（A Systematic Approach to Learning Robot Programming with ROS）
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上述过程是一个详细的步骤列表，用于在ROS Noetic环境中设置并运行Tianbot的Tianracer项目。这个过程涉及多个方面，包括更新软件包、安装ROS包、克隆源代码、构建工作空间、配置环境以及启动仿真。以下是对整个过程的详细总结：
目标： 该脚本的主要目标是安装ROS Kinetic版本的相关包，配置一个名为tianracer的机器人项目，并在Gazebo仿真环境中启动这个项目的演示。
所有书都不可能是一本完备的 ROS 参考手册。几乎可以肯定，要真正动手使用 ROS 将要了解更多的细节。幸运的是，网上有关 ROS1 和 ROS2 的信息十分丰富。
系统：Ubuntu 18.04.2 LTS + ROS Melodic（1.0）1.14.3 ~ 1943 + ROS Crystal（2.0）0.6.1 ~ 541 etc.
您可以访问：http : //wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu 进行下载并学习ROS Indigo版本。
1 如何自学深度学习并少走弯路：https://www.leiphone.com/news/201611/cWf2B23wdy6XLa21.html
机器人操作系统第二版（ROS 2）作为一种领先的中间件，为机器人应用的开发提供了一系列的通信工具和标准化组件。其通信机制的核心是主题（Topics），服务（Services）和动作（Actions）。在这个生态系统中，主题（Topics）扮演了节点间通信的核心角色，而消息（Messages，简写为msg）则是信息交换的基本单元。尽管ROS 2内置了广泛的标准消息类型，某些特定情境下仍然需要开发者设计自定义消息类型以满足独特需求。接下来，我们将详细探讨在ROS 2中定义和使用自定义消息的流程。
V-REP是一个高度可定制的仿真器:仿真的每个方面都可以定制。此外，可以通过一个复杂的应用程序编程接口(API)对仿真器本身进行定制和定制，使其行为完全符合预期。该软件支持六种不同的编程或编码方法，每一种都有其独特的优点(当然也有明显的缺点)，但是所有六种方法都是相互兼容的(即可以同时使用，甚至是同步使用)。模型、场景或模拟器本身的控制实体可以位于其中: an embedded script嵌入式脚本(即通过脚本定制模拟(即场景或模型)):编写Lua脚本保证与其他所有默认V-REP安装的兼容性(只要不使用定制的Lua命令，或与分布式插件一起使用)。这种方法允许定制特定的仿真、仿真场景，并在一定程度上定制仿真器本身。这是最简单和最常用的编程方法。 an add-on or the sandbox script一个插件或沙箱脚本:这个方法包括编写Lua脚本，允许快速定制模拟器本身。附加组件(或沙箱脚本)可以自动启动并在后台运行，也可以作为函数调用(例如，编写导入/导出时很方便)。附加组件不应该特定于某个模拟或模型，它们应该提供更通用的、与模拟程序绑定的功能。 a plugin插件(即定制模拟器/通过插件定制模拟器):这种方法基本上包括为V-REP编写插件。通常，插件仅用于提供带有定制Lua命令的模拟，因此与第一种方法结合使用。其他时候，插件用来为V-REP提供一种特殊的功能，这种功能需要快速计算能力(脚本通常比编译语言慢)、硬件设备的特定接口(例如，一个真正的机器人)或与外部世界的特殊通信接口。 a remote API 远程API客户端(即通过远程API客户端应用程序定制模拟器或定制模拟器):这种方法允许外部应用程序(例如位于机器人、另一台机器等)使用远程API命令以一种非常简单的方式连接到V-REP。 a ros node ROS节点(即自定义模拟器和/或通过ROS节点进行模拟):此方法允许外部应用程序(例如位于机器人、另一台机器等上的应用程序)通过ROS(机器人操作系统)连接到V-REP。
编译完ros2程序后，我们会发现install目录下有两个脚本local_setup.bash 和 setup.bash。执行程序前，通常需要source一下install目录下的脚本，以便环境变量准备就绪。这样ros2 run和ros2 launch就能找到对应的执行文件和依赖。
在使用ROS期间，一定要确保环境变量配置正确，通常是source不同的setup.bash。
本文中，主要是关于OpenCV格式图片（或视频帧）和ROS数据格式图片（或视频帧）之间的转换。或者直白点书，通过ROS发送图片（Image）数据类型的消息（message）。
VS 2017地址：https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/thank-you-downloading-visual-studio/?sku=Community&rel=15
I . ROS 1（代表indigo/kinetic）：http://wiki.ros.org/
具体免密登录教程 : https://blog.csdn.net/Coxhuang/article/details/106971890
易于使用和部署使NVIDIA Jetson平台成为开发人员，研究人员以及制造和部署机器人（例如JetBot，MuSHR和MITRaceCar）的制造商的必然选择。
现在，最常用的ROS indigo或ROS Kinetic等都是1.0时代的ROS，这个时代的ROS有一个master（roscore）。
兜兜转转，我又拐回Ubuntu了～，首先是对显卡的执念，肯定X1C就不装了，那肯定就是DELL了，不过看我以前文的人，都知道我双系统安装失败了。
免费步态是一种用于对腿式机器人的多功能，强大和任务导向控制的软件框架。自由步态界面定义了一个全身抽象层，以适应各种任务空间控制命令，例如末端执行器，关节和基础运动。使用反馈全身控制器跟踪定义的运动任务，以确保即使在滑动和外部干扰下也能进行准确和稳健的运动执行。该框架的应用包括机器人的直观远程操作，行为的高效脚本以及运动和脚步计划者的完全自主操作。
Free Gait - An Architecture for the Versatile Control of Legged Robots
网络编程和单机编程是两种不同的编程方式，它们的主要区别在于其应用场景和实现技术上。
ROS的官方安装步骤： 1、noetic / Ubuntu 20.04 ： http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu 2、melodic / Ubuntu 18.04： http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu 3、kinetic / Ubuntu 16.04： http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 一键安装：鱼香ROS提供了一个全面且方便的脚本，可以直接运行来安装系统对应版本的ROS
申明：由于项目需要用到ros环境，所以在此记录一下ubuntu20.04下的ROS Noetic安装过程，全程顺序执行一次性安装成功，当然执行下一步的时候上一步必须执行成功，在网络不好的时候可以多尝试几次，以下是我亲自实践的过程，现在分享出来与大家一起交流学习，这个过程全部参考官方安装步骤，此处给出官方链接http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu。
这段脚本主要涉及到ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）环境的配置和F1/10th自动驾驶小车的模拟器的安装。以下是对这段脚本的详细分析：
$ sudo apt install ros-<distro>-package-name
http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/52214411
参考文献：ROS2 Foundation - An introduction to core concepts
1 http://www.ros.org/news/2017/02/ros-binary-logger-package.html
越来越多的ROS内容在云端混合展开，并全面支持ROS2，关于ROS官网有如下建议：
最方便的方法是编写一个子脚本来处理给定机器人或模型的行为。这是最方便的方式,因为子脚本直接附加到场景对象,他们会一起复制相关场景对象,他们不需要在任何外部工具中编译,他们可以在非线程或线程模式中运行,可以通过自定义扩展Lua函数或通过一个Lua扩展库。使用子脚本的另一个主要优点是:与本节中提到的最后3个方法(即使用常规API)相比，没有通信延迟，子脚本是应用程序主线程的一部分(固有的同步操作)。但是，编写脚本有几个缺点:不能选择编程语言，不能拥有最快的代码，并且除了Lua扩展库之外，不能直接访问外部函数库。
CoppeliaSim V4.1.0（以前称为V-REP），是一种可扩展的机器人仿真工具包，每月下载量超过10万次。学生和大学等可以免费使用具有完整功能的CoppeliaSim，无需注册。
一直对SLAM技术感兴趣，断断续续的研究过一段时间，这次又听了相关的讲座，啧（DJI自动驾驶的负责人，从0到1，应该算巨佬授课了）。总之就是一堆数学，编程就是个弟弟：
Carla是一个开源的无人驾驶仿真平台，用于训练和测试自动驾驶算法。它提供高度可配置的场景和传感器设置，模拟城市环境和交通情况，以帮助开发者评估他们的自动驾驶系统在各种现实世界场景下的表现。
林鳞 编译自 GitHub 量子位 出品 | 公众号 QbitAI 过了个周末回来，发现机器人开源操作系统软件ROS 2已经推出首个正式版了，新版本命名为“Ardent Apalone”，代号“ard
如何低成本搭建ARM+ROS的硬件载体？上文为大家介绍了实现的思路及原理，本文将为读者实际操作，展示ROS部署前的筹备工作及步骤分解。
__init__.py 文件的作用是将文件夹变为一个Python模块,Python 中的每个模块的包中，都有__init__.py 文件。
Oracle卷映射拷贝写入服务，VSS(Volume Shadow Copy Service)能够让存储基础设备(比如磁盘，阵列等)创建高保真的时间点映像，即映射拷贝(shadow copy)。它可以在多卷或者单个卷上创建映射拷贝，同时不会影响到系统的系统能。(非必须启动)
本书的主要目的是教您如何从头开始构建自动移动机器人。 机器人将使用 ROS 进行编程，其操作将使用名为 Gazebo 的模拟器进行模拟。 在接下来的章节中，您还将看到使用 ROS 的机器人的机械设计，电路设计，嵌入式编程和高级软件编程。
x3很牛，TT也牛，但是我不牛，我得让他牛，所以我决定搞个SLAM使用。TT有一个单目的相机，还有一个IMU，以及开放的接口。所以有这个潜力，其次也能学一手ROS2.事实上是我太年轻了，后面再说。
本系列用时7天，博主也是从零开始，尽力去写的，如果发现了错误一定要私信告诉我呀。这么努力的博主，关注一下吧。
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
依次打开 File -> Setting -> Editor -> File and Code Templates -> Python Script，添加
给你两个单词 word1 和 word2，请你计算出将 word1 转换成 word2 所使用的最少操作数 。
Autoware受BSD许可证保护。请自行负责使用。为了安全使用，我们为不拥有真正自主车辆的人提供基于ROSBAG的仿真方法。如果您使用Autoware与真正的自主车辆，请在现场测试之前制定安全措施和风险评估。
自我们成立一周年以来，ROS社区不断发展壮大。正如我们最新报告中所记录的那样，我们在几乎每个跟踪指标中都看到了两位数的年度百分比增长。仅在2018年7月，我们就看到了从packages.ros.org通过328K唯一IP地址下载的16M二进制包（这些数字不包括来自世界各地的镜像的下载，其中至少有11个）。
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