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一文讲透鱼眼相机畸变矫正，及目标检测项目应用 值得收藏

首先我们来了解一下鱼眼相机，和平时普通相机拍摄出的效果不同，鱼眼相机通常固定在空间顶部，所以拍摄出的视角是这样的： image.png 大家可以看到，鱼眼图像类似于把很大角度范围内的光线，进行「压缩」和...该方法是目前上述两类相机，矫正效果最好的方法。 （3）鱼眼相机的矫正变形 对于鱼眼相机，本次主要分享三种方法：棋盘标定法、横向展开法、经纬度法。 下面我们先来看一下各种方法的矫正效果。...采用棋盘标定法进行矫正后： 我们发现： ① 现实世界中的直线，在鱼眼图中发生了扭曲（如鱼眼图中的蓝色和绿色曲线），矫正后变成了直线（如正方形图中的蓝色和绿色直线）; ② 矫正图只占据了鱼眼图中间的一部分...（如鱼眼图中的红色曲线）。...后来，我就直接用正矩形框对头肩进行标注和训练了，效果也不错。 互动问答4 Q：那对鱼眼图像进行棋盘矫正后，再目标检测，效果如何啊？

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球型摄像机、子弹型摄像机、炮塔型摄像机和鱼眼摄像机，该如何选择？

鱼眼摄像机 概念 鱼眼摄像机是一种具有广角镜头的摄像机，可以实现全景监控。它采用特殊的鱼眼镜头设计，能够在单个摄像机位置捕捉到整个环境的图像。...特点 全景监控：鱼眼摄像机可以实现全景监控，无需多个摄像机的布置。 广角视野：鱼眼摄像机具有广阔的视野范围，可覆盖更广泛的监控区域。...适用场景 需要全景监控：鱼眼摄像机适用于需要全景监控的场所，如大型会议室、展厅等。 需要广阔视野：鱼眼摄像机适用于需要覆盖广阔区域的场所，如开放式办公区、商场等。...优点 全景监控：鱼眼摄像机可以实现全景监控，减少了多个摄像机的布置和管理。 广角视野：鱼眼摄像机具有广阔的视野范围，可覆盖更广泛的监控区域。...缺点 畸变效果：鱼眼摄像机的图像通常会有一定程度的畸变效果，可能影响图像的准确度和细节。

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    php案例：用GD库生成单色图案

    作者：陈业贵 华为云享专家 51cto(专家博主 明日之星 TOP红人) 阿里云专家博主 文章目录 前言 什么是GD库？ 怎么开启GD库？ 代码 效果： ---- 前言 什么是GD库？...GD 库是 PHP 处理图形的扩展库，GD 库提供了一系列用来处理图片的API，使用GD库可以处理图片，或者生成图片。 在网站上GD库通常用来生成缩略图或者用来对图片加水印或者对网站数据生成报表。...云虚拟主机（ Linux 操作系统）目前支持的 GD 库、,支持JPG,GIF,PNG,WBMP格式文件。具体支持GD版本由于选择PHP版本不一样，支持的GD版本也不一样。 怎么开启GD库？...php header('Content-type:image/gif'); //设置文件类型为gif文件 $img = imagecreate(200,200); //在页面上创建一个宽高都..." alt=""> //在页面输出gif图像 效果：

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    球型摄像机、子弹型摄像机、炮塔型摄像机和鱼眼摄像机，该如何选择？

    鱼眼摄像机概念鱼眼摄像机是一种具有广角镜头的摄像机，可以实现全景监控。它采用特殊的鱼眼镜头设计，能够在单个摄像机位置捕捉到整个环境的图像。...特点全景监控：鱼眼摄像机可以实现全景监控，无需多个摄像机的布置。广角视野：鱼眼摄像机具有广阔的视野范围，可覆盖更广泛的监控区域。...适用场景需要全景监控：鱼眼摄像机适用于需要全景监控的场所，如大型会议室、展厅等。需要广阔视野：鱼眼摄像机适用于需要覆盖广阔区域的场所，如开放式办公区、商场等。...优点全景监控：鱼眼摄像机可以实现全景监控，减少了多个摄像机的布置和管理。广角视野：鱼眼摄像机具有广阔的视野范围，可覆盖更广泛的监控区域。...缺点畸变效果：鱼眼摄像机的图像通常会有一定程度的畸变效果，可能影响图像的准确度和细节。

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    PHPGD库如何使用SVG格式进行图像处理

    使用PHP GD库进行图像处理是PHP编程开发中常用的技术，而将其与SVG格式结合使用可以使图像处理更加灵活、高效和美观。本篇文章将围绕PHP GD库如何使用SVG格式进行图像处理展开探讨。...是可缩放矢量图形（Scalable Vector Graphics）的缩写，是一种基于XML的开放标准矢量图形文件格式，支持图像的无损放大和缩小，同时还可以用CSS和JavaScript进行控制和动画效果...三、PHP GD库如何使用SVG格式进行图像处理？PHP GD库是PHP中一种常用的图像处理库，它支持各种常见的位图格式（如JPEG、PNG等）和少数矢量图形格式（如PDF），但不支持SVG格式。...在使用PHP GD库对PNG格式的图片进行图像处理时，就像使用任何其他支持的格式一样，可以使用GD库中提供的函数绘制、剪切、改变大小、旋转、加水印、合并等操作。...虽然PHP GD库不支持SVG格式，但是通过一些技巧和相关的库，我们可以很容易地在PHP GD库中使用SVG格式图像。最后，希望本篇文章对PHP编程开发人员有所帮助。

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    用鱼眼相机拍出全景视频

    本文采用了一个视角为236度的鱼眼相机来生成全景画面。 鱼眼相机外形相对于一般相机来说也比较奇特，镜头比较突出，有点像鱼的眼睛（估计这就是鱼眼镜头的来历吧，当然，拍的效果也像鱼看到的世界）。...图4 等距投影模型的鱼眼成像示意图 图4是视角为236度的鱼眼镜头成像效果，相同入射角的点在成像上会形成一个同心圆，如图中绿色同心圆上点所示。...已知P点坐标(m,n)，m,n为相对于圆心O坐标（圆心O一般在成像图像中点），和360度点成像半径R（可以根据当前图像有效边缘求得，如当前图像宽高为720，视角为236，那么360度视角的R为：720/...为了解决这个问题，我们可以将这个初中数学题反过来，已知全景图像点P'(x,y),宽高w、h,和鱼眼图像360度圆半径R以及鱼眼图像中心点O（cx,cy），求鱼眼图像中对应的点P(x',y')?...图8 底部贴图效果 实现很简单，鱼眼图像转换是以图像中心为北极点，那么要想添加的QBaby在超出视角范围内显示，那么就以QBaby图像中心为南极点，并且最大显示范围要高于236度。

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    综述：用于自动驾驶的全景鱼眼相机的理论模型和感知介绍

    图1：由四个鱼眼摄像机组成的典型汽车环视系统示意图，分别位于前、后和每个机翼后视镜（顶部）。下图显示了覆盖整个360°的车辆周围环境。通过融合四个摄像头为驾驶员提供的环视效果也在较小的方框中显示。...，鱼眼镜头效果成为一种风格元素。...鱼眼摄像机的大hFOV支持360◦ 只有四个鱼眼相机的覆盖范围。大的垂直视场使得能够捕获靠近车辆的区域，例如，当在路口停车时，检测到更高海拔的物体，如交通灯。...此外，在推理时会消耗大量的计算能力和内存带宽，它创建具有无效像素的非矩形图像，这进一步降低了计算效率。 图13：不失真语言图像：（a）直线校正；（b） 分段线性校正；（c） 圆柱形校正。...主要优点是，垂直物体保持垂直，如建筑物上的垂直线所观察到的，因此，保留了扫描线，用于在两个连续鱼眼图像（运动立体）之间或鱼眼和窄视场相机（非对称立体）之间水平搜索立体算法，主要缺点是其固有的无法捕获靠近车辆的近场区域

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    透过镜头看杯酒人生

    本文采用了一个视角为236度的鱼眼相机来生成全景画面。 鱼眼相机外形相对于一般相机来说也比较奇特，镜头比较突出，有点像鱼的眼睛（估计这就是鱼眼镜头的来历吧，当然，拍的效果也像鱼看到的世界）。...图2 一种鱼眼相机外观 鱼眼相机的投影模型有等距投影模型、等立体角投影模型、正交投影模型和体式投影模型等，感兴趣的可自行查找资料。本文使用的相机是等距投影模型。 ?...图4 等距投影模型的鱼眼成像示意图 图4是视角为236度的鱼眼镜头成像效果，相同入射角的点在成像上会形成一个同心圆，如图中绿色同心圆上点所示。...已知P点坐标(m,n)，m,n为相对于圆心O坐标（圆心O一般在成像图像中点），和360度点成像半径R（可以根据当前图像有效边缘求得，如当前图像宽高为720，视角为236，那么360度视角的R为：720/...为了解决这个问题，我们可以将这个初中数学题反过来，已知全景图像点P'(x,y),宽高w、h,和鱼眼图像360度圆半径R以及鱼眼图像中心点O（cx,cy），求鱼眼图像中对应的点P(x',y')。 ?

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    Fisheye-Calib-Adapter: 一款便捷的鱼眼相机模型转换工具

    摘要 随着机器人技术和自动驾驶等领域对鱼眼相机需求的不断增加，提出了多种鱼眼相机模型。...在计算机视觉领域，关于使用鱼眼图像训练神经网络的研究也在积极进行。 定义鱼眼相机模型至关重要，因为它能够通过使用准确表示鱼眼相机的模型，数学地解决各种问题。近年来已提出了几种鱼眼相机模型[。...标定对于获得鱼眼相机模型是必不可少的。它涉及通过已知物体的实际尺寸与其二维图像像素之间的对应关系来获取模型的系数。标定可以使用基于目标的方法（如棋盘格）或基于非目标的方法，后者利用地标信息。...然而该模型是为视场较窄的相机（如针孔相机）设计的，因此在广角覆盖情况下效果较差。为了解决这一问题，提出了多种鱼眼相机模型，这些模型是针孔相机模型的扩展。...结果表明 EUCM 与 KB 模型及 DS 模型之间的转换效果令人满意。 对于 RT 模型（针孔模型的畸变建模），从鱼眼相机模型到其转换的性能相比其他模型有所下降。

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    PHP图形图像处理之初识GD库

    d=====(￣▽￣*)b 引语 php不仅仅局限于html的输出，还可以创建和操作各种各样的图像文件，如GIF、PNG、JPEG、WBMP、XBM等。 php还可以将图像流直接显示在浏览器中。...要处理图像，就要用到php的GD库。 ps：确保php.ini文件中可以加载GD库。...可以在php.ini文件中找到“;extension=php_gd2.dll”，将选项前的分号删除，保存，再重启Apache服务器即可。...步骤 在php中创建一个图像一般需要四个步骤： 1.创建一个背景图像，以后的所有操作都是基于此背景。 2.在图像上绘图等操作。 3.输出最终图像。 4.销毁内存中的图像资源。...3.输出最终图像 创建图像以后就可以输出图形或者保存到文件中了，如果需要输出到浏览器中需要使用header()函数发送一个图形的报头“欺骗”浏览器，使它认为运行的php页面是一个图像。

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    透过镜头看杯酒人生

    本文采用了一个视角为236度的鱼眼相机来生成全景画面。 鱼眼相机外形相对于一般相机来说也比较奇特，镜头比较突出，有点像鱼的眼睛（估计这就是鱼眼镜头的来历吧，当然，拍的效果也像鱼看到的世界）。...image.png 图4是视角为236度的鱼眼镜头成像效果，相同入射角的点在成像上会形成一个同心圆，如图中绿色同心圆上点所示。且图中180度的同心圆距离90度同心圆，和距离270度的同心圆相等。...已知P点坐标(m,n)，m,n为相对于圆心O坐标（圆心O一般在成像图像中点），和360度点成像半径R（可以根据当前图像有效边缘求得，如当前图像宽高为720，视角为236，那么360度视角的R为：720/...但这样算会带来一个问题：并不能保证全景图像和鱼眼图像是一一对应关系，且从图5可看出，全景图像的点会比鱼眼图像点要多(白色部位)，这就会导致生成的全景图像存在很多"漏洞"。...为了解决这个问题，我们可以将这个初中数学题反过来，已知全景图像点P'(x,y),宽高w、h,和鱼眼图像360度圆半径R以及鱼眼图像中心点O（cx,cy），求鱼眼图像中对应的点P(x',y')。

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    gd.so和php_gd2.so 有什么区别

    -image 2、php-gd里面已经包含了gd和gd2，前提是你安装的php-gd是新版本的，你应该是已经安装的了，或者查看以下你的GD库版本 php中使用gd库来对图像进行操作，GD为是一个动态的开放的创建图像的源代码公开的函数库。...---- 不同的GD版本支持的图像格式不完全一样，最新的GD库版本支持GIF、JPEG、PNG、WBMP、XBM等格式的图像文件，此外还支持一些如FreeType、Type 1等字体库。...通过GD库中的函数可以完成各种点、线、几何图形、文本以及颜色的操作和处理，也可以创建或读取多种格式的图像文件。...在PHP中，通过GD库处理图像的操作，都是先在内存中处理，操作完成以后再以文件流的方式，输出到浏览器或保存在服务器的磁盘中。创建一个图像应该完成如下所示的四个基本步骤。

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    【黄啊码】都用php码字多少年了，连GD库都不认识？

    PHP 在 Web 开发领域被广泛应用的原因在于，PHP 不仅可以生成 HTML 页面，还可以创建和操作二进制形式的数据，例如图像、文件等等。...1、GD库是什么GD 库（也可以称为 GD2 函数库）是一个开源的用于创建图形图像的函数库，该函数库由C语言编写，可以在 Perl，PHP 等多种语言中使用。...另外，很多开源项目都对 GD 库提供了很好的技术支持，如 Jpgraph 类库就是基于 GD 库开发的用于制作复杂统计图的类库。...3、加载GD库GD 库在 PHP5 及以上的版本中是默认安装好的，但是在使用之前需要先开启 GD 库：在 Windows 系统下我只需将 php.ini 配置文件中“extension=php_gd2....注意：不同版本的 PHP，它们配置文件中关于 GD 库的配置项也能有所不同，比如在 php7.2 及之后的版本中 GD 库的配置项就变成了“extension=gd2”。

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    鱼眼摄像头和超声波融合感知近场障碍物

    相反成本较低的传感器，如超声波传感器，在这些条件下往往基本不受影响。因此提出了我们所知道的第一个专为在鸟瞰图（BEV）中高效感知障碍物而定制的端到端多模态融合模型，利用了鱼眼摄像头和超声波传感器。...图2: (a) 超声波传感器和鱼眼摄像头的安装位置。十二个超声波传感器显示为车辆轮廓上的灰色框，后部鱼眼摄像头显示为车辆后部的粉色点，两个符号均未按实际传感器的比例绘制。...建立了创建包括鱼眼和超声波数据的多传感器数据集的策略，定义了注释规则并提供相关数据统计，这对于构建适用于类似应用的多模态模型至关重要。 描述了一个端到端可训练网络的实现，实现了非常高的准确性。...实验 定量研究 该工作是首次尝试创建一个多传感器解决方案，集成了鱼眼相机和超声波传感器，用于后视障碍物感知。...顶部：鱼眼图像；底部：超声波BEV地图 表IV中呈现了针对每个障碍物位置类别的评估，其中多模态模型被证明在比单模态提案更准确地定位障碍物方面更为出色，如欧几里德距离所示。

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    鱼眼摄像头畸变校正方法概述

    摘要 鱼眼摄像头以其独特的广阔视场和其他特点，在各个领域得到了广泛应用。然而，与针孔相机相比，鱼眼摄像头存在显著的畸变，导致拍摄的图像失畸变严重。...介绍 鱼眼镜头因其广阔的视场和独特的视觉效果，在摄影、计算机视觉、机器人学和虚拟现实等各个领域中都变得越来越受欢迎。然而这些镜头通常会对拍摄的图像引入显著的畸变，这可能使对象的形状变形并降低图像质量。...通过采用这些参数，整个图像可以被矫正以减轻鱼眼畸变。 特征点匹配与矫正：特征点匹配和矫正方法依赖于提取和匹配鱼眼图像中的特征点。采用流行的技术，如SIFT特征点或SURF特征点，进行特征点提取。...可以采用光流算法，如Lucas-Kanade方法或基于深度学习的光流估计，来估计像素位移。 直接法去畸变 鱼眼相机畸变校正的直接方法涉及检测和分析图像中的特定特征或图案，以估计畸变参数。...通过在大量畸变和未畸变鱼眼图像对的数据集上训练CNNs，它们可以学习预测给定鱼眼图像的无畸变版本的基本模式和关系。 生成对抗网络（GANs）：生成对抗网络（GANs）也已用于鱼眼相机畸变校正。

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