2D刚体动力学模拟器Dyna-Kinematics，具有很多可以生成炫酷动画的开源库。...话不多说，先给出1个仿真案例 Cool_Dino.gif 该动力学模拟器主要包含以下三部分，即（1）数值积分器（2）2D刚体动力学（3）2D平面碰撞检测。...对于顶点-顶点碰撞，将碰撞体的质心连接起来的线用作碰撞法线。通过解决简单的几何问题可以检测到碰撞。 没有像分离轴定理那样复杂的东西被使用。...为了防止仿真器在这种情况下进入无限循环，我执行了一条简单的规则：如果将时间步长细分为小于1微秒，则会停止仿真并显示“无法解决的穿透”错误。...个人评价：该软件为一个小软件，针对平面物体的动力学仿真较为详细，对于认知平面动力学以及图形学具有较重要的启发作用。
今天我们来做一个很美观的柱形图变形图表——火箭图，效果图如下。 ? 实现这样的图表很简单，核心技术还是前面介绍的复制黏贴大法，只要注意几个关键点就好。 话不多说，直接进入教程专题。...然后去除多余的数据，并准备火箭图标和尾焰图标，利用复制黏贴大法进行元素的替换。 ?...但是我们会发现，火箭图标有很大的变形，很不美观，引起这种现象的原因是火箭图标填充区域的数据不同，为了准确表现数据，系统自动对图标进行了拉伸。...因为火箭在这里主要为装饰作用，所以我们可以让火箭填充的数据完全相同，这样就可以解决变形的问题，而具体的展示数据，则可以用尾焰来表示。 ? 数据比较多时可以用颜色来区分。 ?...也可以把火箭修改为箭头。 ?
关于CZ系列火箭发射记录，没有深入去研究的朋友应该不是很清楚，所以今天我们就给大家分享下，通过python爬虫技术爬取中国长征系列火箭发射记录。...CZ系列运载火箭作为我国的金名片，以优质、高效、低成本等优势闻名海外，那么今天我们就以CZ系列火箭都在哪些发射场发射过，哪个月份是火箭发射的高峰期，哪个发射场承担过最多的火箭发射任务为此次爬虫任务的需求...经过一系列的分析后发现这个网站访问比较简单，只需要加上代理IP就可以，代理IP的选择虽然比较简单，但是要选到一家代理产品质量好，服务好，后期技术支持给力的并不多，所有这里给有需要的小伙伴推荐亿牛云代理，...接下来实现数据获取的代码里面也会使用到他们提供的隧道代理，简单的示例如下：#!...，不过获取到数据后还有很多的事情要处理，并不能马上就能得到一份完整干净的数据，所以接下来的过程比较繁杂就不一一的给大家展示了，整理好数据后下次直接分享出来大家了解下。
作者 | 明明 昨日，Space X 的重型猎鹰火箭（Falcon Heavy）发射成功，作为压舱物的特斯拉 Roadster跑车也飞向了浩瀚无垠的宇宙当中，朋友圈又一次被马斯克刷屏，就连我国官媒也发出赞许的声音...特斯拉2月8日股价截图 ▌特斯拉的困境 Space X的火箭上天，Tesla的业绩落地。马斯克的难处究竟在哪儿？...尤其是对于马斯克所推崇的自动化造车更是如此，机械手需要调试、校准，反复的试验是不可避免的。...在与分析师的电话会议中，马斯克表示，主要的瓶颈不在加利福尼亚州的装配厂，而在公司位于内华达州千兆工厂（Gigafactory）的电池组生产线。...年产100万辆汽车的生产目标仍然不变。” 这笔即将开始的新的一轮的融资也将为特斯拉带来一笔不小的资金量。
除了“世界首个”这样的抬头，电磁橇背后，值得关注的点有哪些—— 采用电磁推动技术 简单来说，电磁橇就是高速磁悬浮滑橇系统，是磁悬浮列车技术的Plus版。...一般情况下，高速地面交通、航空飞行器等高速先进装备的研发，必须解决复杂动态过程下的空气动力学、高强度先进材料、高速测控等一系列问题。...既然电磁橇这么厉害，有没有一种可能，让电磁橇把火箭弹上天？ 电磁橇确实能带动超高速电磁发射与推进的快速发展。 理论上，建一座山那么高的发射台，是可以利用电磁橇将火箭弹射入轨，节省一级火箭燃料的。...不过，以电磁橇现在的速度286m/s来说，电磁橇+点火发射，也能给火箭省不少搭载燃料所需的空间。 如此一来，火箭变小，制造和发射成本都能大大降低。...但是仅就目前而言，弹火箭这件事儿，还是要交给电磁橇的尊享版——火箭橇。 火箭橇，一种利用火箭助推器强大推力，推动测试物体在类似铁路的专用轨道上高速前进的空气动力学试验设备。
最近，他研究了一个有趣的问题，即我们是否可以「建造」一个虚拟火箭，并通过强化学习解决火箭回收这个具有挑战性的问题。在实验中，Zou 尝试了关于火箭悬停和降落的两个任务。...由于这是 Zou 的第一个强化学习项目，包括环境、火箭动力学、RL 智能体等，Zou 表示尽量从头开始实现所有内容，并希望通过这些底层的编码，能够对强化学习有更深入的了解，包括基础算法，智能体与环境的交互...实现悬停和降落的智能体以及环境 Zou 尝试了悬停和降落这两个任务。如下图所示，火箭被简化成二维平面上的刚体，并且考虑了基本圆柱体动力学模型，并假设空气阻力与速度成正比。...图源：https://twitter.com/thejackbeyer/status/1367364251233497095 奖励函数非常简单。...与 SN10 着陆的动效对比 尽管环境和奖励的设置很简单，但经过训练的智能体已经很好地学会了 Belly Flop 式降落。
2D图像中点的旋转 先从向量内积说起，向量a = (x1, y1)，b = (x2, y2) a▪b = = |a||b|cosθ = x1x2+ y1y2 几何表示 ?...a.b = |a|cosθ|b| 如果b为单位向量，|b|=1，那么向量a,b的内积就是向量a在向量b方向上的投影 点的逆时针旋转可以看做是以原点为起点的向量绕原点逆时针旋转；更进一步，保持向量不动，...看看向量是如何在笛卡尔坐标系中表示的吧！ a = (x0, y0)其中的x0, y0是向量a在x轴和y轴上的投影长度。 同理，向量在新坐标系下的表示（x’, y’）是向量在新坐标轴上的投影 ?...假设向量a在与新坐标轴X1的夹角为φ，那么a在X1上的投影为也就是向量a与X1的点积，因为坐标轴X1为单位向量，所以点积即为投影长度。...同样的思考方式可以应用在PCA理解上
脚本化css 下面通过css实现动画效果，可以使用脚本化的css实现滑入，轮廓伸缩的列表，即动态的HTML，一个过时的说法DHTML 一些css的基础知识 之前已经看过厚厚的一本大书，现在简单看一下，补充一下不知道的点...这是一种习惯 同样的也可以直接使用属性进行设置 e.setAttribute 进行设置css的内联样式 其实是通过增加css的属性的内联样式达到效果的。...即style的值 style的权重要大于任何的样式，所以用js生成的style的样式的值，一直起作用，除非刻意的更改其权重。...css的2d转换 即，进行一些css的转换 坐标 描述坐标的系统有笛卡尔坐标系统和齐次坐标系。 笛卡尔坐标系 用一组数值在一组平面上表示一个点。...倾斜 skew 为一个偏斜的二维平面上的原件变化，其结果为数据类型。 剪切映射 css的倾斜为剪切映射,每个点的坐标由与指定角度或成比例的值到原点的距离。
二、火箭发射模式 我们通常把DevOps流水线理解为一个简单的、从左到右的线性过程：编写代码、提交、构建、测试、部署，以及作为产品发布。...我们只有一次机会去发射这个火箭，而且火箭一旦发射，就再没有机会进行修改和更新。从发射台到最终到达火星，火箭的功能是固定的、不可修改的。 火箭发射是一次性的。...然而，DevOps并不是像高风险火箭发射那样简单的从左到右的线性过程。相反，它是一个频繁触发且不会终止的循环过程，而且每一次触发都会引入一些新的的风险。所以，DevOps更像是现代的航空系统。...如果你的DevOps流水线像发射火箭一样，那么针对测试或发布的每次新构建，都会成为偷渡者潜入火箭的机会。...image007.png 六、地面控制 正如上述分析的，真正的DevOps流水线不是简单的从左到右的线性过程，而是设计、分解和重构的复杂、迭代、网络化的过程。
火箭发射模式 我们通常把 DevOps 流水线理解为一个简单的、从左到右的线性过程：编写代码、提交、构建、测试、部署，以及作为产品发布。...我们只有一次机会去发射这个火箭，而且火箭一旦发射，就再没有机会进行修改和更新。从发射台到最终到达火星，火箭的功能是固定的、不可修改的。 火箭发射是一次性的。...然而，DevOps 并不是像高风险火箭发射那样简单的从左到右的线性过程。相反，它是一个频繁触发且不会终止的循环过程，而且每一次触发都会引入一些新的的风险。所以，DevOps更像是现代的航空系统。...如果你的 DevOps 流水线像发射火箭一样，那么针对测试或发布的每次新构建，都会成为偷渡者潜入火箭的机会。...地面控制 正如上述分析的，真正的 DevOps 流水线不是简单的从左到右的线性过程，而是设计、分解和重构的复杂、迭代、网络化的过程。
3.2 快速优化布线 每一个动力学动画生成的背后一定都有着C4D大量的计算，而柔体动力学则是最计算量最大的动力学。而C4D计算动力学的速度，除了吃硬件本身，我们模型的布线也是尤其重要的。...所以这个时候我们可以去下载一款叫做 Quad Remesher 的插件，它可以轻松帮你讲各种复杂的模型转换为规整的四边面模型，操作非常简单。...首先我们可以建立一个简单的圆环体，我们来调整他的弹性极限数值（为防止物体太过柔软直接被重力影响就变形了，我们同时需要适当调高他的硬度和构造，具体参数可参考下图） 在完成以上操作后，我们可以去建立一些刚体小球...最后我们可以得到这样的一个顶点贴图动画： 接下来我们把做好了的顶点贴图放到柔体动力学标签里，去影响他的静止长度和硬度。...做完这些之后我们缓存好动力学动画，就能得到最开始看到的效果啦。 最终动画效果： 结语 以上则是本文的全部内容，关于C4D动力学的知识，如果只以一篇文章就想来完全呈现，那是肯定不够的。
,该药用于套细胞淋巴瘤（mantle cell lymphoma, MCL）的治疗 研究目的 为了确定依鲁替尼主要的调节动力学。...研究在 CLL 患者中抑制 BCR 信号传导诱导的细胞动力学和调节程序，在 240 天的标准化时间过程中跟踪了从依鲁替尼治疗开始的 7 个人。...每日相同剂量的依鲁替尼（ibrutinib）的治疗，接受了广泛的临床监测。...为了确定依鲁替尼诱导的CLL细胞状态调节的潜在调节因子，文章专注于富集的转录因子 (来自图2c)，并估计它们在依鲁替尼时间过程中整体结合活性的变化，在每个因子的推定结合位点上聚集ATAC-seq信号 (...无监督聚类检测到五种类型的非恶性免疫细胞的共享时间动态，随着时间的推移，染色质可及性区域组显示逐渐减少或增加，以及一个双峰、波浪状的簇，其特征是初始减少，然后是随后的染色质可及性的增加。
感染性传染地图利用激活次阈值分配向量在高维欧氏空间节点的网络。作为传染病地图图像的点云既反映了网络的底层结构，也反映了传染病在网络上的传播行为。...直观地说，如果传染病沿着该结构传播，那么这样的点云展示了网络底层结构的特征，这一观察表明，传染图是一种可行的多形学习技术。...我们在许多不同的真实世界和合成数据集上测试传染映射作为一种流形学习工具，并将其性能与最著名的流形学习算法之一Isomap进行比较。...我们发现，在一定条件下，在有噪声的数据中，传染病映射能够可靠地检测底层流形结构，而Isomap由于噪声引起的误差而失效。这巩固了传染病映射作为一种多方面学习的技术。
这个项目迅速在Reddit上引发了大批网友们的关注： 那么，他是如何实现的呢？ 给火箭回收设立“奖励机制” 要在模拟环境中回收火箭，那么大一只构造复杂的火箭肯定是不能直接抱来用的。...于是，这位SpaceX的铁杆粉丝首先基于气缸动力学，将火箭简化为一个二维平面上的刚体： 这个火箭的底部安装有推力矢量发动机，能够提供不同方向的可调的推力值（0.2g，1.0g和2.0g）；同时，火箭喷嘴上还增加了一个角速度约束...火箭模型所受到的空气阻力则设定为与速度成正比。...在悬停任务中，火箭模型需要遵循这样一种奖励机制： 火箭与预定目标点的距离：距离越近，奖励越大； 火箭体的角度：火箭应该尽可能保持竖直 着陆任务则基于星舰10号的基本参数，将火箭模型的初始速度设置为-50...密歇根大学华人博士 开发者已经为这一项目建立了一个网站，在主页他这样介绍到： 这是我的第一个强化学习项目，所以，我希望通过这些“低水平代码”尽可能地从头实现包括环境、火箭动力学和强化学习agent在内的所有内容
1 动力学模型 机械臂的动力学模型包含正向动力学与逆向动力学，其主要的动力学体现如下所示： 其中 和 分别为动摩擦和库伦摩擦。...对于 每个刚体，其主要的动力学参数为质量 ，质心位置（COM） 相对于质心的惯量矩阵的参数如下所示： 为了辨识参数，采用“barycentric parameters”, 因此每个连杆的动力学参数分别为质量...由此，机器人的动力学参数可以表示如下所示： 除了多刚体动力学，机器人还受到关节层其他因素的影响，额外的动力学可以归纳为： 由此，机器人的完整的动力学参数向量可以表示如下 因此...image.png 2 机械臂动力学参数辨识概述 机器人动力学参数可以通过以下三种模式获得： 通过计算机CAD模型得到； 单个部件的动力学实验标定； 通过整个模型回归矩阵的辨识； 常规的回归矩阵辨识方法涉及到采集大量的实验数据...这些列对应于标准动态参数，没对动力学的影响以及对具有比例贡献的参数的影响.
Mesh是一个绘图选项,用来描述所画图形的网格,在绘制图形的时候大家很容易就把这个不起眼的元素就忽略了
canvas.width=800; canvas.height=600; //设置绘制模式 var context=canvas.getContext("2d... context.fillStyle=grd; //使用设置好的模式绘制矩形，在这里的矩形作为背景层 context.fillRect(0,0,800,600...五角星每两个个外顶点和内顶点与中心连线的夹角都为72°，我们引入坐标轴和三角函数进行计算。...36)*R)(i=1,2,3,4,5)， 也可以这么写(cos(72*i-36)*R,sin(72*i-36)*R)(i=1,2,3,4,5) 因为js中的三角函数是弧度制，角度转弧度的公式为：arc=...angle/180*Math.PI 上述即是星空的完整绘制过程。
Mastercam软件中常用的2D刀路指令有平面铣削、动态铣削、外形铣削、区域铣削、模型倒角5个刀路指令。...一般来讲，基准面需要很好的平面度，故应填写合适的圆弧过滤/公差。...相比于大切削量、低进给的刀路，一般来讲，被加工工件采用小切削量、高速进给的动态铣削刀路，工件开粗耗时会大大减少，软件动态铣削指令的设置界面如图所示。...最小刀路半径是切削工件时，刀具的最小转弯半径，预留量是留给精加工和半精加工的工件余量。下图所示数值为加工工件时的常用参数，可作参考。...在左刀补情况下，用外形指令拾取2D轮廓时要遵循逆内顺外的法则，即2D轮廓线拾取方向为逆时针，刀具加工工件内轮廓；2D轮廓线条拾取方向为顺时针，刀具加工工件的外轮廓。
GROMACS是常用的分子动力学模拟软件之一，利用GPU加速可较快地运行模拟。...在作者进行的不严谨的速度测试中，模拟的包含水分子在内的约6万个原子的蛋白质体系，24核CPU上速度约20 ns/day，利用-pme gpu -nb gpu -bonded gpu -update gpu...GROMACS的安装： GROMACS是免费开源的分子动力学软件，目前最新版本是2022.1。 1....(如果安装mpi版本，需要gmx_mpi，双精度版本需要gmx_d，如果不是自己安装的可在/root/gmx/bin/查看具体安装的版本) 每次加载镜像后需要输入此命令。如果长期购买也可在~....简单使用 GROMACS官网溶菌酶教程较为详细，可照着做一遍熟悉流程，然后套用自己的蛋白继续熟悉，最后按需求(如文献)调整参数。运行时间较长，最后一步可后台运行。
首先是猎鹰1号 ，可以称得上是这座城堡的那块基石。 因为它是SpaceX制造的第一枚火箭，与此同时，也是世界首个由私人投资的轨道级液体燃料火箭。...而到了2018年2月，猎鹰系列运载火箭的重型版本——猎鹰重型火箭，成功完成发射任务。...接下来几个月，马斯克系统研究了《火箭推进原理》、《天体动力学基础》、《燃气涡轮和火箭推进的空气动力学》等各种专业书籍，最终得出这样的结论： 生产火箭的原材料价格仅是当时火箭售价的3%。...这款火箭预先保留适量的燃料，使其不会给机体造成负担，又能支撑火箭发动机重新点燃，再依靠精准的控制系统平稳落地。...这种思路彻底抛弃了“用空气动力学的升力让火箭回归”的传统做法，直接让火箭靠自身动力回归，称得上是一次惊人的技术创新。
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