如果只有几百个对象, 您可以设计这些对象的数据库并将其存储在机器人的内存中。 当机器人从摄像机或距离传感器接收其环境的感官图像时, 它应该能够从存储器中快速检索出现在图像中的对象。...虽然在人类视觉中很自然, 但机器人中的这项任务需要解决几个复杂的问题:
获取场景中的对象相对于其初始数据库位置显示为旋转和平移, 并且整个场景经历依赖于传感器的变换, 例如摄像机的投影变换。...从数据库中检索每个单独的对象并将其与搜索匹配的观察场景进行比较在计算上是低效的。 例如, 如果场景仅包含圆形对象, 则检索与其匹配的矩形对象没有意义。...例如, 如果要查找长文本字符串中的单词, 则可以使用由作为单个单词的函数的索引访问的表。 该表包含单词出现的字符串以及单词在字符串中的位置。 通过从表中检索所有出现情况来定位单词很容易。...对于每个基数使得计数超过某个阈值, 验证其对应于在步骤2中选择的图像基础的假设。将图像坐标系转移到模型1(对于假定的对象)并尝试匹配它们。 如果成功, 则找到该对象。 否则, 请返回步骤2。