3回答
具有关节边界/符号约束的优化
、、、、
我正在尝试对向量a1，a2，a3执行最小二乘优化，具有以下约束，其中k是常量： -k < a3/a2 < k 我将发布我的代码的简化版本，希望这足够清楚我想要的是什么。由于constraint的梯度几乎处处为零，优化例程无法找到走出这个不可行(不可接受)区域的方法，因此它不会成功终止。使用SLSQP，优化例程仅在1次迭代后停止，消息为Singular matrix C in LSQ subpro
浏览 49提问于2021-01-29得票数 1
回答已采纳
1回答
我正在创建一个鼠标关节，我偶然遇到了这个词，它的真正含义。
鼠标关节文档：“鼠标关节用于使物体上的点指向指定的世界点。这是一个具有最大力的软约束。*这允许约束伸展，而无需施加巨大的力。”
浏览 0提问于2018-10-13得票数 0
1回答
目前，我在python中寻找一个Nelder优化器，它也接受变量的边界和约束。Scipy有一个Nelder优化器，但它不允许任何约束。cNM.printDict(res)
但是，此示例仅解释如何定义边界，但不能定义约束。在上面的示例中，我希望有
浏览 1提问于2020-06-01得票数 2
如何解决具有以下约束的二次优化问题：对于X中的任何x_i，遵循-0.01 < x_i < 0.01或0.05 < x_i < 0.20
其中Q是矩阵，C，X是向量似乎我不能将上述约束重新表述为标准边界约束或不等式约束
浏览 1提问于2017-05-24得票数 0
1回答
0.06,0.22,0.32,0.15,0.19]-0.05 <= -0.273*ln((new_M-M)/(M)+1) +0.0024 <= 0.05M - 0.1<=new_M<= M + 0.1
换句话说，M不能改变超过0.1，从双方，以获得尽可能接近的希望值0.21，但也有这个约束的顶部以及。我试
浏览 4提问于2022-10-09得票数 0
回答已采纳
部分与相关，假设我有一个同时具有固定关节和自由关节的机器人(例如:分开的腿和手臂)，我只想为其中一条腿求解InverseKinematics，而另一条腿和手臂保持固定作为障碍物。我最初试图“修复”其他腿/手臂的尝试如下：
validAddBoundingBoxConstraint 忽略了它们的自碰撞，假设它们当前的连接结构是紧围绕它们当前的关节configurations的关节</
浏览 7提问于2022-10-05得票数 0
回答已采纳
我试图确保多连杆机器人在进行轨迹优化时不会与障碍物相撞。我能在ComputeSignedDistancePairClosestPoints约束中使用MathematicalProgram来完成这个任务吗？例如，如果我想添加一个约束，使我的末端执行器没有与圆形几何发生碰撞，那么我是否可以在轨迹优化的所有节点上添加一个约束，即ComputeSignedDistancePairClosestPoints大于一定距离我最初的想法是利用正向运动学，根据状态变量(
浏览 29提问于2022-04-26得票数 0
1回答
我想知道是否有可能处理边界约束依赖于可以由优化器更改的参数的问题。我有一个多级火箭的模型，我可以优化轨道和某些参数，例如，某一阶段的推力。但是，假设我还想使实际的舞台质量参数(受约束条件下，它们都是一个常数)。在我的模型中，我有一些边界约束，它依赖于质量--一个相位，表示当推进剂质量燃烧等于推进剂负荷时，一个阶段结束，并且编码为边界约束<
浏览 1提问于2021-01-22得票数 1
回答已采纳
中的值。我知道我可以使用eval()这样的东西： eval(:($k = $v))但是，这将定义全局范围中的变量，它具有性能影响，并可能覆盖现有的全局变量我会添加一个上下文，以防你有与我想要的方法完全不同的建议。我正在围绕实现一个包装器，允许用户使用任意约束表达式动态创建优化模型。由于约束表达式是使用符号定义的，而且JuMP要求在当前范围内定义
浏览 3提问于2016-01-28得票数 4
1回答
我已经读到，Nelder算法正致力于无约束优化。我认为在Matlab中，也用于无约束优化。但是，我有点困惑，因为我找到了一个Java用于优化 (弗拉纳根的科学库)，它有一个实现Nelder单纯形的类，并允许定义约束和边界。那么，在Flanagan的API中实现的版本是“经典”Nelder算法的一个修改版本吗？
浏览 2提问于2017-01-03得票数 4
回答已采纳
我试图用method = 'Anneal'最小化一个函数我在options参数中传递opts。优化有效，我得到了答案。知道我做错了什么吗？是否应该以其他方式设置界限？
浏览 0提问于2013-11-27得票数 1
我正在使用Constrained_Delaunay_triangulation_2创建多边形的2D约束三角剖分。多边形的边界以及可能的内部孔的边界将作为约束插入三角剖分中。然后，我改进了调用CGAL::refine_Delaunay_mesh_2的三角测量。 但是，在优化之后，一些边界(受约束的)边将被分割。有什么方法可以防止这些边被分割吗？类似于Polygon_
浏览 17提问于2020-04-09得票数 1
在更高的抽象级别上，它们同时具有传统的和。
SB和PB的区别在于，对于PB，用户不必担心哪些问题变量映射到ILP列变量向量的元素。优化问题对象以符号形式接受优化函数和等式/不等式约束，类方法负责定义问题变量的列向量、优化函数的系数以及等式和不等式约束的矩阵及相关的RHS。通过使用将PB转换成SB，可以对PB公式
浏览 2提问于2019-05-13得票数 2
回答已采纳
在具体使用优化工具箱( fmincon )(使用信任区域反射算法)时，我将如何设置逻辑约束？我正在优化5个值(让我们称它为矩阵OptMat)，并且我希望使用约束进行优化，以便我假设这将尽可能地优化OptMat的5个值，同时记住上面的约束，以便如果发现OptMat的一组值较低(其中它打破了约束)，它将不会报告这些值，而是报告OptMat值满足上
浏览 2提问于2015-06-05得票数 0
回答已采纳
1回答
科拉达:逆约束姿势在错误的空间？
、、、、
现在，COLLADA指定了关节的两种旋转类型:局部旋转和全局旋转。你必须把旋转连接在一起，才能得到关节的局部变换。当我忽略全局旋转而只使用局部旋转时，我得到了模型的绑定姿态。如果我不考虑COLLADA所指定的<
浏览 0提问于2011-09-29得票数 5
回答已采纳
2回答
科拉达:逆约束姿势在错误的空间？
、、、、
现在，COLLADA指定了关节的两种旋转类型:局部旋转和全局旋转。你必须把旋转连接在一起，才能得到关节的局部变换。当我忽略全局旋转而只使用局部旋转时，我得到了模型的绑定姿态。如果我不考虑COLLADA所指定的<
浏览 8提问于2011-09-29得票数 13
回答已采纳
当在SciPyOptimize中使用OpenMDAO SLSQP驱动程序时，设计变量的边界似乎被强制执行(即优化器似乎从未选择超出这些边界的值)。但是，对于PyOptSparse SLSQP驱动程序，边界仍然被视为约束，但它似乎试图评估边界之外的情况。
浏览 1提问于2021-06-08得票数 0
回答已采纳
我正在构建一个两个链接的系统。父连杆是弯曲的对象，第二个连杆具有单自由度以跟随弯曲的长度。我试图用一个棱柱连接来实现这一点，但我只能定义一个线性路径。如何在drake中对此系统进行建模？
浏览 12提问于2021-03-02得票数 1
回答已采纳
1回答
当我们需要在正实半线上优化函数时，我们只有无约束的优化例程，我们使用y = exp(x)或y = x^2来映射到实线，并且仍然在对数或变量的(有符号)平方根上进行优化。我们能否对线性约束做类似的事情，形式为Ax = b，其中，对于x是d维向量，A是(N,n)-shaped矩阵，b是长度为N的向量，定义约束？
浏览 37提问于2020-11-23得票数 0
回答已采纳
我正在使用带有约束和边界的optimize.minimize (使用SLSQP方法)处理第三方软件优化问题。确切地说，我是在输入一个非常复杂的函数(不能在这里编写)，它将启动我的软件，并返回我需要最小化的一个输出。return software_output() # I retrieve the output after the software finish his computation
在此过程中，我注意到在优化过程中，算法并不总是尊重约
浏览 3提问于2022-11-08得票数 0
云服务器
ICP备案
云直播
对象存储
腾讯会议
腾讯云开发者
