但是，Nav2包括重大的更改和改进，其中包括： 行为树 改进的规划器和控制器 导航点追踪 恢复区 生命周期节点 除了这些功能增强之外，Nav2还具有生产质量和可靠性。...但是，计划者是可以更改的插件，可以添加新的计划者。...我将在稍后的博客中对此进行演示，使用rviz航路点插件来设置机器人在模拟中遵循的航路点。此外，航点跟随者节点现在能够在每个航点处运行插件可互换的动作。...在此演示中，我将向您展示如何在使用Smac全局计划程序以及AWS RoboMaker仿真中的受管制纯追逐控制器的同时使用Nav2航路点。...通过更改参数文件来更改插件的功能是Nav2的强大功能。 本教程分为三个部分，详细说明。
#3D开发##3D模型# 单楼层导航定位 楼层切换导航路径 第一&第三人称视角 用户需要购买名牌香薰，又或者用餐时想吃泰国菜，在庞大、复杂又容易迷路的购物中心，并不是易事。...需要解决的问题有：如何在3D场景下模拟不同的行走路径?如何解决楼层切换、动态提示等问题？如何在屏幕上一样进行流转定位？ 我们来一一模拟室内导航的定位功能，ThingJS官网可以查看demo哟！...followAngleStyle: { speed: 5, // 导航点移动速度，默认为0.8 tip: true, // 导航信息提示，默认为false element: 'naviTip...' // 当打开导航信息提示时，需传入dom标签id显示导航信息 }, // 导航线样式 lineStyle: { width: 0.3, // 线宽，默认为0.6 image: '/guide...通过模仿正常的通行路线，如穿越房间并登上电梯，走到指定的终点。 从开发角度来讲，不同楼层的电梯之间、房门之间要“打通”，即设置统一user ID，这样才会被识别为同样的物体。
（模板是如何知道该使用哪个模型进行渲染的呢？模板通过查找其关联的控制器的model属性来进行渲染。例如，photos模板将会使用App.PhotosController的model属性来进行渲染。）...Ember Data 在Ember中，每个路由都有与之相关联的一个模型。...这个模型可以通过路由的model钩子进行设置，可以通过给{{link-to}}传入一个参数，也可以通过调用路由的transitionTo()方法。...但是，使用一个模型库来管理查询、更改和将更改保存回服务器，将会大大的简化代码，同时也能提升应用的健壮性和性能。 许多Ember应用使用Ember Data来处理模型。...应用的控制器和路由都可以访问这个共享的仓库；当它们需要显示或者修改一个记录时，首先就需要访问仓库。 DS.Store的实例会被自动创建，并且该实例被应用中所有的对象所共享。
6- 递归 tree render 性能分析图 通过上图即图 -6 可以清晰的看到 render 耗时主要集中在 Recalculate Style、Layout 上面。...我们知道 Recalculate Style、Layout 主要是样式计算，因此查看代码： ?...万物都是相通的，递归组件也可以转换成扁平数组来实现： 更改 DOM 结构成平级结构，点击节点以及节点的视觉样式通过操作总的 list 数据去实现 然后使用虚拟长列表来控制 vue 子组件实例创建的数量。...listData 更改相关节点的状态样式等信息。...两个子节点都是绝对定位，为了在滚动时避免数据的更改回头触发滚动事件。 ?
获取时间的时间同步信息: 获取NMEA数据：获取无人机使用的定位系统的数据，如GPS、伽利略、北斗及GLONASS 等 获取PPS数据：获取无人机的硬件触发脉冲信号 获取UTC时间：获取统一的UTC时间...运动控制功能： 航点任务：控制DJI 的无人机按照预设的多个航点实现自主飞行 热点任务：控制无人机围绕设置的兴趣点环绕飞行 控制权限声明 DJI 无人机的飞行控制器能够根据实际的飞行状态和用户的需求，...这个是从上到下的看视角 在航点任务中，用户使用操纵杆能控制无人机的飞行速度和偏航角度； 热点任务：用户使用操纵杆能控制无人机执行任务的速度、飞行半径（执行热点任务）、飞行方向和偏航角度。...在P 模式下，使用基于MSDK 开发的移动端APP 向无人机发送控制指令。 当使用基于MSDK 开发的移动端APP 向无人机不再发送控制指令时，遥控器会获得无人机控制权。嘿嘿，我又控制回来了。...基于OSDK 开发的应用程序在控制无人机执行指定的任务时，基于MSDK 开发的移动端APP 可抢占该应用程序对无人机的控制权，优先控制无人机执行指定的动作，确保无人机和用户的安全。
每次路由更改时，布局都将被卸载并销毁，即使下一个路由使用相同的布局。 这会对性能产生一点影响，但真正的问题是，即使它们使用相同的布局，你也无法在一个路由到另一个路由之间保持状态。 2....我们只需导入一次布局，无需在每个页面中导入或包装布局，现在，我们不会有性能问题，而且在从具有相同布局的两个路由导航时，我们可以保持状态。...这种方法在大多数使用场景中都有效，但它存在一个问题 布局只有在 route 改变时才会变化。 如果你需要在不改变路由的情况下动态改变布局，那么这种方法将不起作用。...使用 ShallowRef，Provide，Inject 以及 Vue Router 的 afterEach钩子来创建布局系统 为了能够在任何地方更改布局，而不仅仅是在路由更改时，我们需要在整个应用程序中共享布局的状态...那么，我们如何在路由器之外动态改变布局呢？嗯，随处都可以！ 以下是一个例子，展示了 Home 布局可以通过一键点击进行更改。
前端框架 最好使用那些支持服务器端渲染的框架，如Angular，React，Ember 等。所选的框架要保证是被广泛使用并且经过考验的。...合理优化图片 要实现图片的响应式，应尽可能地使用带有 srcset、sizes 属性的 HTML 标签，如 使用 WebP 格式的图片 图片优化进阶 可以使用渐进式 JPEG 图片...其次，浏览器不能针对一些工作流进行优化 确保服务器的安全性 需要检查是否正确设置 HTTP 请求头部，如 strict-transport-security，使用 Snyk 工具排除已知的漏洞以及使用...使用 IPv6 因为 IPv6 自带 NDP 以及路由优化，能够让网站的载入速度提升 10%-15%。...如果需要具体分析 Recalculate Style，可以选中 Recalculate Style 部分，查看受影响的元素个数、触发 Recalculate Style 函数以及警告提示。
先看一下增量计算的概念： 增量计算（Incremental computing），是一种软件功能，每当一条数据发生更改时，它都会尝试通过仅重新计算依赖于更改数据的输出来节省时间。...诸如如 NPM、Yarn、Gradle、Cargo 等 人工智能。如机器学习等 数据流系统。如编译器、Apache Spark、Apache Airflow 等。 数据可视化。...在一些框架的设计里，诸如于 Python 语言 内存：Memoization —— 函数式编程的记忆 Memoization（记忆化）是函数式语言的一种特性，使用一组参数初次调用函数时，缓存参数和计算结果...，当再次使用相同的参数调用该函数时，直接返回相应的缓存结果。...其他 相关参考资料： 《How to Recalculate a Spreadsheet》一篇非常不错的文章，介绍了不同的算法是如何重新计算电子表格的。
马上我们就会在本文中将向您展示如何在Kubernetes上使用linkerd作为服务网格，以及如何在不更改应用程序代码的情况下收集并报告度量服务质量所需的关键指标（top-level service matrics...）（如成功率，请求数量和延迟）。...协议升级：使用TLS封装跨网络通信，将HTTP / 1.1切换至HTTP / 2.0。 路由：支持将请求路由至不同版本的服务，在集群之间进行故障转移等。...（当我们谈论重试时，在这一层的操作将变得更加重要 - 具体我们会在后面的文章讲解）。...让我们通过一个简单的例子来说明如何在Kubernetes上安装linkerd，在不更改应用的情况下自动获取汇总关键服务的成功率。
Angular 2简化了路由，并提供了在模块级（延迟加载）下配置和定义的灵活性。 Angular应用程序具有路由器服务的单个实例，并且每当URL改变时，相应的路由就与路由配置数组进行匹配。...如果一个子组件的更改需要反映到其父组件的层次结构中，我们可以通过使用事件发射器api来发出事件。...这通常用在setter中，当类中的值被更改完成时。 可以通过模块的任何一个组件，使用订阅方法来实现事件发射的订阅。...如何在Angular 2应用程序中使用codelyzer？ 所有企业应用程序都会遵循一组编码惯例和准则，以更好的方式维护代码。...Observable提供像map，forEach，reduce之类的类似于数组的运算符，还有强大的运算符，如retry（）或replay（）等，使用起来是相当方便的。
网络链路 网络链路往往是页面性能的扼要之处，域名解析、交换机、路由器、网络服务提供商、内容分发网络、服务器，链路上的节点出问题或响应过慢都会有不好的体验。 ?...所以计算机资源，特别是 CPU 和 GPU 资源短缺时（比如打显卡杀手类的游戏），也会影响页面性能。 当然，以上的维度不是划线而治的，它们更多是犬牙交错的关系。...为什么祭出 Performance Chrome 的开发者工具各有自己的侧重点，如 Network 工具的瀑布图有着资源拉取顺序的详细信息，它的侧重点在于分析网路链路。...随着时间增加，脚本运算事件的 CPU 使用率逐渐增加，而加载事件的使用率在 600ms 左右降为 0；另一方面渲染事件（紫色）的使用率先升后降，在 1100ms 左右降为 0。...再次按照之前的思路，查看主线程的细节，我们发现在 app.update 函数下发生的 Recalculate Style 和 Layout 事件都出现了警告，提示性能瓶颈的原因可能是强制重排。
resize官网说明如下： Tell the content to recalculate its dimensions....中文意思是动态添加/移除headers、footers或者tabs时，重新计算content的维度。...这样说吧，如果想把一个元素固定在头部，可以放在headers里面，如果想固定在底部，可以放在footers里面，然而当把这个元素给删除的时候（如使用*ngIf），它所撑开的headers或者footers...空间是不会自动回收的，这样就会显示空白一片，这个时候，遇到此问题的人，一般第一反应是手动调整headers或者footers的高度样式，如ngClass或者ngStyle.height等等，然而不同平台...同理，当动态添加/移除headers、footers时也面临同样空间处理问题。
在本文中，我们将向您展示如何在Kubernetes上使用linkerd作为service mesh，以及如何在不需要更改应用程序代码的情况下捕获和报告顶层服务指标（如成功率，请求数量和延迟）。...而当Kubernetes这样的环境提供诸如服务对象和负载平衡器之类的原语操作时，为什么service mesh是云本地应用程序的关键组件？...简而言之，service是管理应用程序之间（或同一应用程序的各个部分之间的通信，如微服务）之间通信的一个层。...（当我们谈论重试时，在这一层操作变得更加重要 - 更多关于后面的文章）。...让我们通过一个简单的例子来说明如何在Kubernetes上安装linkerd，以自动获取汇总的顶线服务成功率，而无需更改应用程序。
当客户端向一个别名发起请求时，Elasticsearch 会自动将请求路由到该别名对应的索引上。 二、Elasticsearch 别名的应用场景 2.1....然而，拆分索引会带来一个问题：如何在查询时同时访问这些小索引？这时，别名就派上了用场。我们可以为每个小索引分配一个别名，然后使用一个统一的别名来引用这些小索引。...滚动更新 在一些需要定期更新索引的场景中，如日志分析、实时数据分析等，我们可以使用别名来实现滚动更新。具体做法是：创建一个新索引来存储最新数据，并将其别名为当前索引。...三、Elasticsearch别名的使用 3.1. 版本控制 假设我们有一个名为products_v1的索引，现在需要对其进行映射更改。...索引拆分 当products索引变得过大时，我们可以考虑将其拆分为多个索引，例如按时间范围拆分。假设我们每个月创建一个新索引，如products_2023_04、products_2023_05等。
一个常见的场景是当云提供商的路由表能处理的路由数是有限制时，例如AWS路由表最多支持50条路由才不至于影响网络性能。因此如果我们有超过50个Kubernetes节点，AWS路由表将不够。...你可能不想使用Overlay网络，因为它会带来由封装和解封所有报文引起的时延和复杂度开销。通常这是不必要的，因此我们应当在知道为什么我们需要它时才使用它。...5.云提供商的路由表已经知道了如何在节点间发送报文，因此该报文被发送到目标地址node2。...iptables_dnat.png 有了这些iptables规则，每当数据包发往Service IP时，它就进行DNAT（DNAT=目标网络地址转换）操作，这意味着目标IP从Service IP更改为其中一个...Ingress（L7 - HTTP / TCP） 许多不同的工具，如Nginx，Traefik，HAProxy等，保留了http主机名/路径和各自后端的映射。
响应转换: 响应转换策略允许在返回给客户端之前对响应进行更改，如格式调整或添加额外数据。 认证和授权: 认证和授权策略通过验证客户端身份和判断访问权限来保护服务。...如何在流量流程的不同阶段应用策略 Kubernetes网关API策略可在流量流程各个阶段应用，这取决于具体需求和场景。...流量分流和断路器: 这些策略通常在路由阶段应用，控制流量分发并减轻服务故障影响。 理解如何在不同阶段应用这些策略，使Kubernetes用户能够设计满足具体需求和运维要求的有效流量管理解决方案。...故障排除和调试 与任何技术一样，使用Kubernetes网关API策略可能会带来一定挑战。一些常见问题包括策略配置错误导致意外行为、错误路由规则和策略冲突等。...彻底记录策略更改并有效地传达给所有相关团队。始终在准生产环境中测试策略更新，以识别潜在问题，然后再将更改应用于生产环境。
本文主要介绍如何在 Vue3+TS 的项目中使用 NProgress 进度条，示例代码非常详细，对大家的学习或者工作具有一定的参考学习价值，需要的朋友往下看。...1000, // 递增进度条的速度 showSpinner: false, // 是否显示加载ico trickleSpeed: 200, // 自动递增间隔 minimum: 0.3, // 更改启动时使用的最小百分比...一般我们会在页面切换，也就是跳路由的时候会显示进度条，因此我们需要在 beforeEach（路由切换之前）和 afterEach（路由切换完成后）使用我们定义好的 close 和 start 方法。...next) => { start() // 其他逻辑 }) router.afterEach(() => { close() }) 高级用法 NProgress 还提供了一些高级用法，如...NProgress.done(true); 获取状态值 NProgress.status 配置 NProgress 所有配置项 minimum 更改开始时使用的最小百分比，默认值 0.08 NProgress.configure
其中参心坐标系是以椭球几何中心为原点构建的坐标系，一般用来对局部地区大地测绘使用，而地心坐标系是以地球质心为原点构建的坐标系，一般用来对地球整体大地测绘使用。...从数据特征上来讲，栅格数据有连续和离散两种类型，连续数据如气温和等高线数据，离散数据如人口密度等。 4....它是将地理数据添加样式后进行实时出图，是一个使用动态数据或用户定制地图的理想解决办法。...对于矢量切片，切片大小指的是客户端在渲染切片数据时所呈现出来的大小。...航点：航点是一个点的 WGS84 (GPS) 坐标，表示 OGR 类型 wkbPoint 的特征层 路线：表示OGR类型wkbLineString的一层特征。
模板引擎（Jinja2）变量渲染：说明如何在HTML模板中使用Jinja2语法插入动态内容，包括简单变量、列表、字典的展示。...二、易错点与避免策略路由定义冲突：确保每个路由规则具有唯一性，避免因URL路径或HTTP方法重叠导致的路由混乱。在设计路由时遵循清晰、简洁的原则，并使用命名视图函数提高可读性。...@app.route('/user', methods=['POST'])def create_user(): # ...模板渲染安全问题：在使用Jinja2渲染模板时，注意防范XSS攻击。...SQL注入风险：使用ORM时，避免直接拼接SQL语句。依赖于SQLAlchemy提供的查询API构建查询，确保参数化查询的安全性。...在异步任务、后台任务或非请求线程中使用这些对象时，需确保正确激活上下文。
控制器随后接收预测的命令并将其转换为未来的航点以控制车辆。规划器和控制器，连同输入的高级指令、预测的中级命令和低级航点，共同构成了自动驾驶的动作策略分层结构。...其输出层的隐藏状态作为动作嵌入，最终通过2层MLP解码为5个未来航点。这些航点可以输入到下游控制算法（例如，PID）中，以生成车辆控制的数值信息，如速度、油门和转向角。...在训练期间，作者将 GT 中级命令输入控制器，并最小化预测航点和 GT 航点之间的 损失。...IS指标记录违规行为，如碰撞或交通违规，每次违规都会降低分数。DS指标结合了RC和IS分数，为进展和安全提供全面评估，作为主要的评估指标。...（MLLMs）作为规划器时达到的性能。
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