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    Center-based 3D Object Detection and Tracking

    三维物体通常表示为点云中的三维框。 这种表示模拟了经过充分研究的基于图像的2D边界框检测,但也带来了额外的挑战。 3D世界中的目标不遵循任何特定的方向,基于框的检测器很难枚举所有方向或将轴对齐的边界框匹配到旋转的目标。 在本文中,我们提出用点来表示、检测和跟踪三维物体。 我们的框架CenterPoint,首先使用关键点检测器检测目标的中心,然后回归到其他属性,包括3D尺寸、3D方向和速度。 在第二阶段,它使用目标上的额外点特征来改进这些估计。 在CenterPoint中,三维目标跟踪简化为贪婪最近点匹配。 由此产生的检测和跟踪算法简单、高效、有效。 CenterPoint在nuScenes基准测试中实现了最先进的3D检测和跟踪性能,单个模型的NDS和AMOTA分别为65.5和63.8。 在Waymo开放数据集上,Center-Point的表现远远超过了之前所有的单一模型方法,在所有仅使用激光雷达的提交中排名第一。

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