我无法理解`scipy`库的外部和内部旋转顺序

scipy库中的旋转操作涉及到外部旋转（extrinsic rotation）和内部旋转（intrinsic rotation）的概念。这两种旋转方式在三维空间中的变换和应用上有所不同。

基础概念

外部旋转：

外部旋转是指坐标系相对于物体本身进行旋转。
在外部旋转中，物体保持不动，而观察者的视角或坐标系围绕物体旋转。
这种旋转方式通常用于描述物体在固定世界坐标系中的姿态变化。

内部旋转：

内部旋转是指物体自身各部分之间的相对旋转。
在内部旋转中，物体本身相对于自己的坐标系进行旋转。
这种旋转方式常用于描述物体内部各部分之间的相对运动，如关节的旋转。

类型与应用场景

外部旋转常用于机器人学、计算机视觉和游戏开发等领域，用于描述物体在全局坐标系中的运动。
内部旋转常用于生物力学、动画制作和虚拟现实等领域，用于描述物体内部结构的相对运动。

遇到的问题及解决方法

如果你在理解或应用scipy库中的旋转时遇到困难，可能是因为对这两种旋转方式的差异不够清晰。以下是一些建议：

明确旋转对象：确定是坐标系在旋转（外部旋转），还是物体自身在旋转（内部旋转）。
选择合适的库函数：scipy.spatial.transform.Rotation提供了丰富的旋转操作功能，包括外部旋转和内部旋转。确保你理解每个函数的用途和参数含义。
参考文档和示例：查阅scipy官方文档中的旋转部分，以及相关的教程和示例代码，这些资源通常会提供详细的解释和实用的例子。

示例代码

以下是一个使用scipy.spatial.transform.Rotation进行外部旋转的简单示例：

import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation as R

# 创建一个旋转对象，绕z轴旋转90度
rot = R.from_euler('z', 90, degrees=True)

# 定义一个点在原始坐标系中的位置
point = np.array([1, 0, 0])

# 应用旋转
rotated_point = rot.apply(point)

print(rotated_point)

在这个示例中，我们创建了一个绕z轴旋转90度的旋转对象，并将其应用于一个点。输出将是该点在旋转后的新位置。