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ECCV 2022|面向精确主动相机定位算法

文章:Towards Accurate Active Camera Localization(ECCV 2022) 主要内容: 主动相机定位问题是主动控制相机运动以获得精确相机姿态,过去算法大多是基于马尔可夫...为此提出了一种新主动相机定位算法来克服这些限制,该算法通过增强学习来实现精确相机定位,由被动和主动定位模块组成。...在具有挑战性定位场景上验证了算法,实验结果表明其算法在精细尺度相机姿态精度上优于最先进基于马尔可夫定位方法和其他方法。...为了缓解上述困难,通过将表示真实相机姿态捕获深度观测和从3D场景模型Dscene投影深度图像(其表示估计相机姿态)进行比较来计算相机不确定性值。...前者在连续姿态空间中估计精确相机姿态。 后者从显式建模相机和场景不确定性中学习强化学习策略以实现准确相机定位。

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懒惰算法—KNN

总第77篇 本篇介绍机器学习众多算法里面基础也是“懒惰”算法——KNN(k-nearest neighbor)。你知道为什么是吗?...该算法常用来解决分类问题,具体算法原理就是先找到与待分类值A距离最近K个值,然后判断这K个值中大部分都属于哪一类,那么待分类值A就属于哪一类。...02|算法三要素: 通过该算法原理,我们可以把该算法分解为3部分,第一部分就是要决定K值,也就是要找他周围几个值;第二部分是距离计算,即找出距离他最近K个值;第三部分是分类规则的确定,就是以哪种标准去评判他是哪一类...如果k值选取过小,则这些很有可能是特例,也会影响预测结果。 过大也不好,过小也不好,那么我们该怎么办?最笨也是最有效方法就是试,我们在上一篇文说模型选择有一种方法是交叉验证,机器学习开篇。...训练算法:KNN没有这一步,这也是为何被称为算法原因。 测试算法:将提供数据利用交叉验证方式进行算法测试。 使用算法:将测试得到准确率较高算法直接应用到实际中。

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    gbdt算法_双色球简单算法

    解释一下GBDT算法过程 1.1 Boosting思想 1.2 GBDT原来是这么回事 3. GBDT优点和局限性有哪些? 3.1 优点 3.2 局限性 4....解释一下GBDT算法过程 GBDT(Gradient Boosting Decision Tree),全名叫梯度提升决策树,使用是Boosting思想。...它基本思路是将基分类器层层叠加,每一层在训练时候,对前一层基分类器分错样本,给予更高权重。测试时,根据各层分类器结果加权得到最终结果。.../ML-NLP/Machine Learning/3.2 GBDT 代码补充参考for——小白: Python科学计算——Numpy.genfromtxt pd.DataFrame()函数解析(清晰解释...) iloc用法(简单) scikit-learn 梯度提升树(GBDT)调参小结(包含所有参数详细介绍) 版权声明:本文内容由互联网用户自发贡献,该文观点仅代表作者本人。

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    号称为“世界精确inside-out位置追踪系统来了~

    很多公司都推出了由内而外追踪系统,但Eonite宣称他们提供是目前市面上最准确、最低延迟以及最低功耗VR/AR内部位置跟踪系统。 ?...他还指出:“Eonite跟踪能够实现亚毫米精度和15毫秒运动到光子延迟;两者都在阈值下被认为是足够高VR追踪性能。” ?...此外,该公司还提出了“家居规模(homescale)”追踪体验想法,希望其可以支持多房间、在家庭大小空间内进行跟踪,并调整到良好跟踪状态,能够精确追踪家具、货架和门等家居对象。...与追踪头显设备技术一样,这是追踪机器人核心技术。”...据悉,Eonite正在开发一个Unity SDK,未来将允许开发者把实时3D扫描数据从用户环境带入到混合现实和AR应用程序虚拟世界,包括对持续虚拟内容、阴影和遮挡支持。 ?

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    用于精确导航和场景重建 3D 配准方法(ICRA 2021)

    利用了kD树对提出新点云配准模型进行迭代最近点(ICP)估计,可以有效利用时间差分信息对点云对应性带来精确度上提升。...在本文中,旋转和平移增量是使用加窗递归方法(WRA,[19])估计。WRA 可以用很小窗口大小以及很少历史数据来估计和预测变量,并且被证明比传统内插或外方法更有效。...该系统还包含一个高精度姿态和航向参考系统(AHRS)和一个精确集成导航系统(INS),提供精确姿态、速度和位置估计。GNSS提供真值。...从图 4 所示使用不同算法轨迹,我们可以看出,与 RTK GNSS 接收机参考轨迹相比,纯惯性算法精度最差,而所提出方法具有最佳精度。IMU 辅助 ICP 仅因其松耦合性质而排名第二。...备注:作者也是我们「3D视觉从入门到精通」特邀嘉宾:一个超干货3D视觉学习社区

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    回顾︱DeepAR 算法实现更精确时间序列预测(二)

    基于神经网络算法 (例如 DeepAR) 可以根据其他类型运动鞋首次发布时销售模式,学习新款运动鞋销售典型行为。...通过学习训练数据中多个相关时间序列关系,DeepAR 可以提供比现有算法精确预测。...下图显示了这些派生时间序列特征中两个:ui,1,t 表示一天中小时以及 ui,2,t 一周中某天。 算法自动生成这些特征时间序列。DeepAR下表列出了支持基本时间频率派生特征。...4 deepAR模型评估 点预测评估: DeepAR 算法使用不同准确性指标评估训练后模型。...该算法通过以下方式计算测试数据上均方根误差 (RMSE): 分布式评估: 算法使用加权分位数损失评估预测分布准确度。

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    KNN:容易理解分类算法

    KNN是一种分类算法,其全称为k-nearest neighbors, 所以也叫作K近邻算法。该算法是一种监督学习算法,具体可以分为以下几个步骤 1....第一步,载入数据,因为是监督学习算法,所以要求输入数据中必须提供样本对应分类信息 2. 第二步,指定K值,为了避免平票,K值一般是奇数 3....K值为3时,绿色点归类为红色,K值为5时,绿色点归类为蓝色。由此可见,K值选取是模型核心因素之一。 除此之外,还有另外一个因素,就是距离计算。...在scikit-learn中,使用KNN算法代码如下 >>> from sklearn.neighbors import KNeighborsClassifier >>> X = [[0], [1],...3) >>> neigh.fit(X, y) KNeighborsClassifier(n_neighbors=3) >>> print(neigh.predict([[1.1]])) [0] KNN算法原理简单

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    优化算法之手遗传算法(Genetic Algorithm)详细步骤图解

    来源:DeepHub IMBA本文约2000字,建议阅读5分钟本文为你详细讲解遗传算法。 遗传算法可以做什么? 遗传算法是元启发式算法之一。...它有与达尔文理论(1859 年发表)自然演化相似的机制。如果你问我什么是元启发式算法,我们最好谈谈启发式算法区别。 启发式和元启发式都是优化主要子领域,它们都是用迭代方法寻找一组解过程。...启发式算法是一种局部搜索方法,它只能处理特定问题,不能用于广义问题。而元启发式是一个全局搜索解决方案,该方法可以用于一般性问题,但是遗传算法在许多问题中还是被视为黑盒。 那么,遗传算法能做什么呢?...和其他优化算法一样,它会根据目标函数、约束条件和初始解给我们一组解。 最优局部解与最优全局解 遗传算法是如何工作? 遗传算法有5个主要任务,直到找到最终解决方案。它们如下。...使用遗传算法,我们将尝试找到 X1、X2、X3、X4 和 X5 最优解。 将上面的方程转化为目标函数。遗传算法将尝试最小化以下函数以获得 X1、X2、X3、X4 和 X5 解决方案。

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    优化算法之手遗传算法(Genetic Algorithm)详细步骤图解

    遗传算法可以做什么? 遗传算法是元启发式算法之一。它有与达尔文理论(1859 年发表)自然演化相似的机制。如果你问我什么是元启发式算法,我们最好谈谈启发式算法区别。...启发式和元启发式都是优化主要子领域,它们都是用迭代方法寻找一组解过程。启发式算法是一种局部搜索方法,它只能处理特定问题,不能用于广义问题。...最优局部解与最优全局解 遗传算法是如何工作? 遗传算法有5个主要任务,直到找到最终解决方案。它们如下。...初始化 适应度函数计算 选择 交叉 突变 定以我们问题 我们将使用以下等式作为遗传算法示例。...使用遗传算法,我们将尝试找到 X1、X2、X3、X4 和 X5 最优解。 将上面的方程转化为目标函数。遗传算法将尝试最小化以下函数以获得 X1、X2、X3、X4 和 X5 解决方案。

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    谷歌发布史上详细大脑扫描3D图像

    谷歌及其合作伙伴今天发布了有史以来规模最大、详细大脑扫描集。该项目涵盖了果蝇大脑近三分之一,并包括了具有2000万个突触和超过25000个神经元详细映射。...偏脑来自大约一半苍蝇大脑3D图像,并且包含约25000个神经元之间经过验证连通性,这些神经元形成了超过2000万个连接。迄今为止,这是迄今为止任何物种中最大大脑连接突触分辨率图。...开发了计算方法来将原始数据拼接并对齐到一个连贯26万亿像素3D体积中。 但是,如果不对苍蝇脑中神经元进行精确3D重建,则无法从这种类型成像数据中生成连接套。...FFN是第一种能够产生足够精确重构以使整个半脑项目得以进行自动分割技术。这是因为自动重建中错误需要由专家“校对员”进行校正,并且以前方法估计需要数千万小时的人工。...具体来说,可以使用以下资源: 数TB原始数据,校对3D重建和突触注释可以进行交互可视化或批量下载。 基于网络工具neuPrint,可用于查询任何指定神经元连接性,伙伴,连接强度和形态。

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    疯子算法总结14--ST算法(区间值)

    ②不过区间在增加时,每次并不是增加一个长度,而是基于倍增思想,用二进制右移,每次增加2^i个长度 ,最多增加logn次 这样预处理了所有2幂次小区间值  关于倍增法链接 查询: ③对于每个区间...,分成两段长度为区间,再取个值(这里两个区间是可以有交集,因为重复区间并不影响值) 比如3,4,6,5,3一种分成3,4,6和6,5,3,另一种分成3,4,6和5,3,最大值都是6,没影响。...)预处理,O(1)查询值  但不支持修改 预处理时间复杂度O(nlogn),查询时间O(1)。...y-z+1)/log(2));//注意y-z要加一才为区间长度 return min(map[z][x],map[y-(1<<x)+1][x]);//分别以左右两个端点为基础,向区间内跳1<<x...次方区间中最大值,(注//意i到i长度为一)。

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    小白入门简单机器学习算法

    有没有比较简单适合小白入手算法呢~~当然有的,今天我们从最最简单机器学习算法kNN入手,慢慢通过一些简单例子来理解机器学习。...你可以用pip安装,也可以直接下载anaconda这个神器,非常方便,一下子把机器学习,数据分析要库全部安装了,省你一个一个下载. 2.挑个简单数据集 工欲善其事,必先利其器。...:有花萼、花瓣和花蕊三个部分,花萼就是绿色那部分在外边,然后是花瓣,里面是花蕊....训练数据 测试测试集数据 看准确率得分 最后模型调整参数,降维等,重复上面的步骤 2).什么是kNN算法 kNN是k-Nearest Neighbors简称,我觉得是机器学习里面简单算法.它核心思想就是...简单说就是让相似的K个样本来投票决定。

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    整数规划精确算法近似算法(元)启发算法神经网络反向传播等算法区别与关联

    我所建全球运筹学者群中对该问题进行了激烈讨论,感谢英国Cranfield大学 @宋伯阳 见解:算法如果只分两种,就是精确算法和启发算法。...所有启发、元启发算法都不是精确算法 (不保证能得到最优解),启发算法和元启发算法最大区别是,启发算法更多求局部最优,元启发算法设计有克服陷入局部优化机构,更适合寻求全局最优,比如遗传算法GA有突变Mutation...接近实际案例里面一般都会涉及多种算法,先用元启发算法求得一个小范围满意解,再用启发或者精确算法找最优解,这样即提高了计算效率又能有高质量结果。...3 数学模型、精确算法(Exact Algorithms) 组合优化问题精确算法,是混合整数规划模型下优化算法,然后用分支定界法求解。...下面链接是全文干货地方--教授演讲PPT。(国内需要fanqiang) Machine Learning meets Optimization:https://t.co/r1d6qhrlvi

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    最快简单排序算法:桶排序

    现在我们举个具体例子来介绍一下排序算法。 ? 首先出场我们主人公小哼,上面这个可爱娃就是啦。期末考试完了老师要将同学们分数按照从高到低排序。...因为其实真正桶排序要比这个复杂一些,以后再详细讨论,目前此算法已经能够满足我们需求了。 这个算法就好比有11个桶,编号从0~10。...还有一点,在表示时间复杂度时候,n和m通常用大写字母即O(M+N)。 这是一个非常快排序算法。...桶排序从1956年就开始被使用,该算法基本思想是由E.J.Issac R.C.Singleton提出来。之前说过,其实这并不是真正桶排序算法,真正桶排序算法要比这个更加复杂。...但是考虑到此处是算法讲解第一篇,我想还是越简单易懂越好,真正桶排序留在以后再聊吧。需要说明一点是:我们目前学习简化版桶排序算法其本质上还不能算是一个真正意义上排序算法。为什么呢?

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    SMO算法通俗易懂解释

    任何关于算法、编程、AI行业知识或博客内容问题,可以随时扫码关注公众号「图灵猫」,加入”学习小组“,沙雕博主在线答疑~此外,公众号内还有更多AI、算法、编程和大数据知识分享,以及免费SSR节点和学习资料...求解对偶问题,常用算法是SMO,彻底地理解这个算法对初学者有一定难度,本文尝试模拟算法作者发明该算法思考过程,让大家轻轻松松理解SMO算法。文中“我”拟指发明算法大神。...001、初生牛犊不怕虎 最近,不少哥们儿向我反映,SVM对偶问题求解算法太低效,训练集很大时,算法还没有蜗牛爬得快,很多世界著名学者都在研究新算法呢。...等等,哥们说现有算法比较慢,所以我绝对不能按照常规思路去思考,要另辟蹊径。 蹊径啊蹊径,你在哪里呢? 我冥思苦想好几天,都没有什么好办法,哎!看来扬名立万事儿要泡汤了。...关注微信公众号,点击“学习资料”菜单即可获取算法、编程资源以及教学视频,还有免费SSR节点相送哦。

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    破译地震密码?——机器学习算法有望实现地震精确预测

    他们训练了一个机器学习算法,让算法仅依靠那些由压力所产生声音,去观察实验室地震即将发生时所显现迹象。...因此,预测时间跨度需要以天为单位,以达到更精准预测。几乎没有证据能证明这种以天为单位预测是可行,尽管有很多传闻表明动物是能够感知即将发生地震。...令研究者们感到惊讶是,机器对即将发生地震都给出了非常精确预测,尽管有些地震并非是迫在眉睫。...他们说: 我们只是让算法去‘听’实验室断层发生时声音信号,机器学习就能精确地预测出距离断层发生前剩余时间。 其实真正疑惑在于“机器到底是如何做到这一点呢?”...他们说: 我们机器学习分析能为‘滑移物理’提供新见解。 这是一项有趣、并且具有重要意义工作。它提出首要突出问题是:相同技术能否精确地预测现实中地震?

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    让模糊图片变视频,找回丢失时间维度,MIT这项新研究简直像魔术

    但是大多数物体尺寸通常比其在图像中拖影尺寸小得多,研究人员可以通过投影信号生成恢复原貌概率模型。 之前,也是来自MIT一项研究,用一种“角落照相机”算法可以检测到拐角处的人。...在这样场景中,由于边缘遮挡物存在,场景反射光会沿空间维度塌陷。 但是这种算法并不完善,目前仅能根据模糊图像恢复一些简单线条。而最新这项研究则可以较清晰地恢复物体原貌。...从模糊中恢复真相 MIT研究人员收集了一个由35个视频组成数据集,其中有30个人在指定区域中行走。他们将所有视频折叠成用于训练和测试模型投影。 模型从投影中精确地重新恢复了人行走过程中24帧。...如果图像中有两个物体在运动,该算法也能处理。 ?...对于后验分布参数编码器q,其中包含一系列3D跨度卷积运算符和Leaky RELU激活函数,以获得μψ和σψ两个分布参数。

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    让模糊图片变视频,找回丢失时间维度,MIT这项新研究简直像魔术

    但是大多数物体尺寸通常比其在图像中拖影尺寸小得多,研究人员可以通过投影信号生成恢复原貌概率模型。 之前,也是来自MIT一项研究,用一种“角落照相机”算法可以检测到拐角处的人。...在这样场景中,由于边缘遮挡物存在,场景反射光会沿空间维度塌陷。 但是这种算法并不完善,目前仅能根据模糊图像恢复一些简单线条。而最新这项研究则可以较清晰地恢复物体原貌。...从模糊中恢复真相 MIT研究人员收集了一个由35个视频组成数据集,其中有30个人在指定区域中行走。他们将所有视频折叠成用于训练和测试模型投影。 模型从投影中精确地重新恢复了人行走过程中24帧。...如果图像中有两个物体在运动,该算法也能处理。 ?...对于后验分布参数编码器q,其中包含一系列3D跨度卷积运算符和Leaky RELU激活函数,以获得μψ和σψ两个分布参数。

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