介绍了一种新颖的主动推理架构,它解决了上述两个限制并实现了有效且可扩展的电机控制。...尽管人们对使用主动推理方法进行生物控制和机器人技术越来越感兴趣[ 20,21,22,23,24,25,26,27,28,29 ],但迄今为止它们在现实环境中的应用受到限制,因为以下两个因素根本问题。...首先,实现提供有效运动学反演的生成模型具有挑战性。最先进的机器人实现跳过运动学反转,仅依靠内在坐标来实现运动[30, 18]。...在这里,我们介绍了一种新颖的主动推理架构,它解决了上述两个限制并实现了有效且可扩展的电机控制。...尽管其理论上具有很强的吸引力[1],但该框架在电机控制和机器人技术中的应用有限,因为指定适当的生成模型来映射不同(外部和内部)运动坐标以及控制复杂的运动结构(例如人体。