承载能力足： n手臂是支承手腕的部件，设计时不仅要考虑抓取物体的重量或携带工具的重量，还要考虑运动时的动载荷及转动惯性。 刚度高： 为了防止臂部在运动过程中产生过大的变形，手臂的截面形状要合理选择。...2、其它参数如截面积、单位长度的理论质量、截面静力矩等可查相应的设计手册。 3、工字钢的长度按长度系列购买。如：5~19m。 槽钢（GB707-88） ?...1、槽钢的型号与高度尺寸h有关，如：10号槽钢即指其高度尺为100mm。 2、其它参数如截面积、单位长度的理论质量、截面静力矩等可查相应的设计手册。...同时要采用一定形式的缓冲措施。 4．重量轻、转动惯量小： n为提高机器人的运动速度，要尽量减少臂部运动部分的重量，以减少整个手臂对回转轴的转动惯量。...5．合理设计与腕部和机身的连接部位： n臂部的安装形式和位置不仅关系到机器人的强度、刚度和承载能力，而且还直接影响到机器人的外观。
最近设计的产品需要上下滑动，设计导轨，把导轨设计的基本要求和大家分享一下，希望对大家有所帮助。 1.导向精度 导向精度是指运动构件沿导轨导面运动时其运动轨迹的准确程度。...影响导向精度的主要因素有导轨承导面的几何精度、导轨的结构类型、导轨副的接触精度、表面粗糙度、导轨和支承件的刚度、导轨副的油膜厚度及油膜刚度，以及导轨和支承件的热变形等。...直线运动导轨的几何精度一般包括：垂直平面和水平平面内的直线度；两条导轨面间的平行度。导轨几何精度可以用导轨全长上的误差或单位长度上的误差表示。...2.精度保持性 精度保持性是指导轨工作过程中保持原有几何精度的能力。导轨的精度保持性主要取决于导轨的耐磨性及其尺寸稳定性。...耐磨性与导轨副的材料匹配、受力、加工精度、润滑方式和防护装置的性能等因素有关。另外，导轨及其支承件内的残余应力也会影响导轨的精度保持性。
对于这类系统的开发，有一些通用的原则（或者叫必须知道的事情）需要大家关注，如果你不知道这些，那就不是一个合格的业务开发，需要反思！...，就是哪些因素会限制当前的用户操作，比如当前用户是否满足条件，当前被操作资源的状态能否进行该操作，是否超过了数量或者次数限制，有没有时间上的限制，有没有外部系统或者相关的其他资源的额外限制等等。...、打日志的代码位置、谁的请求、做什么操作（或者出了什么错误）、出错的原因等，当然还有一些能够辅助排查问题的上下文信息。...所有接口必须要有单元测试 单元测试不仅可以用来保证自己写的代码基本没有问题，也可以大大减少后面维护的人（可能是自己，也可能是某个无辜的同学）修改老的逻辑的时候引入bug的概率。...这种因为使用了缓存导致查询出来的数据有问题的情况我遇到了很多很多次，有些是code review的过程中发现的，有些在线上引起了少量用户的反馈，有些导致了严重的线上故障。
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。 就让我来试试传说中最适用于IOT的MQTT协议。...安装 虽然搜索资料很多，但大多是MQTT的使用，尽管有搭建服务器的文章，但我感觉写的不太清楚，大多数文章选择了Mosquitto(也许是Eclipse大厂出品的原因)。...经过寻找，找到了Nodejs写的mosca，但在Pi上老是安装失败，翻了翻Issues，找到了同作者写的依赖性小，轻量化的aedes。...192.168.1.64’,8266) >>> conn.connect() 0 >>> conn.publish(b’/test’,b’test’) >>> conn.disconnect() 优缺点轻量化 可以更好的结合业务逻辑
立式加工中心是通过执行工件的加工程序来完成加工的。并且通常情况下如非紧急，不得随意中断立式加工中心程序的执行。...因而立式加工中心对所使用的刀具要求有足够的刚性和较高的强度，进而为了保持工件加工尺寸的一致性，立式加工中心的加工刀具一定要具有加工的耐用度，从而本文进行具体介绍关于立式加工中心的数控加工对刀具使用基本要求...1、所用刀具要具有较高的耐用度 立式加工中心刀具的较好的耐用度是保证工件加工精度的关键，特别是当一把铣刀加工的内容很多时，如刀具耐用并且磨损较慢，不仅会提高工件的表面质量与加工精度，而且会减少换刀引起的调刀与对刀次数...2、所选的刀具刚性要好 立式加工中心刀具的刚性和耐用度相辅相成，较好的刚性为提高生产效率而采用大切削用量的需要和为适应数控加工过程中难以调整切削用量的特点。...综上即是对立式加工中心的数控加工对刀具使用基本要求的介绍，并且信誉好的立式加工中心是一种配置有刀库及自动换刀装置的数控型铣削加工设备。
所谓虚拟用户就是没有使用真实的帐户，只是通过映射到真实帐户和设置权限的目的。...服务器了。...INPUT到服务器的包，-p如果是tcp协议的，--dport目标端口是80端口的，-j那么就ACCEPT。...# iptables -I INPUT -p tcp --dport 21 -j ACCEPT 同样的方法接受所有要到达服务器21端口的tcp包。...但你应该清晰的认识到一个问题：一个服务器应该总是保持开启状态的，如果服务器重启了，那么只有两种可能，一种是在你的控制之下，一种不在你的控制之下，当服务器重启事件不在你的控制之下时，那么你应该认识到这是很危险的情况
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。 经过两天的研究终于把文件服务器搞定了，现在给各位午饭分享一下哦。...管理员能访问所有的共享文件，但是不能访问员工自己的私有文件 4. 超过一定使用空间的员工给予提醒 为了达到上述要求，我们在文件服务器上可以做如下的设置。 先以采购部为例，进行问题的说明。...呵呵，这是因为我们在服务器上设置的共享文件，没有映射到域中。...我们再次切换到服务器上，打开“管理您的服务器”→文件服务器→管理此文件服务器，找到共享的文件夹，选择“属性” 选择“发布”选项，点击“将这个共享在AD中发布”，然后确定。...那么我们现在新建一个文件，如下图： 我们现在切换到服务器上，看看我们的操作如何？？如下图 可以很明显的看到，上述两个操作都实现了。
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。 1. 环境： git服务器：CentOS-7.6-x86，ip: 192.168.41.41 本地客户端：window10 2....5.2 将本地的公钥文件内容写入到远程git服务器上。 输入如下命令，期间会输入一次git账户的密码，执行成功后，后续git的操作就不需要输入密码了。...6 限制开发者远程登录git服务器 通过以上步骤，可以快速搭建一个具有读写权限、面向多个开发者的 Git 服务器。但所有的开发者都可以通过git这个账户登录你的git服务器得到一个普通的shell。...如果将 git-shell 设置为用户 git 的登录 shell（login shell）， 那么该用户便不能获得此服务器的普通 shell 访问权限。...hhs@DESKTOP-8TR991O MINGW64 ~/.ssh $ 参考官方文档：服务器上的 Git – 配置服务器 版权声明：本文内容由互联网用户自发贡献，该文观点仅代表作者本人。
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。...FlashFXP 使用其实就是为了实现文件的上传和下载，它要结合另一款软件Serv-U进行具体实现，详细设置参考我的前一篇博客：《FTP服务器搭建基础工具：Serv-U 14.0.2使用教程》，下面具体实现...这里先不说，接着往下走~~ 二、连接成功，进入上传下载界面 选择个东西你想传输的~~ 笔者想传个student.sql文件，确一直提示：文件传送失败 后百度之，发现：创建的用户权限不够，具体怎么弄还没细看...，在serv-u中发现有用户和全局用户两项 没想很多，觉着全局的应该比一般的权限要大些吧，就新建个全局用户吧，然后按用户向导开始设置。...有个地方要注意下，就是这儿，将访问权限改为完全访问~~ 创建了个用户名chenshuo，密码1234的FTP服务器 三、再进入flashFXP界面，按文章开始的第一步来，进入上传下载界面，你就可以正常上传文件了
1）视频文件超过100MB或超过10分钟，用户有seek需求的时候 2）视频文件不需要被下载的时候，rtmp如果不行，可以试试rtmpe 3）视频流需要多台服务器协同工作的时候，可以用FMS Origin...单服务器场景，Streaming Server 1万RMB左右，Interactive Server，5万。...多服务器Origin/Edge场景，跟单服务器许可一样，但是每台都需要部署Interactive license，也就是你要1+2，1个Origin，2个Edge，你需要有3个Interactive server...生 产服务器，推荐HP和Supermicro的机器，32位Redhat 4（3.5支持Redhat 5，4.0版本会支持64位系统），内存推荐4G，如果CPU支持PAE(Physical Addressing...一个或若干个FMS服务器 若干带宽 简单来说，没资源没钱（个人用户或中小企业），别考虑这个级别的直播了，用高清摄像头吧。 6、FMS基础？ 简单，建立在Action Script上。
# apt install default-jdk Install Minecraft Server 安装 Minecraft 服务器版本 下载 MINECRAFT ：JAVA 版的服务器 Download...http://mineplugin.org 如有兴趣，可参考百科安装不同服务器版本。 你可以在 这里 下载官方 JAVA 版的最新版本服务器。...（白嫖失败） 似乎找台服务器一直挂着页面可以一直持续下去。因为不小心关掉就没办法备份数据等考虑，还是继续用我的小水管服务器吧。 不过的确算是找到了一个可以实验的地方。...) 插件 一些有趣的插件 [Dragon Mounts 2 | 龙骑士] 孵化末影龙 官网下载地址 依赖 llibrary Reference 如何搭建“我的世界”服务器 指令(游戏[Minecraft...]中的运算机制) 后话 因为服务器全天在线，所以时间也会相应流逝，颇有些加速世界的无限制中立空间的感觉。
今天我好奇，想了解下如何搭建自己的Git服务器，于是查了一些资料，记录下整个的流程。 ? 为什么要用自己的Git服务器？...想了想，有下面的优势： 免费的私有仓库 完全的对项目的控制 了解GitHub和GitLab等背后的运作原理 准备 一台可以通过域名或网址访问的服务器 服务器上安装有ssh, git等工具，可以通过下面命令来安装...sudo adduser git 上传公钥 为了git clone 仓库的时候免去输入git用户密码的烦恼，我们这里发送客户端的用户的ssh公钥到git用户的~/.ssh/authorized_keys...因为git仓库不需要再服务器上更新，而是通过远程push进行更新，所以我们建立一个裸仓库即可，裸仓库即没有项目代码而只有git元数据的仓库，注意裸仓库后缀都是git。...su -l git mkdir -p ~/src/my-repo.git git init --bare my-repo.git 这样服务器端的操作就完成了。
DNS缓存服务器可以提高DNS访问速度，对局域网上网实现快速解析；适用于低互联网带宽的企业局域网络，减少重复的DNS查询、通过缓存提高速度！怎么实现DNS缓存呢？...下面我跟大家分享一下如何搭建DNS缓存服务. 1,实验准备：实验环境为rhel5.9，先搭建一台主域名服务器，假设域名为apk.com，ip地址为192.168.10.10；准备一台ip为192.168.10.12...的主机用来配置缓存服务器 2,主域名服务器搭建过程可参考前面的博客中的讲解 3,配置缓存DNS服务器 (1)安装软件 [root@localhost ~]# yum install -y bind bind-chrootcaching-nameserver...地址为缓存DNS地址 (2)在win7上解析www.tarena.com (3)修改主域服务器www.tarena.com对应的地址并重启服务 [root@ser1 named]# vim tarena.com.zone...IN A 192.168.10.12 [root@ser1 named]# service named restart 停止named： [确定] 启动named： [确定] (4)在不重启缓存DNS服务器的情况下
1、选取一台有web服务的服务器作为yum服务器 2、创建文件夹 为了方便管理，我们创建以系统名称命名的文件夹名称 ? 3、安装yum-utils、createrepo ? ?...4、利用yumdownloader下载需要的包到指定目录 ?...7、用web服务器搭建，配置网络可以访问，并配置列出目录，如图： ? 8、到客户端进行测试： ? ?...完成，搭建自己的yum服务器，在内网，或者网络环境差的情况下，可以不必要去占用带宽资源，安装需要的软件也不需要一直等包下载，还可以自定义其他yum仓库中没有的yum包。
近期终于想到闲置的服务器应该做什么了，于是有了这篇搭建我的世界服务器的教程（可怜我的服务器闲置了半年）本篇教程不适合服务器纯小白，不会给你解释一些命令之类的，如果你了解一些linux命令，那这篇教程是不吃力的...我的服务器配置 我的服务器只是拿来3个人联机用的，所以这个配置应该是够了，如果是4人以上你需要更大的配置。...安装教程 部署MC服务器 创建Minecraft游戏运行目录 设置Minecraft的运行路径： 打开宝塔面板，进入文件-根目录-新建目录-输入你想取的名称-确定创建 ?...关闭防火墙 systemctl stop firewalled.servce 阿里云的服务器还需要在阿里后台，放行25565端口 运行Minecraft以及配置服务器 自己查看一下，下载下来的文件叫什么...连接服务器的格式如下 注意符号是英文 ip:25565 停止服务器 stop 博客内容遵循 署名-非商业性使用-相同方式共享 4.0 国际 (CC BY-NC-SA 4.0) 协议 本文永久链接是
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。...git在push的时候出现insufficient permission for adding an object错误 //解决方法,在git库的目录下 //明明一开始创建user的时候有执行这个命令，...上的远程仓库 //1 创建用户 git config --global user.name "你的名字" git config --global user.email "你的邮箱" //2 创建秘钥（...用来防止每次commit或push都需要密码） ssh-keygen -t rsa -C "你的邮箱" //3 取得公钥（找到.ssh目录下的id_rsa.pub文件） Linux上（CentOS）搭建...Git服务器 参考了： https://www.liaoxuefeng.com/wiki/0013739516305929606dd18361248578c67b8067c8c017b000/00137583770360579bc4b458f044ce7afed3df579123eca000
虚拟网络编辑器中，不要使用使用本地DHCP服务将IP地址分配给虚拟机 两台设备都是使用仅主机模式，或者使用相同的VMnet接口 服务器配置 配置服务器的IP地址 为服务器配置IP地址，并重启网卡...dhcpd.conf.example # see dhcpd.conf(5) man page # subnet 192.168.43.0 netmask 255.255.255.0 { //配置DHCP服务器可以分配的地址网段以及子网掩码...range 192.168.43.20 192.168.43.40; //配置DHCP服务器可以分配的地址范围 option domain-name-servers 192.168.43.128...; //配置DNS服务器的IP地址 option routers 192.168.43.1; //配置默认网关 default-lease-time...地址，在服务器配置主机与IP绑定时，则需要查看本机网卡的MAC地址 可以看到本机的IP地址为192.168.43.15，即为DHCP服务器分配的IP地址 查看Windows客户端IP地址 配置Windows
搭建Git服务器 让我们先看下服务器端SSH访问的配置。在这个例子中，我们使用authorized_keys的方法认证用户。...注意，如果你想增加一个项目，那么你就需要登陆到机器上来，再初始化一个新的仓库。我们将你使用到的服务器成为gitserver。...用上面的方法，你很快得到了一个可用的Git服务器，现在你可以跟很多人一起协作工作了。 注意，现在每个人都能够登陆到服务器上，并以git用户身份操作。...如果你尝试登陆，会得到这样的提示信息 ? 现在git的网络命令还可以正常使用，但是登陆到远程服务器上已经不行了。...就像输出中显示的，你也可以在git用户目录下创建一个文件夹来定制git-shell的一些行为。例如，你可以限制git服务器接受的命令范围，或者更改尝试登陆的错误提示。
今天我将给大家介绍一种简单的python服务器的架构搭建：nginx + gunicron+supervisor + Django Django 虽然自带了http相应服务，但不稳定，响应个数也很少，不能满足生产环境的需求...ubuntu环境 nginx服务器的安装： sudo apt-get install nginx nginx 服务器配置 http请求配置 upstream http_cluster {...s.log stdout_logfile_maxbytes=100MB stdout_logfile_backups=10 pip install Django 下面就是django项目的搭建...因为django 不能直接把nginx服务器， 但提供了wsgi接口，所以就需要一个中间层gunicron,同时gunicron支持多进程，异步功能，supervisor 的作用是用来管理gunicron...服务，这一套环境布置基本满足中型网站的需求。
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。...在服务器端： sshkey在 /home/git/.ssh/authorized_keys 新建一个空git仓库 sudo git init --bare sample.git sudo chown -...commit -m "xxx" git push myserver dev:master or git checkout dev git push myserver master 绑定本地分支和服务器分支...(PU)创建一个新的本地分支(Test)： git branch test github/pu git checkout test 将来自GitHub的远程分支(PU)的更改与本地分支(Test)合并：...test:pu 在远程上创建新分支使用与更新远程分支相同的语法。
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