Drake URDF:具有多个关节的单个传动
Drake URDF是一种用于描述具有多个关节的单个传动系统的文件格式。URDF代表Unified Robot Description Format，它是一种XML格式，用于描述机器人的物理结构、关节、传感器和其他相关信息。
在云计算领域，Drake URDF可以用于模拟和仿真机器人系统。它提供了一个统一的描述方式，使得开发人员可以轻松地创建、共享和重用机器人模型。通过使用Drake URDF，开发人员可以更好地理解机器人的结构和运动方式，从而进行更准确的仿真和控制。
Drake URDF的优势包括：
- 灵活性：Drake URDF可以描述各种类型的机器人系统，包括具有多个关节的单个传动系统。这使得它非常适用于各种应用场景，如机器人控制、路径规划和运动仿真等。
- 可视化：使用Drake URDF，开发人员可以将机器人模型可视化，以便更好地理解机器人的结构和运动方式。这对于调试和优化机器人系统非常有帮助。
- 可扩展性：Drake URDF可以轻松地扩展和修改，以适应不同的机器人系统需求。开发人员可以根据自己的需求添加新的关节、传感器和其他组件。
Drake URDF在以下应用场景中非常有用：
- 机器人控制：通过使用Drake URDF，开发人员可以模拟和控制机器人的运动。他们可以通过修改URDF文件来调整机器人的关节参数和运动范围，以实现更精确的控制。
- 路径规划：Drake URDF可以用于路径规划算法的开发和测试。开发人员可以使用URDF文件描述机器人的物理结构，然后使用路径规划算法生成机器人的运动路径。
- 运动仿真：通过使用Drake URDF，开发人员可以进行机器人的运动仿真。他们可以模拟机器人在不同环境中的运动，并评估其性能和稳定性。
腾讯云提供了一系列与机器人和云计算相关的产品，可以与Drake URDF结合使用。其中包括：
- 云服务器：腾讯云提供了强大的云服务器实例，可以用于运行机器人仿真和控制程序。
- 人工智能服务：腾讯云提供了各种人工智能服务，如图像识别、语音识别和自然语言处理等，可以与机器人系统集成，实现更智能的功能。
- 数据库服务：腾讯云提供了高性能的数据库服务，可以用于存储和管理机器人系统的数据。
更多关于腾讯云产品的详细信息，请访问腾讯云官方网站：腾讯云
相关·内容
我目前正在处理一个URDF文件，该文件有多个平行放置的长柱面。每个圆柱体在不同的轴上旋转，但我希望这些圆柱体一起移动。有没有一种特殊的方法可以用一个变速器控制所有的气缸？
浏览 16提问于2020-06-06得票数 0
我有一个.urdf文件指定了一组障碍，我在模拟中添加了如下内容：auto [plant, scene_graph] =auto obstacles
浏览 5提问于2020-05-08得票数 1
回答已采纳
1回答
当从一个单独的URDF加载的多个MultiBodyPlant构造一个ModelInstances时，是否有一种方法可以定义冲突过滤组以排除模型实例之间的冲突？在中，加载冲突过滤组仅限于同一模型实例中的那些。我想做的是在URDF A中具体说明： <drake:memb
浏览 4提问于2021-02-19得票数 2
回答已采纳
如何在调用parser.AddModelFromFile(urdf_file_name)后更改RevoluteJoint的阻尼系数？我相信damping_是我需要更改的变量，但是这个变量没有设置器：https://github.com/RobotLocomotion/drake/blob/838160f3813be33eda8ff42f424b1887076bcbdc为了给出更多的背景，我想改变域随机化的关节阻
浏览 20提问于2020-12-03得票数 2
最近，我尝试在drake simulation.In细节上对机器人机械手实现一个“速度分辨”控制器，给定任务空间中期望的速度v_d，通过v_d = J * q_dot计算关节的速度q_dot。因此，我想直接访问我的多体：：plant(从urdf文件)中的联合速度。以下是一些让我困惑的问题：
“plant>get_驱动器_get_port()”指的是什么类型的输入？(从urdf文件导入multibod::p
浏览 1提问于2022-07-06得票数 1
回答已采纳
(这是来自的。)
但是，当我尝试所有的关节并进行模拟时，我从<e
浏览 0提问于2020-05-27得票数 3
我正在使用德雷克模拟器，并试图增加关节刚度的行动机器人演示中发现在，到目前为止，一直未能成功地将这种刚度集成到仿真中。我正在运行脚本torque_slider_demo.py，它引用URDF文件acrobot.urdf。name = "shoulder"/>这个元素是在定义连接后添加的(下面显示了完整的XML )，我增加了两个关节的阻尼，以便更快地看到
浏览 1提问于2019-01-10得票数 0
回答已采纳
我想知道如何在MultibodyPlant中设置物体的摩擦特性。
更具体地说，我有一个从SDF中读取的模型实例，我想在该模型实例中添加或更改特定物体的摩擦特性。
浏览 10提问于2020-07-15得票数 3
回答已采纳
给定浮动基本姿势和按其对应的关节索引排序的关节值列表，我希望构造一个通用的位置向量，以便我可以对植物进行setPosition。
我知道广义位置的索引0到7对应于浮动基础姿势。如何计算出每个关节的广义位置指数？根据我的实验，联合i的广义位置指数不是简单的i+7。
浏览 11提问于2021-02-26得票数 2
回答已采纳
基本上，我有一个62个关节的机器人，从URDF加载到drake，这是一个自由的身体(浮基系统)。接下来，我尝试像这样设置AutoDiff环境：drake::AutoDiffVecXd c_auto_diff_ = dr
浏览 3提问于2021-06-15得票数 1
回答已采纳
我已经阅读了多个资源，其中说InverseKinematics类的Drake工具箱能够以两种方式求解IK :使用三次多项式轨迹来优化IK和IK轨迹。(，)drake::multibody::MultibodyPlant<mjtNum> plant{0.0005
浏览 3提问于2021-10-15得票数 0
回答已采纳
1回答
was drake::geometry::QueryObject<double>.(System ::plant)https://stackoverflow.com/questions/65471497/how-are-you-supposed-to-use-a-controller-with-a-urdf最新情况：
对于it's slightly unnatural to call LQR for a system with contact，更常见
浏览 4提问于2021-07-21得票数 0
回答已采纳
，θi是机翼的倾斜角。基本上，我假设我可以即时控制倾斜角度，我只关心飞机身体的位置和姿态。因此，在我的代码中，num_states是12，num_inputs是8。为了可视化，我制作了一个urdf文件，其中我设置倾斜的翅膀使用旋转关节。在drake中，当我使用浮动基加载urdf时，刚体树生成20个状态。这并不奇怪，因为我猜12种状态是x=X、Y、Z、ϕ，θ，ψ、X、Y·、Z·、ϕ·、θ·、ψ·，另外8个状态来自于旋转关节的</
浏览 0提问于2018-04-25得票数 1
回答已采纳
我正在使用pydrake实现一个双链接的acrobot模拟，并希望加强关节限制以防止较低的链接与较高的链接发生碰撞。我已经向URDF添加了关节限制，并且正在解析这个URDF以生成一个acrobot多体植物对象。urdf_path = 'double_pendulum_no_shoulder.urdf'
Parser(double_pendulum).AddModelFromFile(urdf_pa
浏览 5提问于2020-05-05得票数 3
=1e-4)# Add my robot # Add my object
parser.AddModelFromFile(FindResourceOrThrow("drake第二，随着物体的添加，物体的姿态成为我的InverseKinema
浏览 5提问于2022-09-29得票数 1
回答已采纳
1回答
我有一个关于Drake中自动区分(AD)的问题。如果有人用python为系统编写DAE，Drake如何计算用于优化的导数？它在后端是否有AD包，或者它使用有限差分。另外，它如何实现四元数表示的积分和微分。非常感谢您提前抽出时间。
浏览 3提问于2021-05-20得票数 1
我有6个真正的链接(命名为左远端，左近端，右远端，右近端，手掌和球)+2个虚拟链接(所以球可以在x-y平面自由移动)在我的URDF。然而，在系统中注册的geometryId远远多于链接。因此，我尝试通过geometryIds打印出身体名称，并找到多个具有相同身体名称的geometryIds。我不明白这些额外的geometry_ids是用来做什么的，也不明白如何找到我真正关心的geometryIds。scene_gra
浏览 1提问于2020-05-08得票数 1
回答已采纳
考虑一个现有的Drake System (例如MultibodyPlant)。例如，四旋翼的sometimes considered是将其角速率和集体推力作为输入，而不是集体推力和身体力矩(或类似地，单个转子命令)。在更复杂的系统中，也许我可以假设我能够瞬时控制某些速度(例如，内部的、具有快速动力学特性的全驱动关节)，但仍然希望对整个多体系统的动力学进行建模，以科里奥利项等形式说明当前速度的选择。我所得到的<
浏览 57提问于2021-08-17得票数 0
回答已采纳
1回答
我目前正在尝试实现一个纯粹的重力补偿控制的Kuka iiwa 7使用Drake。我已经将我的代码实现为两个文件:仿真和控制器。我的模拟包含我的可视化器，它接收命令并发送状态‘。我的控制器接收状态并输出命令。为此，我查看了drake用于kuka_simulation、move_iiwa_ee和kuka_plan_runner的示例代码。然而，我有一些关于这三个文件的问题。该转矩控制器具有重力补偿功能。
浏览 1提问于2019-10-15得票数 1
回答已采纳
TrajectorySource中，但是遇到了我的轨迹有多个列的问题：Failure at systems/primitives/trajectory_source.cc:21 in TrajectorySource/share/drake/manipulation/models/final_dexter_description/urdf/dexter.urdf")
se
浏览 11提问于2022-01-21得票数 0
回答已采纳
扫码
添加站长 进交流群
领取专属 10元无门槛券
手把手带您无忧上云
相关资讯
热门标签
云服务器
ICP备案
对象存储
腾讯会议
实时音视频活动推荐
腾讯云开发者
