像转换为点云？

python、point-cloud-library

我有一个关于机器人地图的研究想法。基本上，最终目标是使用一个中等的单目相机(售价20-50美元)，并创建一个3D占用率网格地图(有一个用c++编写的流行库，名为Octomap)。为了做到这一点，我建议自己采取以下步骤：获取原始rgb图像并创建深度图像并转换为Point。获取点云并将其转换为3D占用

浏览 0提问于2018-09-13得票数 3

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