我从哪里开始编写/使用3D物理模拟引擎？

要开始编写或使用3D物理模拟引擎，您可以按照以下步骤进行：

选择合适的3D物理引擎

Unity：Unity是一个广泛使用的游戏开发引擎，它集成了强大的物理引擎，支持刚体动力学、碰撞检测、关节和约束等。
Unreal Engine：Unreal Engine也是一款强大的游戏引擎，其物理引擎使用了基于迭代的求解器和基于约束的求解器来模拟物体的运动和碰撞。
Panda3D：Panda3D是一个专门为3D游戏和应用程序设计的Python库，提供了丰富的3D渲染和物理模拟功能。
Three.js：Three.js是一个基于WebGL的JavaScript库，适用于在Web浏览器中创建和呈现三维图形，它支持使用Cannon.js等物理引擎实现更真实的物理动画效果。
Godot Engine：Godot是一个开源的游戏引擎，它提供了简单的3D物理模拟功能，适合快速开发和原型设计。

学习相关编程语言和库

Python：如果您选择使用Panda3D或PyODE等Python库，您需要熟悉Python编程语言。
C++：Unity和Unreal Engine主要使用C++编写，因此您需要掌握C++编程语言。
JavaScript：如果您选择使用Three.js或Babylon.js等Web引擎，您需要熟悉JavaScript编程语言。

安装和配置开发环境

安装引擎：根据您选择的引擎，下载并安装相应的开发环境。例如，安装Unity或Unreal Engine。
设置开发工具：配置您的开发工具，如代码编辑器、调试器等。

学习物理引擎的基本概念

刚体动力学：了解刚体的运动规律，包括质量、摩擦力、重力等。
碰撞检测：学习如何检测物体之间的碰撞，并处理碰撞后的物理效果。
关节和约束：了解如何使用关节和约束来模拟物体之间的连接和运动。

编写简单的物理模拟程序

创建场景：初始化物理世界，创建物体并设置其属性。
添加物理效果：为物体添加刚体属性，设置质量和形状，添加碰撞检测等。
模拟物理过程：编写主循环，更新物理引擎的状态，模拟物体的运动。

示例代码

以下是一个使用Panda3D库创建简单3D场景并添加物理模拟的示例代码：

import panda3d.core as pcore
from direct.showbase.ShowBase import ShowBase
from panda3d.bullet import BulletWorld, BulletRigidBodyNode, BulletBoxShape

class MyApp(ShowBase):
    def __init__(self):
        ShowBase.__init__(self)

        # 创建物理世界
        self.world = BulletWorld()
        self.world.setGravity((0, -9.81, 0))

        # 创建场景
        self.scene = self.loader.loadModel("models/environment")
        self.scene.reparentTo(self.render)

        # 创建地面
        ground_shape = BulletBoxShape((10, 1, 10))
        ground_np = self.render.attachNewNode(BulletRigidBodyNode('Ground'))
        ground_np.addShape(ground_shape)
        ground_np.setMass(0)
        ground_np.setCollideMask(0)
        self.world.attachRigidBody(ground_np)

        # 创建球体
        ball_shape = BulletSphereShape(0.5)
        ball_np = self.render.attachNewNode(BulletRigidBodyNode('Ball'))
        ball_np.addShape(ball_shape)
        ball_np.setMass(1)
        ball_np.setCollideMask(1)
        self.world.attachRigidBody(ball_np)

        # 设置相机
        self.camera.setPos(0, -15, 5)
        self.camera.lookAt(0, 0, 0)

        # 运行物理模拟
        self.taskMgr.add(self.update, 'update')

    def update(self, task):
        self.world.doPhysics(0.01)
        return task.cont

app = MyApp()
app.run()

通过以上步骤，您可以开始编写和使用3D物理模拟引擎。选择合适的引擎和学习相关编程语言是第一步，接着通过编写简单的程序来熟悉引擎的功能和操作。