GPS + IMU融合滤波器

文章/答案/技术大牛

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什么时候需要将IMU传感器数据与GPS-RTK融合，什么时候不需要？

gps、accelerometer、sensors、kalman-filter、sensor-fusion

我正在使用高精度GPS RTK设置来精确定位现场移动机器人平台(精度降至10厘米)。我还有一个9自由度IMU安装在平台上(9自由度sparkfun IMU剃刀)。问题是，我真的需要像这个ROS节点()那样在IMU和GPS之间执行传感器融合来估计机器人的姿态吗？或者仅仅是读取IMU的俯仰、偏航、旋转数据就可以知道航向以及GPS的Long、Lat、Alt？在哪些情况下，执行这种类型的融合是必要的？提前感谢

浏览 36提问于2016-09-07得票数 1

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c、arduino、gps、kalman-filter、imu

仅仅使用GPS，我的船就像一个正弦波一样到达目的地，不幸的是，我的船行驶了300米。就像下面的图片一样。 ? 我使用RadioLink M8N GPS SE100 (http://radiolink.com.cn/doce/UploadFile/ProductFile/SE100Manual.pdf)和STM32有没有可能用这个感应器和GPS让我的船直行？我不太了解卡尔曼滤波器，融合等等。我的问题是，除了GPS本身，我应该使

浏览 42提问于2021-09-26得票数 0

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基于IMU的前、后向运动检测

gps、accelerometer、gyroscope、inertial-navigation

飞机上装有加速度计、陀螺和GPS传感器。目标是区分车辆何时前进和后退(在反向齿轮中)。传感器轴与车辆轴对齐。我们不能在低速时依靠GPS角度。我们如何处理这个问题？任何想法、文章或研究都是有帮助的。

浏览 4提问于2018-01-11得票数 1

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IMU速度估计

accelerometer、velocity、kalman-filter、magnetometer、imu

你知道我在哪里可以找到从IMU (acc+gyro+magnetometer)数据中估计速度的代码或例子吗？我根据IMU静止的数据计算偏差。我想用某种滤波器(卡尔曼/互补)来实现速度估计，但我找不到。我也有相机速度估计，也许它可以作为某种融合？提前谢谢你！亲切的问候

浏览 29提问于2022-02-25得票数 2

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如何从加速度计和陀螺仪测量中修正(消除偏置) IMU数据？

filtering、accelerometer、gyroscope、error-correction、imu

我目前正在执行一项任务，将全球导航卫星系统和IMU融合起来，以便为自动车辆建立更精确的导航系统。我非常熟悉使用全球导航卫星系统来获得准确的位置，但我是一个新手使用IMU传感器。我试着把这些数据输入到我的传感器融合程序中。不幸的是，我对准确性不满意。因此，我认为首先要纠正(消除偏差)原始数据的IMU，然后修正后的IMU数据可以输入到我的融合程序。在这种情况下，我可以使用高通滤波器或低通滤波器吗？如果有人能在不使用复杂的数学公式/

浏览 20提问于2022-04-07得票数 1

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DJI SDK -在圆形轨道上飞行，设置半径(米/英尺)和热点任务的空气2S

dji-sdk

我正试图把无人驾驶飞机绕着车绕着圆形轨道飞行，停在地面上。如果无人机最初是垂直于前左轮胎的固定距离的话，它是绕着汽车的圆周方向(顺时针方向)飞行的。但是，当无人机被放置在汽车的右侧或左侧时，无人机从放置点开始以圆形轨道飞行，离车太远，而不是像Pic 2所示的那样绕车飞行。图2-这是我的密码：var timer: Timer?let velocity: Float = 0.1 @IBAction func actionOrb

浏览 5提问于2022-05-22得票数 0

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高度和加速度的卡尔曼滤波

height、stm32、kalman-filter

我正在stm32f417ve arm处理器上工作，并试图实现卡尔曼滤波器，用于融合加速度计数据和高度(压力传感器)数据。我想知道估计的垂直速度和位置。我还有一个MPU6000 as 6自由度imu和一个MS5611 baro。我认为，组合这些数据的最好方法是使用加速度作为控制输入，对吗？也许有人可以看看我的矩阵和公式，告诉我它是正确的还是错误的。

浏览 2提问于2015-03-27得票数 1

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位置传感器融合码

android、gps、kalman-filter

我想用GPS和IMU传感器来控制游戏角色的移动(而不是用IMU完成的旋转)。我需要融合GPS和ACC传感器，以获得尽可能少的延迟和错误。周围有这样的核聚变吗?还是我必须从头开始发明？

浏览 6提问于2013-02-21得票数 4

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基于传感器融合的9自由度C++双积分加速度

c++、c、accelerometer、numerical-integration、inertial-navigation

我有一个IMU (惯性测量单元)，有一个陀螺，一个加速度计和一个磁强计。所有这些传感器都处于融合状态，这意味着我可以用陀螺仪来补偿加速度计读数中的重力，磁强计可以补偿漂移。

浏览 0提问于2015-01-22得票数 4

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如何将csv转换为rosbag

csv、ros、data-conversion

目的是利用扩展卡尔曼滤波实现传感器融合，我的csv文件包含IMU和GPS数据的信息。

浏览 5提问于2018-12-05得票数 3

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有没有用C语言实现的GPS +加速度计的卡尔曼滤波器？

c、gps、outliers、kalman-filter、imu

我正试着用卡尔曼滤波器校正GPS读数。我已经有了一个IMU，它有一个加速计，陀螺仪和磁力计。我试着查找卡尔曼滤波器，但它都是数学，我不能理解任何东西。任何示例代码都会很棒！编辑:在我的项目中，我试图从一个LAT，长GPS坐标移动到另一个。我想得到平滑的GPS读数，而不是在没有移动的情况下显示位移的读数。我正在考虑使用加速度计来检查位移和消除GPS读数的异常值。然而，据我所知，卡尔曼滤波器用于这样的应用。但我发现的每一个例子都是用高级语言编写的。如果在

浏览 31提问于2019-03-24得票数 1

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基于递归神经网络的IMUs误差建模

rnn、lstm、estimators

惯性测量单元(IMU)，通常由加速度计和陀螺仪组成，其数据存在固有误差，源于偏置、随机游走噪声、温度依赖性等，造成了高度的非线性依赖。通常，扩展卡尔曼滤波器用于估计和消除这些误差，以便稳定地测量方位和角速度:但即使这样也不完全准确，因为一些高阶误差被忽略或近似，而马尔可夫假设在预测未来值时忽略了比前一个值更老的值的影响。假设我的“训练数据”包括加速度计和陀螺仪值，它们可以被融合以获得噪声方向估计，同时，来自另一个传感器的更精确的方位估计(例如，非常精确的GPS)：是否可以用RNN代替Kalman滤波器的功

浏览 0提问于2018-05-31得票数 3

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外加速度作用下IMU (陀螺仪、加速度计、磁强计)重力矢量的获取

c、math、filter、signal-processing、kalman-filter

我想要提取重力矢量来获得与IMU加速度计的角度。由于IMU被放置在小腿上，所以它在行走时会经历非常高的外部加速度。这会扭曲我使用的卡尔曼滤波器的测量结果(我输入陀螺仪和加速度计的值)。我的假设是，我假设传感器(加速计)的方差是恒定的，因此一旦出现外部加速度，传感器融合算法就完全关闭。出于这个原因，我打算提取重力矢量，并尝试在卡尔曼滤波器中从输入加速度计信号中去除外部加速度。

浏览 35提问于2020-07-24得票数 1

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是否可以使用手机的IMU来改善用户的步行路径？

android、geolocation、location、maps

行走路径显示在地图上，但正如您所看到的，有许多无效的位置，因为GPS接收器正在试图获得准确的当前位置。蓝色的是显示的步行路径，黑色的是实际的步行路径。我正在考虑使用IMU作为筛选器，以检查检索到的位置是否在路径上，或者位置提供程序需要更多的时间来更新它。这样做有可能吗？

浏览 1提问于2020-05-18得票数 0

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学习传感器融合的最佳书籍，特别是关于IMU和GPS集成的书籍

accelerometer、physics、sensors、gyroscope、kalman-filter

我有一个要求建立一个惯性测量单元(IMU)从以下传感器：我明白这个问题的基本要求：虽然目前有各种各样的库可以为我做到这一点()，但我需要了解所涉及的机制，以便在

浏览 4提问于2012-04-03得票数 11

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用于跌落检测的卡尔曼滤波传感器融合:加速度计+陀螺

android、filtering、kalman-filter、sensor-fusion、pykalman

我试图了解传感器融合的过程，并与它一起卡尔曼滤波。在等大多数文献中，都提到了如何克服陀螺漂移和加速度计噪声的问题。最终，传感器融合为我们提供了更好的滚动，俯仰和偏航的测量，而不是更好的加速度。是否有可能通过传感器融合获得更好的“加速度结果”，然后将其用于“坠落检测”？分类部分不是我的问题，而是我是否应该融合传感器(三维加速度计和三维陀螺仪)或平滑传感器，我的目标是检测一个下降。

浏览 3提问于2017-03-02得票数 0

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如何在hector_localization电堆中设置参数来融合惯性测量单元和气压计(压力传感器)？

ros、sensor-fusion、imu

它使用各种传感器源，并使用扩展卡尔曼滤波器进行融合。惯性测量单元(IMU)的加速度和角速率用作主要测量，也支持气压传感器。我检查了一下这个发射器 <?xml version="1.0"?hector_pose_estimation)/rviz_cfg/hector_pose_estimation.rviz" /> </launch> 但是找不到方法热设置hector_pose_estimation节点和启动文件来获取IMU

浏览 34提问于2021-09-29得票数 1

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在arduino中融合两种不同的波特率

arduino、gps、atmega

我使用的是波特率为9600的UBLOX-GPS和波特率为57600到Arduino MEGA的IMU Razor。现在，我如何调用相同采样率的数据？提前谢谢。

浏览 0提问于2016-02-20得票数 0

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解析TOML文件和golang表中的键值对

go、toml

] [gps.msgpack] topic = "/evt/gps/json" #measurement = "imu" tag = &q

浏览 2提问于2018-12-24得票数 0

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我可以将传感器融合用于多个GPS接收器并更好地估计我的位置吗？

gps、sensors、sensor-fusion

我想知道融合多个GPS信号来改善我的估计结果是否有意义。例如，这对加速度传感器很有效，但这种传感器有一个白高斯噪声。安装在同一电路板上的GPS传感器可能会遭受相同的误差，如漂移或多径效应，这些误差不能仅通过融合这些传感器的传感器读数来纠正。我想象一下，就像在同一方向上的恒定偏移量，这是不正确的，只是几乎保持不变。在我看来，将d-GPS和RKT GPS的读数融合在一起是没有意义的。提前谢谢你，我希望这个论坛是问这个问题的合适地方。

浏览 6提问于2019-05-24得票数 0

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