基于以上分析, 在设计实现一个机器人碰撞检测算法时, 如何保障它的正确性和可靠性?...因此, 本文针对机器人双臂碰撞检测问题的核心, 即碰撞检测方法, 在高阶逻辑定理证明器HOL-Light[9]上, 以胶囊体和球体几何体单元建立机器人简化形式化模型....第2节介绍HOL-Light定理证明器和机器人碰撞检测方法的基本流程. 第3节介绍基本几何体模型与性质的形式化, 包括几何体模型高阶逻辑表达、最短距离和碰撞条件的形式化....定理证明器定理证明系统HOL-Light[22]遵循LCF方法, 依赖于函数式编程语言ML, 支持高阶逻辑表达....值得注意的是, 在HOL-Light定理证明器已存在作为基本几何体球体的形式化定义及相关性质定理, 这为本文工作提供了良好的工具支撑.机器人碰撞检测方法机器人碰撞检测方法是通过由实际场景所得机器人姿态参数