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DSP-SLAM：具有深度形状先验的面向对象SLAM

通过语义实例分割检测目标，并通过一种新的二阶优化算法，以特定类别的深度形状嵌入作为先验估计目标的形状和姿态。我们的对象感知捆集调整构建姿势图，以联合优化相机姿势、对象位置和特征点。...其次，尽管Node-SLAM也在实时SLAM系统中纳入了形状先验知识，但它使用稠密的深度图像进行形状优化，而DSP-SLAM可以仅使用RGB单目图像流进行计算，并且每个对象只需要50个3D点即可获得准确的形状估计...，为每个新检测到的对象实例估计形状。...Freiburg Cars数据集的定性结果 Redwood OS椅子数据集的定性结果 总结 本文提出了一种新的对象感知实时SLAM系统DSP-SLAM，该系统利用深度形状先验进行对象重建，生成背景稀疏点特征和检测对象稠密形状的联合地...，我们在KITTI（双目和双目+激光雷达）等具有挑战性的真实世界数据集上，甚至在单目数据集上，都显示了几乎实时的性能，我们在相机轨迹估计和形状/位姿重建方面与其他方法进行了定量比较，结果显示其性能与最先进的方法相当或更高

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ICML 2024 | 具有动态目标感知片段的药物发现

作者的代码可以在https://github.com/SeulLee05/GEAM获取。 药物发现的目的是在广阔的化学空间中发现具有所需性质的分子。...此外，为了进一步提高分子的新颖性和多样性，作者建议使用FGIB在生成过程中实时提取新的片段，并动态更新片段词汇表。...特别是，GEAM生成了比GEAM-static更多的新颖且多样的分子，这再次确认了GEAM的动态词汇更新在不降低优化性能的情况下有效提高了新颖性和多样性。...图4：GEAM与GEAM-static的生成进展 为了全面检验动态更新片段词汇的效果，作者在图4中比较了GEAM和GEAM-static的生成进程。...在GEAM的生成周期中，FGIB向SAC提供目标感知片段，SAC向GA提供高质量的种群，而GA向FGIB提供新颖的片段，从而使GEAM在各种药物发现任务中表现出色，具有高新颖性和多样性。

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    设计一个类使其具有动态属性，承接灵活可变的动态JSON

    前言 在 java 中，如何让一个类具有动态属性。这里将介绍一种技巧，可以使得你的类，具有良好的动态属性的能力。...普遍的做法是在类中申明一个 map 属性，把想要扩展的属性放入这个 map 中，这样就可以使得类具有动态属性的能力了。...本文介绍的实现上本质也是如此，看到这里你是不是已经没兴趣往下看了，兄弟，先别着急，如果仅是样我也没必要写这个了。这里介绍的是具有良好的动态属性的能力，看完本文，你会获得很大的收益！...一、普遍的 普遍的-类定义类中申明一个 map 属性，把想要扩展的属性放入这个 map 中，这样就可以使得类具有动态属性的能力了。...copy 在来一次是不可能的，但我们可以用接口的方式，也就是接下来要说的 较好的。 二、较好的 动态属性接口 用接口的方式来实现动态属性，可以使得实现接口的类都具有现动态属性的功能。

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    用Python绘制动态爱心形状：实现浪漫动画效果

    引言 在编程世界中，艺术与代码的结合常常能创造出令人惊叹的作品。无论你是想为特别的日子制作一个浪漫的动画，还是单纯地想通过代码展示你的创造力，绘制一个动态的爱心形状都是一个绝佳的选择。...准备工作（前置条件） 在开始之前，请确保你的系统已经安装了以下软件和库： Python：本文使用Python 3.x版本。 Matplotlib：用于绘制和动画效果的库。...import numpy as np from matplotlib.animation import FuncAnimation 定义爱心形状的公式 接下来，定义一个函数来生成爱心形状的坐标。...我们将使用极坐标方程来绘制爱心形状： def heart_shape(t): x = 16 * np.sin(t) ** 3 y = 13 * np.cos(t) - 5 * np.cos...类来创建动画效果： t = np.linspace(0, 2 * np.pi, 1000) # 生成从0到2π的1000个点 x, y = heart_shape(t) # 获取爱心形状的x和y坐标

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    UE运行时动态生成自定义物理形状碰撞检测

    2 UE中物理引擎动态生成物理网格体  UE中的物理碰撞一般是在角色蓝图里添加CapsuleComponent（继承自ShapeComponent的胶囊体组件，还有球形组件、立方体组件等），或是物理资产中骨骼...BodySetup中配置的物理形状。...只要我们能参考这些基础形状相交检测接口，根据配置生成对应的物理形状进行相交检测，就可以获取Overlap到的角色对象。...图片  我们得到扇形柱的顶点坐标后，只要能动态生成PxConvexMeshGeometry对象，就可以仿照球体、胶囊体等相交检测方法来实现一个扇形柱的相交检测。...对于自定义形状只要能根据一些简单参数生成顶点集合，我们就能在运行时动态生成几何体对象。由于凸包比基础形状要更复杂，生成过程会有一定的消耗，我们也可以将这些生成后的对象直接缓存起来供后续调用。

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    代码在内存中的形状

    代码在内存中的'形状' http://zoo.zhengcaiyun.cn/blog/article/code-shape 前言 众所周知，js 的基本数据类型有 number 、 string 、 boolean...而在这一过程中肯定也伴随着很多的优化策略。有兴趣的同学可以阅读下我们之前的一篇非常不错的文章《V8 执行 JavaScript 的过程》。...在 js 中，变量名是用来保存内存中某块内存区的地址的，而栈区就是用来保存变量名和内存地址的键值对的，所以我们就可以通过变量名获取或者操作某一内存地址上的内容。...其实正如上文对 undefined 的定义那样，js 引擎对于 null 的基本定义其实是，在堆内存空间中的具有固定内存地址且唯一存在的一个内置对象。...借助于这种看得见摸得着的模型去理解和分析代码实际运行的情况会帮助理解，并且能够发现其中的设计精妙之处。 文中最后部分多次提及到 GC，其实 GC 的模型设计的也是非常巧妙，非常有意思的。

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    ICCV 2021 | FACIAL：具有隐式属性学习的动态谈话人脸视频生成

    Attribute Learning（具有隐式属性学习的动态谈话人脸视频生成）”的解读。...1 研究背景 音频驱动的动态人脸谈话视频生成已成为计算机视觉、计算机图形学和虚拟现实中的一项重要技术。...动态谈话人脸合成所蕴含的信息大致可以分为两个不同的层次： 1）需要与输入音频同步的属性，例如，与听觉语音信号有强相关性的唇部运动； 2）与语音信号具有较弱相关性的属性，即与语音上下文相关、与个性化谈话风格相关的其他属性...如图2所示，我们提出了一个人脸隐式属性学习（FACIAL）框架来合成动态的谈话人脸视频。 (1)我们的 FACIAL 框架使用对抗学习网络联合学习这一过程中的隐式和显式属性。...实验结果和用户研究表明，我们的方法可以生成逼真的谈话人脸视频，该生成视频不仅具有同步的唇部运动，而且具有自然的头部运动和眨眼信息。并且其视频质量明显优于现有先进方法。

    1.2K20

    在形状中放置单元格内容，让形状中的文字变化起来

    excelperfect 标签：Excel技巧 有时，我们不希望在形状中只是使用静态文本，例如想要显示计算的结果，该如何操作？ 很简单！ 如图1所示，想要在圆中显示动态的时间。...图1 选择形状圆，单击公式栏，输入=A1。按下回车键，此时单元格A1中的值就会显示在圆中。当更新单元格A1中的值时，形状圆中的值也会跟着更新。如下图2所示。...图2 这里，公式栏中的公式只能引用单个单元格，不能在公式栏中输入公式。然而，有一个变通办法。假设想在某形状中显示列表值之和。并且形状在工作表的第1行到第4行中显示。...可以这样操作： 1.将形状移开，并在单元格C2中建立一个公式来包含形状中的文本。...图3 注意，这种方法设置的形状中文本的更新仅当工作表重新计算时才更新。 假设在图表中添加了一个形状，如果希望形状中的文本来自单元格，则必须在单元格引用之前加上工作表名称。例如，=Sheet1!

    1.7K10

    动态图可视化：如何、创建具有精美动画图

    range = c(2, 12)) + scale_x_log10() + labs(x = "GDP per capita", y = "Life expectancy") p - 基本 状态之间的过渡长度将设置为与它们之间的实际时间差相对应...给出当前帧所对应的时间。 创建面板： 让视图跟随数据在每帧中变化 逐步衰减 显示原始数据作为背景 您可以根据需要显示过去和/或将来的原始数据并设置其样式。... ## 1 5 65.5 ## 2 6 79.1 ## 3 7 83.9 ## 4 8 84.0 ## 5 9 76.9` 创建平均温度的条形图...) p transition_states（）： enter_grow（）+ enter_fade（） 保存动画 如果需要保存动画以备后用，可以使用该anim_save()功能 本文摘选《R语言动态图可视化...：如何、创建具有精美动画的图》

    1.2K20

    OpenGL 学习系列---基本形状的绘制

    在之前的一篇博客中，讲述了 OpenGL 基础绘制流程 及相关的代码，其中关于 OpenGL 程序编译部分都是可以在其他项目中接着复用的，接下来会讲到如何去绘制其他的基本图元。...绘制三角形 绘制三角形和绘制直线基本差不多，从两个点的直线变成了三个点的三角形。 顶点数据也发生了相应的改动，假设如下的数据，注意要以逆时针定义数据。...在上图中，矩形的每一条边上的顶点都被两个三角形使用了，而且中心的顶点被所有四个三角形使用了。...圆形的顶点数据也分为了三部分了，以原心作为我们的中心点，中间的 360 个点用来绘制三角形，最后一个点使得我们的图形闭合。 在绘制时依旧使用三角形扇的形式来绘制。...但显然，这还是不够的，还是有很多问题的。 想要绘制一个圆形，结果却成了椭圆；想要绘制一个正五边形，却成了歪的；这到底是道德的沦丧还是人性的泯灭，一切的揭晓就在下一篇博客中了。

    2.3K40

    PyTorch入门笔记-改变张量的形状

    view和reshape PyTorch 中改变张量形状有 view、reshape 和 resize_ (没有原地操作的resize方法未来会被丢弃) 三种方式，「其中 resize_ 比较特殊，它能够在修改张量形状的同时改变张量的大小...，而 view 和 reshape 方法不能改变张量的大小，只能够重新调整张量形状。」...比如对于下面形状为 (3 x 3) 的 2D 张量： 2D 张量在内存中实际以一维数组的形式进行存储，行优先的方式指的是存储的顺序按照 2D 张量的行依次存储。...上面形状为 (3 x 3) 的 2D 张量通常称为存储的逻辑结构，而实际存储的一维数组形式称为存储的物理结构。...，当处理连续存储的张量 reshape 返回的是原始张量的视图，而当处理不连续存储的张量 reshape 返回的是原始张量的拷贝。

    4.7K41

    AI论文速读 | （吐司）DyToast：具有时间动态的路网语义增强表示学习

    这些问题限制了现有图表示学习方法在路网中的应用效果。 路网任务中的时间敏感性问题。许多路网任务，如交通速度预测和旅行时间估计，具有明显的动态特性，这些特性随时间变化而变化。...为了进一步捕捉时间动态，DyToast在Toast的基础上引入了统一的三角函数时间编码技术，使得模型能够更有效地捕捉路网的时间演变和动态特性。...总体而言，论文的目标是学习能够编码路网多方面知识（包括交通模式和旅行语义）的通用表示，这些表示不仅适用于基于道路段的应用程序，也适用于基于轨迹的应用程序，并且对时间敏感的任务具有更好的适用性。...de与其邻居共享特征，但由于其定位在直接路线（direct route）（路径[c、d、e、f]）上，而不是绕道路线（detour）（路径[c、d、a、e、f]），它也比路段（cd、ad、ab、ab）具有更高的交通量...时间动态的编码: 研究如何将时间动态整合到路网表示中，以适应交通速度随时间变化等动态特性。 这些相关研究为论文中提出的方法提供了理论和技术背景，并为比较和评估所提出方法的有效性提供了基准。

    37210

    dotnet OpenXML SDK 形状的翻转与旋转

    在 OpenXML 的 PPT 元素，形状的翻转与旋转是有逻辑关系，本文来和大家聊聊形状的翻转和形状的旋转的关系 本文来和小伙伴聊聊最复杂的 ConnectionShape 形状的方向，这个 ConnectionShape...其次就是形状的旋转，而形状的翻转影响是形状本身 先来聊聊 PPT 元素里面的 ConnectionShape 形状，也就是线条形状的，如箭头的方向，在 PPTX 格式的文档的形状的线条形状方向是需要由元素的坐标和...首先通过 a:off 决定元素的坐标，请看下图 ? 上面图片红色的是箭头，也就是 PPTX 文档里面的形状，而黑色的是辅助线。...可以看到使用 a:off 决定元素的坐标，而这个形状线条多长和方向就通过 a:ext 决定，请看下面 ?...其实旋转是独立的，只是作用在形状的外接矩形上。

    1.3K30

    具有“同理心”的 XR

    目录 “同理心”的概念、建模以及在 XR 中的使用注意点 同理心的建模 同理心模型在 XR 中的适用性 具有“同理心”的 XR 的基本构成 XR 与情景化数据 智能沉浸式环境 在 XR 中的交互 神经技术...面临的挑战及机遇 多用户参与的 XR “同理心”的概念、建模以及在XR中的使用注意点 同理心被定义为理解和分享他人感受的能力，它很难通过观察直接衡量。...同理心的建模 目前，人类还无法对人类的神经认知系统在机器中进行重建，因此，需要一个计算模型来模仿。对于人类行为的模拟已经证实是可行且有用的，现在社会上许多常用的辅助机器人就是很好的例子。...具有“同理心”的XR的基本构成 XR与情景化数据 情景化数据的示意如图1所示，在现实世界中，人体所做的动作以及一些衡量人精神状态的客观数据经过传感器采集后，形成生理数据、心理数据、环境数据，三种数据合成数据流后经过模型处理给出刺激反馈给人...多用户参与的XR 多用户的XR体验相比于单用户来说是困难许多的。

    1K30

    学界 | 3D形状补全新突破：MIT提出结合对抗学习形状先验的ShapeHD

    选自arXiv 作者：Jiajun Wu 等 机器之心编译 参与：乾树、张倩 单视图 3D 形状补全或重建具有挑战性。在给定单视图输入的情况下，ground truth 的形状是不确定的。...本文提出了 ShapeHD，通过将深度生成模型与对抗学习的形状先验相结合，超越单视图形状补全和重建的极限。实验证明，ShapeHD 在多个真实数据集的形状补全和形状重建方面都远远超过了当前最高水平。...论文链接：https://arxiv.org/pdf/1809.05068v1.pdf 摘要：单视图 3D 形状补全或重建具有挑战性，因为一个视图可能对应许多可能的形状，大多数情况不合情理且没有对应的自然对象...事实上，还存在另一种常常被忽视的歧义：在合理的形状中，仍有多种形状可以很好地对应 2D 图像；即，在给定单视图输入的情况下，ground truth 的形状是不确定的。...研究者的 ShapeHD 重建完整的 3D 形状，具有接近 ground truth 的精细细节。 ? 图 11. ShapeHD 处理深度图中细节的可视化。第 1 行：车轮探测器。

    1.2K40

    WPF 形状的 StrokeThickness 属性对边框的影响

    在 WPF 中，形状可以使用 StrokeThickness 定义边框的粗细，而边框和形状元素的大小的关系受到这个属性的影响。...这个属于记录了下次使用也不一定记得的知识，更建议大家在使用的时候大概了解是这样计算的，建议在每次写的时候，自己测试一下 因为不同的形状的表现有所不同，因此本文列出几个不同的形状，使用 StrokeThickness...设计器上的蓝色的选择框表示的是形状的大小和坐标，可以看到 StrokeThickness 是在 100 100 的大小内 而蓝色的圆形其实只是设计器给的效果，表示的是在 StrokeThickness...中间的圆形，而不是指在形状的中间向两边填充。...设计器上的蓝色的圆形是形状的 RenderedGeometry 属性，这个属性是一个 Geometry 类型 使用 Geometry 类型进行绘制的时候，设置的 Pen 里面的 Thickness 的绘制方式使用的是从

    3.4K21

    js实现动态添加具有相同name的input+动态添加的input绑定事件+保存前判断所有name为空阻断提交

    一、在动态上传章节信息时，碰到了一系列的问题，主要有： 1、动态添加的input元素绑定的事件失效了。 2、提交保存时，多个name相同的表单如何判空并阻断提交。...二、问题界面展示： （1）在这个页面中，第一个form表单，是开始就有了，第二个是点击按钮后动态添加的，它的判断是否为空是无效的。...th:id="myform1" onclick="save()">提交保存 （2）每点击一次按钮会增加一个章节输入框，这种动态添加可以通过使用...，是因为在事件加载之后我们才动态添加元素，新的元素并没有绑定到曾经的事件。...在此处，我需要实现可以把动态添加的表单删除，我在添加时都加了remove（）方法，每次点击，它会自己调用完成操作。

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