在Open3d中从点云创建rgbd_image

import numpy as np
import open3d as o3d

rgbd_image = o3d.geometry.RGBDImage()

rgb = np.array(...)  # 通过某种方式获取RGB图像数据，可以是numpy数组或图像文件路径
rgbd_image.color = o3d.geometry.Image(rgb)

depth = np.array(...)  # 通过某种方式获取深度图像数据，可以是numpy数组或图像文件路径
rgbd_image.depth = o3d.geometry.Image(depth)

intrinsic = o3d.camera.PinholeCameraIntrinsic()
intrinsic.set_intrinsics(...)  # 设置相机内参，具体参数根据实际情况设置
rgbd_image.intrinsic = intrinsic

pose = np.eye(4)  # 设置相机姿态，可以是4x4的变换矩阵
rgbd_image.pose = pose