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嗨，我在gazebo做一些UUV模拟，IMU给了我9个自由度，也就是我的数据是 Cheader: stamp: nsecs:844000000orientation: y: -0.00209639450915linear_acceleration_covariance: [1.6e-05, 0.
浏览 143提问于2021-09-21得票数 1
我试图在Gazebo中模拟一个连接在手上的IMU传感器，这样我就可以提取imu数据(角速度和线加速度)来估计位置/运动。我还写了一个keyboard_controller来移动手。我可以通过禁用重力来实现这一点，但这样我就得不到任何线性加速度的值了。另外，当我做侧滚/俯仰或偏航运动时，一切都很好，只是向上，向下等等，我得不到线性加速度数据。有没有办法，我可以移动我的模型而不停用重力？
浏览 2提问于2020-10-02得票数 0
有IMU传感器，给我原始数据，如方向，角度和线加速度。我正在使用ROS和做一些Gazebo UUV模拟。此外，我想从原始的IMU数据中获得线速度。 IMU状态估计的最简单方法是测量数据的朴素积分。我们通过积分IMU获得的三维角速度数据来估计姿态。假设时间步长Δ?很小，则可以增量地计算每个时间步长的姿态。如果我做积分，随着时间的推移，将会有累积<e
浏览 112提问于2021-09-24得票数 1
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我试着用加速度计的数据做重力补偿。给定一个加速度计，有6自由度(加速度计，陀螺仪)，我想消除/补偿重力对加速度计读数的影响(加速度计可以自由旋转)。下面是我将原始传感器值存储到一个名为struct的sample的方式：
int i;snprintf(s+len, sizeof(line)-
浏览 8提问于2020-03-02得票数 2
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我有IMU传感器，给我原始数据，如方向，角度和线加速度。如果我做积分，随着时间的推移，将会有累积的误差，并且不会随着时间的推移而准确，例如，当机器人转弯时。* cos(pitch); 所以积分线性加速度是非常糟糕的，
Velocity_x= Velocity_old_x+accelerati
浏览 15提问于2021-09-22得票数 1
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游泳运动员前向速度的估算
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现代IMU在三轴上采集加速度计、磁强计和陀螺仪数据9个角度，对数据进行滤波和处理，准确估计游泳者的前向速度的最佳方法是什么？在这一点上，我不确定我的数据过滤方法。有没有更好的方法？对于acc，我应该使用什么方法。整合？
浏览 0提问于2016-11-06得票数 0
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我实现了一种数学方法来计算位置使用IMU，给我加速度计，陀螺仪和俯仰偏航和滚动数据。问题是IMU对我的项目不够强大，所以我买了一个更精确的IMU。问题是，它没有给我俯仰偏航和滚动数据，它只给出了加速度和陀螺仪数据。我知道计算俯仰和滚转很容易，但我想我需要一个磁力计来计算偏航的值。
我需要使用这个IMU来计算位置，所以我不知道它是最好的方法。2)集成磁力仪来获得偏航数据，这样我就有了足够的信息来获得位
浏览 2提问于2015-12-04得票数 0
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我正在一个项目中使用MPU6050和我设计的芯片来检测物体的运动。项目分为两个阶段：
第二阶段:用陀螺仪和加速器显示物体在3D坐标中的位置。我按照这个网站的说明：。位置必须通过“双积分”得到；加速度计首先被集成以产生速度，然后再产生位置。mXCordinate>X促进剂mY = mYCordinate*9.81；// mYCordinate>Y加速器mZ = mZCordinate*9.81；/
浏览 5提问于2016-01-12得票数 0
我想要提取重力矢量来获得与IMU加速度计的角度。由于IMU被放置在小腿上，所以它在行走时会经历非常高的外部加速度。这会扭曲我使用的卡尔曼滤波器的测量结果(我输入陀螺仪和加速度计的值)。我的假设是，我假设传感器(加速计)的方差是恒定的，因此一旦出现外部加速度，传感器融合算法就完全关闭。出于这个原因，我打算提取重力矢量，并尝试在卡尔曼滤波器中从输入加速度</e
浏览 35提问于2020-07-24得票数 1
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三轴IMU重力补偿
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我有加速度(x，y，z)和三轴IMU的滚动，俯仰，航向数据.我想根据陀螺仪测量的角度(r，p，h)来补偿加速度数据。例如，当IMU是平的和静止的(z轴向上)时，加速度读取ax，ay，az=0,0，-1。当IMU是平的和静止的(x轴向上)时，加速度为ax，ay，az=-1,0,0。最后，当IMU是平的和静止的(y
浏览 0提问于2015-02-26得票数 1
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IMU坠落检测
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我正在尝试检测一个自由落体的场景。我有加速计和陀螺仪。一个简单的下降，我可以通过检查总加速度为0g来检测。然而，我的问题是当IMU同时下降和旋转时(离心力)。你知道如何区分这个场景吗？
浏览 8提问于2020-01-14得票数 1
我使用的是IMU (三轴加速度计，三轴陀螺仪，三轴磁力计)，我想从加速度计数据中获得线加速度。我知道传感器融合和使用陀螺仪数据(并获得方向)来获得重力矢量的能力，从而消除其在相应轴上的影响。我走的路对吗?如果可以的话，你能帮我吗？之后，我将对加速度进行两次积分，以获得如下位置 CurrentAcceleration[0] = e.Accelerometer[0];
CurrentA
浏览 1提问于2012-06-10得票数 3
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我正在尝试使用VectorNav VN100 IMU来绘制通过地下隧道的路径(全球定位系统被拒绝的环境)，我想知道做这件事的最好方法是什么。我从VN100中得到了很多数据点，包括:方向/姿态(欧拉角，四元数)，以及三维的加速度和陀螺仪的值。加速度和陀螺值以原始格式和滤波格式给出，其中滤波输出已使用机载卡尔曼滤波器进行滤波。除了IMU测量之外，我还在隧道的起点和终点测量三维的GPS-RTK坐
浏览 6提问于2019-12-20得票数 0
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android中的轴上运动检测
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嗨，我愿意实现一个逻辑，其中我需要知道手机在x，y或z轴上的运动量，使用加速度计我只能找到这些轴上的加速度，即使我尝试根据x轴上的加速度计算相对x坐标值，它也没有用，因为我无法确定运动方向(即是否向左移动或向右移动
浏览 0提问于2010-10-06得票数 2
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利用转向角识别车辆方向
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我正在从事一个项目，这需要精确的车辆位置(厘米精度)一旦车辆停止。我正在使用DGPS (它提供厘米精度)来获得车辆移动时的位置(直到现在都很好)，然后车辆进入DGPS连接较低的区域(周围是巨大的物体和许多金属干扰-我的位置是港口)，因此精度下降到10米。在这一点上，在失去准确性之前，我想冻结我的GPS值和方向，因此使用汽车上的传感器来计算精确的位置。因此，我在考虑使用轮子刻度或轮子旋转来计算它行驶的距离和方向变化的转
浏览 13提问于2021-03-02得票数 1
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我花了几个小时研究数值积分和速度/位置估计，但我真的找不到一个能让我的大脑理解或适合我的情况的答案。
我有一个IMU (惯性测量单元)，有一个陀螺，一个加速度计和一个磁强计。所有这些传感器都处于融合状态，这意味着我可以用陀螺仪来补偿加速度计读数中的重力，磁强计可以补偿漂移。换句话说，我可以得到纯粹的加速度读数使用这样的设置。现在，我试着根据加速准确地估计位置，正如你可能知道的</e
浏览 0提问于2015-01-22得票数 4
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我已经通过使用madgwick滤波器成功地补偿了我正在使用的IMU的重力。然而，线性加速度的结果相当嘈杂，在读数之间有很高的尖峰。有没有什么过滤器或方法可以用来过滤我的线性加速度，以便更好地利用数据来获得速度和位移？ 谢谢!
浏览 67提问于2021-03-18得票数 0
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基于IMU的短期定位跟踪
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我已经研究了相当多的短期位置跟踪与一个IMU，并没有真正找到任何东西。很多人说，用加速度计跟踪位置是不可能的，但这一切都是在长期位置跟踪的背景下进行的。我只是在找不到一秒的东西。这是用IMU做的，但是当我取加速度的双积分时，它会变得非常混乱。对于如何处理这个问题，有什么建议吗？卡尔曼滤波器能解决其中的一些问题吗？
浏览 3提问于2016-11-17得票数 5
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来自加速度计的速度
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我得出的结论是，在android设备中，给定加速度传感器是不可能确定速度的。假设我的初始速度为零，用来获得速度的积分模式将是其中v_ib_b是惯性体系中沿体轴解析的速度，f_ib_b是加速度计测得的力。如果我想要计算智能手机在本地导航框架ENU中的速度，可以使用以下公式(忽
浏览 1提问于2017-08-25得票数 0
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