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如何使用单应性将一个图像投影到另一个图像上？

使用单应性将一个图像投影到另一个图像上是一种计算机视觉技术，常用于图像拼接、图像对齐、姿态估计等应用场景。下面是一个完善且全面的答案：

单应性（Homography）是指一个平面到另一个平面的映射关系。在图像处理中，单应性也被称为单应变换，是一种仿射变换的特殊情况。通过单应性变换，可以将一个图像投影到另一个图像上，实现两个图像的对齐或者融合。

使用单应性将一个图像投影到另一个图像上的步骤如下：

特征提取：对待匹配的两个图像进行特征提取，常用的特征包括角点、边缘、SIFT特征点等。
特征匹配：将提取到的特征进行匹配，找出两个图像中相对应的点对，可以使用一些特征匹配算法，如基于距离的匹配、RANSAC算法等。
单应性计算：根据匹配到的点对，可以使用最小二乘法或者DLT（Direct Linear Transform）算法计算出单应矩阵，表示两个图像之间的映射关系。
单应性变换：利用计算得到的单应矩阵，将待投影的图像进行变换，将其映射到目标图像上。
图像融合：根据需要，可以对目标图像进行融合处理，如图像叠加、混合、拼接等。

单应性投影在很多应用场景中都有广泛的应用，比如图像拼接、全景图生成、姿态估计、增强现实等。对于图像拼接来说，可以将多张有重叠区域的图片通过单应性投影拼接成一张完整的大图。对于全景图生成来说，可以通过对多张相机拍摄的图片进行特征匹配和单应性投影，生成全景图像。对于姿态估计来说，可以通过对两个视角的图像进行单应性计算，估计出物体的旋转和平移信息。

腾讯云提供了一系列与计算机视觉相关的产品和服务，包括图像识别、人脸识别、人体识别等。其中，腾讯云图像识别（Image Recognition）服务可以用于图像特征提取、特征匹配等步骤，腾讯云人脸识别（Face Recognition）服务可以用于姿态估计等应用场景。更多关于腾讯云计算机视觉产品的介绍和使用方法，可以参考腾讯云官方网站的相关文档和服务介绍页。

参考链接：腾讯云图像识别 https://cloud.tencent.com/product/imagerecognition 腾讯云人脸识别 https://cloud.tencent.com/product/FaceRecognition

相关搜索:如何在tensorflow中执行图像的线性单应性使用python将图像放到另一个图像上 Pillow:如何将图像粘贴到另一个图像上？如何将图像按顺序放置在另一个图像上？将图像扭曲到另一个平面如何使用bootstrap将图像放置在图像上如何使用输入标签将图像绘制到画布上？剪切图像，在另一个图像上合成，使用PerlMagick 如何将图像重叠到圆上？如何将图像从php显示到另一个如何使用pillow python将图像中的所有信息复制到另一个图像中？将鼠标悬停在图像上可显示另一个图像将一个图像放置在另一个图像上，并保持响应将一个点在一个图像上的位置转换到另一个图像上将捕获的图像/图库图像从一个ViewController传递到另一个如何在HTML中将一个图像放在另一个图像上？如何在android中将一个图像放在另一个图像上当有两个图像(一个在另一个上)时，如何使图像具有响应性如何将图像上对象的轮廓绘制到单独的图像中如何使用bootstrap将div放在图像上

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APAP论文阅读笔记

该方法还使用单应性对原始图像进行预扭曲，从而有效地产生平滑插值投影扭曲。强加的场景刚性最大限度地减少了平滑视频中可怕的“抖动”效果。...通过假设场景包含一个地平面和一个远平面，Gao等人[4]提出了用于图像拼接的双单应性扭曲。本质上，它们是分段投影扭曲的一个特例，它比使用单一单应性更灵活。...投影扭曲或单应旨在按照关系将x映射到x’：其中x’是齐次坐标中的x，H∈ R3×3定义了单应性。在非均匀坐标系中，其中，hTj是H的第j行。...三、图像拼接的有效学习在这里，我们描述了一种有效的图像拼接算法的基础上提出的翘曲。我们首先消除{xi，xi‘} N i=1使用RANSAC[17]和DLT作为全局单应性的最小解算器。...然而，观察到SVA和CPW的误差并没有随着翻译趋于零而减少到零。对于SVA，这很可能是由于其仿射正则化而不是投影正则化；参见图1（b）。此外，对于CPW，加强刚度似乎通过全局单应性扰动了预翘曲的影响。

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单应性Homograph估计：从传统算法到深度学习

单应性估计在图像拼接中的应用一图像变换与平面坐标系的关系旋转：将图形围绕原点 ? 逆时针方向旋转 ? 角，用解析式表示为： ? ? 旋转写成矩阵乘法形式： ? 平移： ? ?...投影变换（单应性变换） ? ? 投影变换（正方形-任意四边形）简单说，投影变换彻底改变目标的形状。...三单应性变换单应性是什么？此处不经证明的给出：同一个 [无镜头畸变] 的相机从不同位置拍摄 [同一平面物体] 的图像之间存在单应性，可以用 [投影变换] 表示。注意：单应性成立是有条件的！...是Left view图片上的点， ? 是Right view图片上对应的点。那么这个 ? 单应性矩阵如何求解呢？更一般的，每一组匹配点 ? 有 ?...共8个值的量化值+confidence 这时将网络输出每个 ? 和 ? 量化成21个区间，用分类的方法判断落在哪一个区间。训练时使用Softmax损失。

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基于Sim2Real的鸟瞰图语义分割方法

将车载摄像头拍摄的四个语义分割图像应用于单应性矩阵，以将它们转换为BEV图像。我们的方法提出学习如何计算一个没有视觉畸变的准确BEV图像。...大多数流行的CNN只处理一个输入图像，为了融合车辆上安装的多个摄像头拍摄的图像，单输入网络可以将多个图像沿它们的通道维度连接在一起作为输入。...投影预处理为了正确应用IPM，需要确定正确的单应性矩阵，其中包括内外参，在方法的第一个变种中，作为预处理步骤，将IPM应用于车载摄像机的所有图像。这个变换设置为捕捉与地面真实BEV图像相同的视场。...前面的卷积层（橙色网格层）的输入特征图通过通过IPM获取的单应性矩阵进行投影变换。对于不同摄像机的不同输入流，变换是不同的。...然后将变换后的特征图连接成一个单一的特征图实验我们将比较我们的各种方法变体的性能，并讨论与传统IPM技术相比的整体改进。通过IPM获得的标准单应性图像被用作我们评估的基准。

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双目视觉之相机标定

因为我们相机坐标系可以将图像的世界点联系起来啥是世界点？一般情况下我们是需要测量物体到机器人的距离和位置关系，因此世界坐标系一般定在机器人上，或者是机器人工作的场景中。...u轴，v轴平行，故两个坐标系实际是平移关系，即可以通过平移就可以得到图像坐标系转换为像素坐标系畸变参数在几何光学和阴极射线管（CRT）显示中，畸变是对直线投影的一种偏移简单来说直线投影是场景内的一条直线投影到图片上也保持为一条直线...那畸变简单来说就是一条直线投影到图片上不能保持为一条直线，这是一种光学畸变畸变一般可以分为两大类，包括径向畸变和切向畸变。...对应的变换矩阵称为单应性矩阵。在上述式子中，单应性矩阵定义为单应性在计算机视觉中的应用图像校正，图像拼接，相机位姿估计，视觉SLAM等领域有非常重要的作用。...图像校正图像拼接既然单应矩阵可以进行视角转换，那我们把不同角度拍摄的图像都转换到同样的视角下，就可以实现图像拼接了，如下图所示，通过单应矩阵H可以将image1和image2都变换到同一平面增强现实

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理解单目相机3D几何特性

相机坐标系中定义的一个点可以用K（摄像机矩阵）投影到图像平面上，K是一个内参矩阵，它采用fx和fy，将相机坐标系的x和y值缩放为图像平面的u和v值，此外，K还涉及sx和sy，它们将图像的原点从图像的中心转换到左上角的图像坐标系下...完整的相机矩阵P，它获取世界坐标点，并使用下图中的完整公式将其投影到图像平面，这种摄像机矩阵变换是一种投影变换，也可以用齐次坐标来描述，如下：因为K是一个3x3矩阵，R | t是一个3x4矩阵，P是一个...单应矩阵当忽略世界坐标系中的z方向时，有一种称为单应性的技术可以从图像像素恢复3D位置，换言之，我们只考虑3D世界中的平面，如果忽略世界坐标中的z方向，4x3摄像机矩阵P可以简化为3x3单应矩阵H。...方形矩阵可以有其逆矩阵H-1，它可以将图像的u，v像素映射到世界坐标系中的x，y，0坐标，如下所示：事实上，图像到图像的映射也是可以的，因为在z=0的世界坐标平面可以理解为一个图像，在游泳比赛的电视转播中...给定一个以一定角度倾斜的摄像机拍摄的图像，首先获取摄像机坐标，然后围绕摄像机坐标x轴旋转相机的坐标轴，使其面向垂直于地面的方向，然后将旋转后的摄像机坐标重新投影到图像平面上。

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总结 | 相机标定的基本原理与改进方法

，以像素为单位，坐标原点在左上角(u,v) 首先明确各个坐标系之间的转换关系： ① 世界坐标系与相机坐标系这是将一个三维的坐标系转换成另一个三维的坐标系，这两个坐标系之间的转换属于刚体转换，物体只改变在两个坐标系中的空间位置...② 相机坐标系与图像物理坐标系这是一个将三维的坐标系转化为二维的坐标系，这两个坐标系之间的转换要通过几何投影模型关系获得，下面是两个坐标系的投影关系示意图： ?...可以将三维空间中的点都投影到二维空间的对应点m^处，在二维平面上通过角点提取算法可以提取出对应角点 ? 。通过选择合适的内外参数来使得目标函数达到最小，将这一组内外参数作为实际求得的内外参数。...（2）张正友标定原理先求解单应性矩阵，根据单应性矩阵求解相机的内外参，这里不做详细过程介绍。...棋盘格检测精度低，可能是因为实际的棋盘格标定板的边缘存在过渡带，不是直接的由白瞬间变黑，但不存在偏心误差，这是由于空间中两条相交直线的交点，投影到二维图像上仍然是这两条投影直线的交点，故棋盘格检测不存在偏心误差

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相机图像标定

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slam标定(一) 单目视觉

二、基本原理 2.1 单应性矩阵单目内参与畸变矫正采用的是张正友标定法，是张正友教授1998年提出的单棋盘格摄像机标定方法。...我们将坐标系转换方程改写为：将世界坐标系固定在棋盘格上，即令，则可以得到：将记为单应性矩阵，即：是齐次矩阵，有8个未知量，需要8个方程才能求解，每个点对提供两个方程，因此至少需要4个点对，才能计算单应性矩阵...2.2 内参的计算旋转矩阵是酉矩阵，故有以下性质：将带入可得：由上式可知，一个单应性矩阵可以提供两个方程，内参矩阵至少包含4个参数，至少需要2个单应性矩阵，因此至少需要两张棋盘格图片进行标定...假设我们采集了n副棋盘格图像，每幅图像由m个角点，设第i幅图像上的角点在图像上的投影点为：通过角点的概率密度函数构造似然函数：将似然函数最大化，即上式最小，我们选择LM(Levenberg-Marquardt...vio系统，里面有两个cam与一个imu的topic，我们先只使用cam0进行单目标定。

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Python OpenCV3 计算机视觉秘籍：6~9

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