有没有PostureChangeConstraint的MultiBody等价物？
PostureChangeConstraint的MultiBody等价物可以是ImpulseConstraintSolver中的Generic6DofConstraint。该约束用于控制多刚体系统中刚体的位姿变化，使其满足指定的约束条件。
Generic6DofConstraint是Bullet物理引擎中的一个约束类，用于实现刚体的6自由度约束。它可以用于模拟各种物理效果，例如关节、刚体之间的限制和约束关系等。
优势：
- 灵活性：Generic6DofConstraint可以对刚体的6个自由度（平移和旋转）进行约束，提供了极高的灵活性。可以自定义约束的参数，如最小和最大角度、线性和角向刚度等，以满足不同的约束条件。
- 精确控制：通过调整约束参数，可以实现精确的刚体运动控制，使其符合特定的物理要求，如碰撞检测、关节限制等。
- 高效性：Generic6DofConstraint基于ImpulseConstraintSolver实现，具有高效的求解算法和优化技术，可以在实时物理模拟中高效运行。
应用场景：
- 角色动画：在游戏中，可以使用Generic6DofConstraint约束角色的骨骼，实现生动的角色动画效果。
- 机械臂控制：在机器人领域，可以使用Generic6DofConstraint约束机械臂的关节，控制其运动和姿态。
- 物体组装：在工程设计中，可以使用Generic6DofConstraint约束物体的部件，模拟物体的组装过程。
腾讯云相关产品推荐： 腾讯云提供了云服务器（CVM）和弹性伸缩（Auto Scaling）等产品，可以满足云计算和互联网应用的需求。您可以访问腾讯云的官方网站了解更多关于这些产品的信息。
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我试图使用MultibodyPlant<drake::AutoDiffXd>代码从MultibodyPlant<double>获取C++：
#include <drake/multibody/parsing/parser.h>
#include <drake/multibody/plant/multibody_plant.h>
int main() {
const std::string sdf_file = "../split_pendulum.sdf";
drake::multibody::MultibodyPlan
浏览 6提问于2022-05-04得票数 1
我正在尝试从urdf文件加载模型。 我可以通过RigidBodyTree class实现这一点 rbtree = RigidBodyTree(file_name, floating_base_type) 不幸的是，正如它在pydrake.attic参考页面上所说的那样，它很快就会被弃用。 我尝试使用pydrake.multibody.parsing.Parser和pydrake.multibody.plant添加模型，但似乎模型只附加了浮动四元数关节。 在不使用attic接口的情况下，有没有合法的方法来设置浮点类型？
浏览 40提问于2019-03-16得票数 1
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1回答
我使用下面的makefile编译一个简单的项目(这个示例只是一个包含一些外部头文件和一个共享库的.cpp )：
ifndef _ARCH
_ARCH := $(shell uname -m)
export _ARCH
endif
NAME := Test
MAJOR := 1
MINOR := 5
VERSION := v$(MAJOR)_$(MINOR)
TARGET := $(NAME)_$(VERSION).o
SRCEXT := cpp
SRCDIR := src
INCPATH := inc
OBJDIR := obj
BINDIR := bin
BIN_DEB
浏览 3提问于2015-08-07得票数 1
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我正在尝试使用InverseKinematics为MultibodyPlant解算IK。我试着给它添加一些位置约束，然后做求解器。
drake::multibody::InverseKinematics kinsol(plant);
auto world = plant.world_frame();
Eigen::Ref<const Eigen::Vector3d> p_BQ;
Eigen::Ref<const Eigen::Vector3d> p_AQ_lower;
Eigen::Ref<const Eigen::Vector3d> p_AQ_upper;
浏览 15提问于2019-12-03得票数 0
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最近，我试图建立一个"BaseContoller“来控制”德雷克“中”阿特拉斯“的运动。
为了得到控制器中多体对象的接触结果，我尝试在控制器页系统中声明一个抽象输入端口，该端口要连接到多体植物的联系人结果输出端口。
然后，在转矩输出端口的Calc方法中，尝试从抽象输入端口得到接触结果。
所有代码都可以成功编译，但在运行时发生了“分段错误(核心转储)”。我想知道我是不是漏掉了什么。
// Atlas.cpp
int do_main(){
systems::DiagramBuilder<double> builder;
auto [plant, scene_gr
浏览 8提问于2021-10-28得票数 0
1回答
我想在modelica中模拟一个简单的“弹簧摆”：
model Pendulum
parameter Boolean animation=true "= true, if animation shall be enabled";
inner Modelica.Mechanics.MultiBody.World world(axisLength=0.6)
Modelica.Mechanics.MultiBody.Parts.Body body1(
m=1,
animation=animation,
I_11=1,
I_
浏览 5提问于2015-12-26得票数 1
这个问题与密切相关。
我希望能够把外力应用到简单的几何原语中。这是为了对身体之间的相互作用进行评估。
我目前的执行情况：
builder = DiagramBuilder()
plant = builder.AddSystem(MultibodyPlant(0.001))
parser = Parser(plant)
cube_instance = parser.AddModelFromFile('cube.urdf', model_name='cube')
plant.Finalize()
force = builder.AddSystem(Constan
浏览 4提问于2020-04-17得票数 3
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我正在尝试计算drake中的点{J}\点{Q}的乘积，其中J是角和线性雅可比的增广形式。仅对于线性部分，我知道它可以通过CalcBiasTranslationalAcceleration函数来完成。返回类型为Eigen::Vector3d
Eigen::Vector3d mdJv_dq = mplant.CalcBiasTranslationalAcceleration(*mContext,
multibody::JacobianWrtVariable::kV,
浏览 28提问于2021-11-25得票数 1
OpenModelica v1.17.0 (64位) OMSimulator v2.0.0.post284-gc8ec782-mingw Modelica标准库3.2.3 您好，我目前正在用OpenModelica实现一个类似于https://www.xarg.org/paper/inverse-kine…中的动态模型- platform / (6RSS并联机器人)，很明显，由于以下错误，我无法将多条腿连接到同一个平台： [1] 13:08:36 Translation Error
Internal error It is not possible to select continuous
浏览 55提问于2021-11-08得票数 0
在pydrake中，以下行成功地定位了SDF文件：
my_sdf = FindResourceOrThrow("drake/examples/multibody/cart_pole/cart_pole.sdf")
考虑到github存储库和的结构，我希望下面的行也能工作，
my_sdf = FindResourceOrThrow("drake/examples/multibody/four_bar/four_bar.sdf")
但它在RuntimeError: Could not find Drake resource_path...上失败了。
为什么会这样呢？
浏览 9提问于2022-06-06得票数 0
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在examples/quadrotor/示例中，指定了一个自定义QuadrotorPlant，并将其输出传递到QuadrotorGeometry，其中QuadrotorPlant状态被打包到FramePoseVector中，以便SceneGraph可视化。
QuadrotorGeometry中执行以下操作的相关代码段：
...
builder->Connect(
quadrotor_geometry->get_output_port(0),
scene_graph->get_source_pose_port(quadrotor_geometry-&
浏览 0提问于2019-06-13得票数 0
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当我试图在OM中为一个更复杂的机械系统建模时，我得到了以下错误： Internal error IndexReduction.pantelidesIndexReduction failed! System is structurally singular and cannot be handled because the number of unassigned equations is larger than the number of states. 因此，我将系统减少到或多或少微不足道的程度，但仍然得到了相同的错误。 ? 此简单示例的目的是基本上模拟两边桥的固定，其中有一个旋转关节
浏览 39提问于2020-07-11得票数 0
当我试图从make -j运行时，我会得到以下错误：
# make -j
[ 12%] Performing build step for 'drake_cxx_python'
INFO: Analyzed target //:install (1 packages loaded, 3 targets configured).
INFO: Found 1 target...
ERROR: /home/dxy/manipulation/drake/examples/kuka_iiwa_arm/BUILD.bazel:125:16: Linking of rule '//ex
浏览 3提问于2020-11-10得票数 2
我正在尝试为我的代码导入SpatialForce，但它总是失败，并显示以下错误
ImportError: C++ type is not registered in pybind: N5Eigen14AutoDiffScalarINS_6MatrixIdLin1ELi1ELi0ELin1ELi1EEEEE
简单地运行
from pydrake.multibody.math import SpatialForce
或
import pydrake.multibody.math
在python解释器中会导致此错误。你知道这是什么原因吗？
浏览 1提问于2020-09-15得票数 3
1回答
我目前正在尝试实现反馈线性化，为此，我希望计算科里奥利项和引力项，质量矩阵，雅可比和雅可比导数。
在德雷克，我发现了质量矩阵的函数
plant.CalcMassMatrix(*plant_context,*M)
我还可以通过使用
Eigen::VectorXd G = plant.CalcGravityGeneralizedForces(*plant_context).
但是，我不确定是否有一个命令来计算科里奥利项，或者更好地将引力项和科里奥利项一起计算。
我可以想出一个替代方案：
plant.CalcMassMatrix(*plant_context, M);
h = plant_.Cal
浏览 2提问于2021-01-12得票数 1
我试图计算植物的逆动力学的结果，然而，我注意到返回的向量没有考虑链接的重力。
例如，对于一个简单的1连杆机器人，其质量为2公斤，定位于pi/4角，下面的逆动力学计算返回0，而不考虑连杆的重量。
auto multibody_forces = MultibodyForces<double>(plant);
auto tau = plant.CalcInverseDynamics(plant_context, VectorXd::Zero(1), multibody_forces);
// tau will be 0
这是CalcInverseDynamics的错误文档还是错误文档？
浏览 5提问于2022-05-10得票数 2
我已经阅读了多个资源，其中说InverseKinematics类的Drake工具箱能够以两种方式求解IK :使用三次多项式轨迹来优化IK和IK轨迹。(，)
正如下面所示，我已经实现了一次一次的IK，并且正在工作，现在我该如何使用迪尔科尔或其他什么方法来完成整个轨迹呢？有什么文件可以参考吗？
// Building a floating-base plant for Ik
drake::multibody::MultibodyPlant<mjtNum> plant{0.0005};
drake::multibody::Parser parser(&plant);
std::s
浏览 3提问于2021-10-15得票数 0
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我正在做一个简单的2D钉入孔例子，在这个例子中，我想直接控制2D中的栓(这只是一个盒子)。为了做到这一点，我在操作过程的例子中添加了一个平面连接连接到世界上。
planar_joint_frame = plant.AddFrame(FixedOffsetFrame("planar_joint_frame", plant.world_frame(),RigidTransform(RotationMatrix.MakeXRotation(np.pi/2))))
peg_plan
浏览 3提问于2022-03-15得票数 2
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我有一个自定义LeafSystem，它的输入端口和输出端口如下所示
template <typename T>
MyLeafSystem<T>::MyLeafSystem() :
systems::LeafSystem<T>(systems::SystemTypeTag<MyLeafSystem>{}),
input1_idx(this->DeclareVectorInputPort("input1", systems::BasicVector<T>(1)).get_index()),
i
浏览 0提问于2019-05-12得票数 0
我用的是丰田HSR的urdf。
我想使用DifferentialInverseKinematicsIntegrator类。
当我试图初始化求解器时，我传递了一个BodyFrame类作为构造函数的框架参数。
它提供了以下不兼容错误：
TypeError: __init__(): incompatible constructor arguments. The following argument types are supported:
1. pydrake.manipulation.planner.DifferentialInverseKinematicsIntegrator(robot
浏览 1提问于2020-11-18得票数 1
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我试图在求解IK时包含一个自碰撞避免约束。我使用NLOPT作为求解器，没有任何MinimumDistanceConstraint的IK工作得很好。但是，MinimumDistanceConstraint会导致同样的IK问题失败。我已经从视觉上证实了解决方案是可行的。即使当移除所有几何体的接近作用时，IK仍然失败。
有人有关于调试IK故障的提示吗？这里有什么问题？
string sdf_filepath = "my_robot.sdf";
float timestep = 0.0;
drake::systems::DiagramBuilder<double>
浏览 12提问于2022-10-03得票数 1
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我在这个网站的https://drake.mit.edu/python_bindings.html#installation上使用了Drake二进制安装 然后，当我检查以确保我可以导入pydrake时，我得到了以下结果： dmitriy@dmitriy-Lenovo-ideapad-310-15ISK:/opt$ python3 -c 'import pydrake.all; print(pydrake.__file__)'
/opt/drake/lib/python3.8/site-packages/pydrake/__init__.py 但当我尝试执行此示例时： impo
浏览 91提问于2021-09-14得票数 0
我有一个简单的检查，一旦我将我的所有模型添加到我的工厂，以审查每个BodyIndex及其相应的名称。我注意到，worldbody在每次调用GetBodyIndices()时都会注册，而不考虑模型实例索引，而且令人担忧的是，使用非零Body索引。
我注意到这一点，因为我第一次检查没有名字，并注意到在每个模型实例的每个列表的末尾有一个奇怪的高Bodyindex，如下所示：
Robot body indices:
1
2
3
4
5
6
21997
Box body indices:
18
21997
然后，当我开始输出名字时，它遍历了一遍，并显示如下：
Robot bod
浏览 3提问于2019-07-12得票数 0
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我按照前面的答案中的建议使用lambda: AbstractValue.Make([ExternallyAppliedSpatialForce() for i in range(N_props + N_wings)]声明了输出端口，并解决了之前与DeclareAbstractOutputPort相关的错误。
新班如下：
def __init__(self, N_props, N_wings):
LeafSystem.__init__(self)
self.DeclareAbstractInputPort("propeller_force"
浏览 6提问于2022-05-05得票数 0
我试图在drake C++中计算机械手的$\partial{J}{q_i}$，根据我的搜索，最好的方法似乎是使用自动关闭函数。我无法从我找到的资源中完全理解autodiff方法，所以如果我的方法不够清楚，我很抱歉。我已经利用我的理解，从一些已经问到的问题，在论坛上提到的自动差异以及作为参考。
由于我想计算$\partial{J}{q_i}$，返回类型将是张量，即3*7*7(或6*7*7取决于空间jacobian)。我可以考虑使用std::vectorEigen::MatrixXd分配输出，或者一次只执行一个$q_i$，并为自动差异计算各自的jacobian。在这两种情况下，我都很难在初始化ja
浏览 3提问于2022-04-02得票数 2
回答已采纳
我正在尝试将解决方案限制在每个关节的最大角度距离内，我认为使用RigidBodyTree，我可以只添加一个PostureChangeConstraint，但MultiBody树是否有等价物？而不是使用向量之间的角度？
浏览 9提问于2020-10-23得票数 1
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我在对碰撞几何体执行时遇到错误信息：
RuntimeError: InputPort::Eval(): required InputPort[0] (geometry_query) of System ::drake/multibody/MultibodyPlant@0000000003550740 (MultibodyPlant<drake::AutoDiffXd>) is not connected
基于，我添加了两个连接，如下所示，但仍然没有修复错误。
builder.Connect(plant.get_geometry_poses_output_port(),
浏览 1提问于2020-05-06得票数 1
1回答
我试着从某些几何图形中移除接近的作用。但是，我收到的错误是我的植物源id没有注册：
Referenced geometry source 0 is not registered.
我已经检查了工厂是否真的注册了，因为呼叫
plant->RegisterAsSourceForSceneGraph(scene_graph);
!geometry_source_is_registered()失败。
我还创建了几何图形(通过添加sdf模型)，因此source_id应该是有效的。以下是我尝试的方法：
drake::systems::DiagramBuilder<double> buil
浏览 3提问于2022-09-30得票数 0
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#include "drake/geometry/scene_graph.h"
#include "drake/multibody/parsing/parser.h"
#include "drake/common/find_resource.h"
int main(void) {
// Building a floating-base plant
drake::multibody::MultibodyPlant<double> plant_{0.0};
drake::geometry::SceneGraph<d
浏览 7提问于2021-10-08得票数 0
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我正在创建一个物体系统，通过径向膨胀的物体与PrismaticJoints连接，发现虽然我用关节位置限制初始化了每个关节，但由于重力等外力的影响，这些关节很容易通过这些极限。下面的图显示了一些节理随时间的变化，以显示它们是如何通过3.5和4.2的下限和上限的：
我遗漏了什么？我呼吁建立关节的方式如下：
const multibody::Joint<double>& joint = plant_->AddJoint<drake::multibody::PrismaticJoint>(
shpere_name + "_joint&
浏览 5提问于2020-05-14得票数 1
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1回答
我想用不同的前缀I记录多个meshcat可视化器，这样我最终可以将它们保存到一个HTML文件中，稍后我可以与之交互。我希望不同的可视化在彼此之上发挥，并能够选择/取消选择不同的可视化。
下面是问题的最小复制。我希望有两种相得益彰的视觉效果。然而，我只看到其中一个被录制。当我回放录音时，另一根杆子似乎卡在了末端。
import meshcat
from pydrake.common import FindResourceOrThrow
from pydrake.multibody.plant import (
AddMultibodyPlantSceneGraph)
from pyd
浏览 12提问于2020-11-09得票数 0
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我正在尝试学习Modelica，并且我已经使用multibody库构建了一个非常简单的模型。该模型由一个世界对象和一个连接到梁的物体(质量)组成，然后连接到两个扩展的PartialOneFrame_a类(见下文)，我修改了这两个类，以在一个轴上创建恒定力。本质上，这组物体所做的一切都是在重力的作用下，由于两个力在距离物体中心的纵向偏移处作用，从而产生了一对关于cg的组合。
model Constant_Force
extends Modelica.Mechanics.MultiBody.Interfaces.PartialOneFrame_a;
paramete
浏览 5提问于2012-07-10得票数 1
我对Drake有点陌生，我一直试图编写一个函数来返回与我的MultibodyPlant中的碰撞有关的身体指数。我很难得到正确的碰撞结果。我目前正在尝试使用LeafSystem获取工厂的联系结果：
class ContactResultsReader : public drake::systems::LeafSystem<double> {
public:
ContactResultsReader() : drake::systems::LeafSystem<double>() {
contact_results_input_port = &am
浏览 9提问于2022-03-23得票数 1
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我正在使用Modelica.Mechanics.MultiBody.Visualizers.FixedShape来呈现自定义的3D模型。我尝试以ASCII格式使用.dxf和.stl，但都没有效果。对于.dxf，我没有错误，但是模型没有出现。对于.stl，我看到一个错误，说明该文件类型没有插件。
浏览 15提问于2022-10-19得票数 0
(这是来自的。)
我正在玩一个“爆炸性的IIWA”演示，用MultibodyPlant和SceneGraph制作一些工作流的原型。基本上，我只是添加了一个具有关节(多个链接之间旋转关节)的机械臂，并从高处放下机械臂。当它到达某个点时，我想暂停仿真，删除所有运动类型，然后恢复仿真。
以下是我正在使用的代码(目前需要一些Drake PR来完成二进制构建)：
但是，当我尝试所有的关节并进行模拟时，我从Drake的中得到以下断言
File ".../common/test/multibody_plant_subgraph_test.py", line 345, in do_fal
浏览 0提问于2020-05-27得票数 3
我有一个.urdf文件指定了一组障碍，我在模拟中添加了如下内容：
drake::systems::DiagramBuilder<double> builder;
auto [plant, scene_graph] =
drake::multibody::AddMultibodyPlantSceneGraph(&builder, 0.0);
drake::multibody::Parser parser(&plant, &scene_graph);
auto obstacles = parser.AddModelFromFile("obsta
浏览 5提问于2020-05-08得票数 1
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1回答
当从一个单独的URDF加载的多个MultiBodyPlant构造一个ModelInstances时，是否有一种方法可以定义冲突过滤组以排除模型实例之间的冲突？在中，加载冲突过滤组仅限于同一模型实例中的那些。
我想做的是在URDF A中具体说明：
<drake:collision_filter_group name="model_a_group">
<drake:member link="link1"/>
<drake:member link="link2"/>
<drake:i
浏览 4提问于2021-02-19得票数 2
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我尝试用本地安装的pydrake版本(v1.8.0)来修改/重写。cracker框纹理似乎没有加载(方框显示为白色)，它会产生以下错误：
WARNING:drake:Ignoring Meshcat http request for /003_cracker_box_textured.png
sdf装载得很好。它指向一个obj，它指向一个mtl，它指向一个png。所有这些都存在于.../site-packages/pydrake/share/drake/manipulation/models/ycb/meshes中。
我需要把网格移到别的地方吗？
最小复制脚本：
from pydrake.co
浏览 9提问于2022-09-27得票数 0
1回答
我正在尝试使用Modelica对众所周知的球和梁问题进行建模。现在，我很难根据角度来模拟球沿着斜面滚动的模型。我打算使用MultiBody库。有谁知道怎么处理这个问题吗？或者有人处理过类似的问题？ ?
浏览 23提问于2020-10-27得票数 2
然而，为了遵循，我在一开始就遇到了这个问题：
ImportError:无法从“pydrake.all”导入名称“DiscreteContactSolver”
我已经检查了我的装置，我在德雷克1.9.0。联机pydrake文档指出，DiscreteContactSolver位于pydrake.multibody.plant下，但即使指定路径也没有帮助。我在AddWeld()中也遇到了这个问题，但是plant.WeldFrames()解决了这个问题。在线文档过时了吗？
浏览 10提问于2022-11-09得票数 1
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我正尝试在我的数学程序中添加动力学约束。然而，我得到了下面粘贴的TypeError，这表明MBP对作为输入的连续变量不满意。
我是否需要以某种方式将符号变量转换为数值，或者是否有其他类型的变量我应该使用？
相关代码如下：
def add_decision_variables(prog, n_steps):
# dimensions of x and u
dim_x = 6
dim_u = 2
x = prog.NewContinuousVariables(rows=n_steps+1, cols=dim_x) # states, x[t] = [q1, q2,
浏览 30提问于2020-05-10得票数 3
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我正在使用做一个简单的模型，一个弗兰卡埃米卡熊猫机器人手臂，捡起和放置一块砖头。
我想观察砖块最初选择的起始位置的变化如何影响自定义目标丢失功能。因此，我想使用在Drake中内置的AutoDiffXd功能来自动提取我的损失函数在模拟结束时对我的初始输入的导数。
我正常地构建我的系统，然后运行ToAutoDiffXd()将各自的系统转换成一个自动关闭版本。但是，我得到以下错误：
The object named [Inverse Kinematics] of type
drake::manipulation::planner::DifferentialInverseKinematics
浏览 15提问于2021-01-14得票数 1
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1回答
我正在尝试使用LQR控制器来移动这个非常简单的URDF here上的轮子 我正在尝试理解如何对从URDF加载的模型使用LQR控制器，因此这是LQR example和PR2 Example的混合。 systems::DiagramBuilder<double> builder;
auto pair = AddMultibodyPlantSceneGraph(
&builder,
std::make_unique<MultibodyPlant<double>>(
FLAGS_mbp_discrete_
浏览 23提问于2020-12-28得票数 0
回答已采纳
最近，我尝试在drake simulation.In细节上对机器人机械手实现一个“速度分辨”控制器，给定任务空间中期望的速度v_d，通过v_d = J * q_dot计算关节的速度q_dot。
因此，我想直接访问我的多体：：plant(从urdf文件)中的联合速度。以下是一些让我困惑的问题：
“plant>get_驱动器_get_port()”指的是什么类型的输入？
它是指“位置”、“速度”还是“扭矩”？
是否有一种方法可以指定其中一种？(从urdf文件导入multibod::plant )
如果我在每一时间步骤中直接“设定关节的角速度”，会更好吗？
另一种直接获得速度
浏览 1提问于2022-07-06得票数 1
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如果在Javascript中迭代Array或类似Array的对象时添加或删除元素，是否需要考虑底层集合可能已更改或迭代器可能已失效？换句话说，在Javascript中有没有等同于C++的Erase–remove idiom？
浏览 17提问于2020-10-05得票数 1
在2020麻省理工学院欠驱动机器人课程中，有一个简单的Python反馈消除示例。因为我刚刚学习C++德雷克，所以我想把这个例子作为一个练习，把它转换成C++版本。我遇到了一些麻烦。(1)将控制器实例传递到控制器VectorSystem中有意义吗？(2)为了实现控制器，我们需要用于构建器的addSystem( mutibody_plant (Mutibody_plant))。C++有没有类似的方法来做到这一点？非常感谢!我附上了一个Python和C++ (正在建设中)代码。
double Pendulum feedback_cancellation.
(1) Original Python v
浏览 17提问于2020-02-08得票数 0
我试图用以下代码为acrobot创建一个简单的重力补偿控制器：
from pydrake.all import *
file_name = "acrobot.sdf" # from drake/multibody/benchmarks/acrobot/acrobot.sdf
plant = MultibodyPlant()
parser = Parser(plant=plant)
robot = parser.AddModelFromFile(file_name)
plant.AddForceElement(UniformGravityFieldElement([0.0,
浏览 0提问于2019-03-27得票数 1
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我试图在MATLAB中模拟固定平面和球体之间的接触力，使用多体接触力库，如在9:58的MATLAB 中所示。然而，当我重新创建模型并自己运行仿真时，我会得到以下错误。
External Force and Torque External_Force_and_Torque_PlaB has its follower port rigidly connected to the world frame; it has no effect. You can configure this diagnostic in the Simscape Multibody Configuration Paramet
浏览 3提问于2017-11-26得票数 1
回答已采纳
1回答
我正在尝试添加多个机器人实例，并可视化它们的运动。我尝试了几种方法来做到这一点，但我遇到了错误/问题。它们如下：
在创建系统后，我尝试添加另一个模型实例。
parsers::urdf::AddModelInstanceFromUrdfFileToWorld(
FindResourceOrThrow("path/CompassGait.urdf"),
multibody::joints::kRollPitchYaw, tree.get());
parsers::urdf::AddModelInstanceFromUrdfFileToWorld(
浏览 1提问于2019-08-03得票数 0
我正试图在Ros2中使用Drake。问题是，在我的类构造函数中定义了我的机器人设备之后，在订阅者回调中会出现一些奇怪的行为，并且在节点死亡的情况下，我无法调用任何植物函数。这是我拥有的
class Foo : public rclcpp::Node{
public:
Foo() : Node("foo_node") {
auto [plant_, scene_graph_] = drake::multibody::AddMultibodyPlantSceneGraph(&builder, 0.0
浏览 10提问于2022-10-11得票数 1
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